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[发明专利]擦窗机器人的碰撞识别方法和装置-CN201811428902.X在审
发明人：文上增;王时群;刘德;郑卓斌;王立磊 -专利权人：广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例适用于智能家居技术领域，提供了一种擦窗机器人的碰撞识别方法和装置，所述方法包括：在擦窗机器人工作过程中，分别采集多个三轴加速度；采用所述多个三轴加速度，计算所述擦窗机器人的合加速度；确定多个合加速度的最大偏差值；若所述多个合加速度的最大偏差值大于预设的碰撞阈值，则识别所述擦窗机器人当前为碰撞状态。本发明实施例采用三轴加速度对擦窗机器人的行走状态进行识别，解决了现有技术中在复杂环境下无法准确识别擦窗机器人的行走状态的问题，提高了擦窗机器人碰撞识别的准确性，保障了擦窗机器人的工作安全。
擦窗机器人碰撞识别三轴方法和装置行走状态最大偏差复杂环境工作安全碰撞状态智能家居预设采集

[发明专利]一种通过BIM技术的超高层擦窗机动态检测方法-CN202010837432.3有效
发明人：徐杰;杨文杰;何开远;陈彩渝;李磊 -专利权人：中机中联工程有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种通过BIM技术的超高层擦窗机动态检测方法，属于智能化领域。该方法包括以下步骤：(1)在BIM软件中建立参数化擦窗机模型；(2)将擦窗机BIM模型与其他相关专业模型整合成任务模型；(3)用BIM软件编译擦窗机运行轨迹参数化程序；(4)在任务模型里，擦窗机按轨迹进行动态模拟运行；(5)对模拟过程中的擦窗机模型进行碰撞检测；(6)碰撞检测符合要求后输出碰撞检测报告。本方法利用模拟过程生成的碰撞数据，对擦窗机模型或者其他专业提出修改建议，从而保证擦窗机在实际应用过程中能正常使用。本发明利用参数化三维动态模拟，能帮助工程提高效率，降低项目技术风险。
一种通过 bim 技术高层擦窗机动态检测方法

[实用新型]俯仰式擦窗机前端吊臂连接头-CN201621321166.4有效
发明人：张帅;齐宏;柳元昌;陈德学;赵柯;石海;樊平;赖文武;王强;陈薇 -专利权人：成都嘉泽正达科技有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种俯仰式擦窗机前端吊臂连接头，包括连接头本体，用于连接吊臂和前端吊臂；连接头本体下部设置有油缸连接部件，所述油缸连接部件用于通过液压伸缩装置与吊臂连接；所述连接头本体中部设置有连接吊臂部件通过实施本实用新型，可以更加满足擦窗机前端吊臂的使用要求，完成了让擦窗机主吊臂和前端吊臂之间俯仰的功能，使擦窗机的外形更加美观，更加方便擦窗机的隐藏；擦窗机的结构更加紧凑、功能更加完善；俯仰吊臂的形成替代了传统的升降立柱，大大降低了擦窗机的生产成本；让擦窗机安装、维修更加方便。
俯仰擦窗机前端吊臂接头

[实用新型]一种擦窗机电气控制系统-CN201920931352.7有效
发明人：汝亚来 -专利权人：深圳市精瑞达机电设备有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型公开的属于擦窗机控制技术领域，具体为一种擦窗机电气控制系统，包括控制系统组成模块和PCB载体，所述控制系统组成模块包括擦窗机PLC、总线连接器、擦窗机操控手柄、变频器、接触器、吊船PLC和吊船操控手柄，所述PCB载体的数量与擦窗机PLC、总线连接器、擦窗机操控手柄、变频器、接触器、吊船PLC和吊船操控手柄对应且型号适配；控制系统组成模块和PCB载体组成一套科学完善的擦窗机控制系统，可直观的通过观察即PCB载体硬件检修开关，通过PCB载体完成所有硬件设备的连接，有别于传统擦窗机控制柜的纯手工式繁琐配线，布局更加合理化，故障率低，同时延长机器的使用寿命。
擦窗机操控手柄控制系统组成模块总线连接器变频器接触器电气控制系统控制技术领域本实用新型使用寿命硬件检修硬件设备故障率控制柜合理化配线适配直观观察

[实用新型]一种擦窗机到边检测装置-CN202321343226.2有效
发明人：宣建耀;陈紫节 -专利权人：杭州三摩堤科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种擦窗机到边检测装置，涉及擦窗机技术领域，包括擦窗机本体，擦窗机本体的上端固定有基架，基架的上端设置有连接框，擦窗机本体上端的中心处还设置有控制器，控制器的上端且位于连接框的上端设置有触发组件本实用新型提供的一种擦窗机到边检测装置，通过该微动开关的位置方便了解擦窗机本体的哪一个边缘到边，同时通过判断组件使得当窗户无边框时方便判断擦窗机本体边角转弯时是否到边。
一种擦窗机边检装置

[发明专利]基座和擦窗机器人组件-CN202210201552.3在审
发明人：张鼎;孙建清;陆冰 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基座和擦窗机器人组件，基座用于擦窗机器人，擦窗机器人用于擦拭待擦拭物体，基座包括：座本体，座本体包括收纳仓，收纳仓用于容纳擦窗机器人；安装结构，设置于座本体上，座本体能够通过安装结构安装于待擦拭物体上本发明提出的基座能够通过安装结构安装到待擦拭物体上，擦窗机器人能够自行移动到座本体的收纳仓内，无需用户将擦窗机器人从待擦拭物体上取下来，用户无需时刻关注擦窗机器人的动态和清洗进程，并且无需用户干预清洁过程中
基座擦窗机组件

[实用新型]一种带安全气囊的擦窗机吊篮-CN201520988365.X有效
发明人：赵香;赖恩晖;郑倩倩;童远斌;闫萌;黄鑫 -专利权人：长安大学
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： A47L3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带安全气囊的擦窗机吊篮，从而使擦窗机的吊篮在大风等恶劣情况下，避免与大厦玻璃的剧烈碰撞。此类擦窗机吊篮在传统的擦窗机吊篮的靠近大厦一面上，安装两个盒体，盒体安装有气囊，气囊通过气管连接气泵，气泵与蓄电池相连，盒体的盒盖一端与盒体铰接，气囊膨胀后自动将盒盖弹开。本实用新型实现了带安全气囊的擦窗机吊篮，使得在大风等情况下，气囊充气膨胀，避免擦窗机吊篮直接与大厦玻璃碰撞，缓冲碰撞力度，保护擦窗机吊篮内的工作人员的安全，也避免大厦玻璃的破损。
一种安全气囊擦窗机吊篮

[发明专利]一种擦窗机器人基座、擦窗机器人以及擦窗机器人系统-CN201811553772.2在审
发明人：胡建锋 -专利权人：科沃斯家用机器人有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种擦窗机器人基座，包括：基座本体，行进轮清洁件；所述行进轮清洁件设置于所述基座本体上，在所述擦窗机器人被放置于基座本体的对接位置时，所述行进轮清洁件所在的位置与擦窗机器人底部的行进轮相对。本申请的擦窗机器人基座能够实现对擦窗机器人的行进轮自动清洁功能，免去了现有的擦窗机器人的行进轮需要人工清洁的繁琐工作，增强了用户的使用体验。在本申请进一步改进的方案中，基座内部设有输水系统与喷水系统用于打湿清洁抹布，该基座的基座上盖含有收纳盒，用以收纳擦窗机器人的附件，方便存放与取用附件；同时当擦窗机器人放置在所述基座上时，该基座能够自动检测擦窗机器人是否需要充电并在需要充电时对其进行充电
一种擦窗机基座以及系统

[发明专利]基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法和装置以及设备-CN201910693968.X有效
发明人：欧阳满玉;刘凯;李友余;张严林 -专利权人：广州晒帝智能科技有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法和装置以及设备。其中，所述方法包括：获取履带式擦窗机器人的当前位置作为起点位置一，和根据该获取的履带式擦窗机器人的当前位置作为起点位置一，控制该履带式擦窗机器人从该起点位置一行走至边框位置，和规划该履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使该履带式擦窗机器人按该规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗，以及规划该履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使该履带式擦窗机器人按该规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗。通过上述方式，能够实现使履带式擦窗机器人能够全覆盖路径擦窗，能够使规划路径最简化，避免出现重复擦相同地方，提高了擦窗效率。
基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法装置以及设备

[实用新型]一种擦窗机器人基座、擦窗机器人以及擦窗机器人系统-CN201822125161.X有效
发明人：胡建锋 -专利权人：科沃斯家用机器人有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种擦窗机器人基座，包括：基座本体，行进轮清洁件；所述行进轮清洁件设置于所述基座本体上，在所述擦窗机器人被放置于基座本体的对接位置时，所述行进轮清洁件所在的位置与擦窗机器人底部的行进轮相对。本申请的擦窗机器人基座能够实现对擦窗机器人的行进轮自动清洁功能，免去了现有的擦窗机器人的行进轮需要人工清洁的繁琐工作，增强了用户的使用体验。在本申请进一步改进的方案中，基座内部设有输水系统与喷水系统用于打湿清洁抹布，该基座的基座上盖含有收纳盒，用以收纳擦窗机器人的附件，方便存放与取用附件；同时当擦窗机器人放置在所述基座上时，该基座能够自动检测擦窗机器人是否需要充电并在需要充电时对其进行充电
擦窗机器人行进轮基座本体清洁件充电申请收纳对接位置基座内部喷水系统清洁抹布输水系统自动检测自动清洁收纳盒打湿取用上盖清洁改进

[实用新型]擦窗机用工业无线遥控系统-CN201020172144.2无效
发明人：张弢;陈莹;唐娟;刘雍;赵红兵 -专利权人：上海海希工业通讯设备有限公司
申请日： 2010-04-27 - 公布日： 2010-11-24 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种擦窗机用工业无线遥控系统，包括：擦窗机本体；在所述的擦窗机本体外包括一在操作室中的遥控发射模块；在所述的擦窗机本体内包括一遥控接收模块；一个在擦窗机本体内的中间电器箱与遥控接收模块相连；所述的中间电器箱分别连接擦窗机本体内的各电控制点以及由动力泵提供的动作执行器；本实用新型的有益效果是：减少信息传递的误差率，使控制的及时性、安全性和准确率大大提高。
擦窗机用工无线遥控系统

[发明专利]具有摄像功能的插窗机-CN201611071859.7在审
发明人：周常恳 -专利权人：宁波菜鸟智能科技有限公司
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：具有摄像功能的插窗机，包含擦窗机本体、抽风电机、摄像头、控制电路板、充电电源、进气管口、清洁抹布、控制开关；所述的擦窗机本体的中间上端设置有抽风电机，抽风电机的左侧设置有摄像头，抽风电机的右侧设置有控制开关，擦窗机本体的内部左侧设置有控制电路板，控制电路板与擦窗机器人本体的内部右侧的充电电源连接，擦窗机本体的底部设置有数个进气管口，进气管口的外侧套接有清洁抹布。
具有摄像功能窗机

[发明专利]一种新型的擦窗机器人-CN201510655467.4在审
发明人：张军勇 -专利权人：郑州邦浩电子科技有限公司
申请日： 2015-10-13 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明涉及擦窗机械设备技术领域，具体涉及一种新型的擦窗机器人。所述的擦窗机器人本体的中间上端设置有抽风电机，抽风电机的左侧设置有液晶显示器，抽风电机的右侧设置有控制开关，擦窗机器人本体的内部左侧设置有控制电路板，控制电路板与擦窗机器人本体的内部右侧的充电电源连接，擦窗机器人本体的底部设置有数个进气管口，进气管口的外侧套接有清洁抹布。它结构简单，设计新颖，在擦窗机器人上增加了液晶显示器，能够及时了解机器人的工作状态；采用涡轮式风机抽吸作用形成负压，使得机器人吸附于窗户表面，同时能够达到散热的效果。
一种新型擦窗机

[实用新型]一种带立柱回转限位机构的擦窗机-CN201721878777.3有效
发明人：张帅;齐宏;谭小荣;柳元昌;陈德学;石海;王强;赖文武;严鑫 -专利权人：嘉泽正达科技（深圳）有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带立柱回转限位机构的擦窗机，包括固定在机体底部的立柱，所述立柱的底部转动连接有台车装置，所述立柱上固定连接有支撑板，所述支撑板上固定连接有插销轴套，所述插销轴套上插设有插销，所述台车装置上固定连接有与插销对应的固定插销座本实用新型通过限位开关、插销、固定插销座的配合，在使用前通过拔出插销而使擦窗机工作，在停泊时通过插入插销使擦窗机停止工作，并防止外力使擦窗机立柱、吊臂意外转动，则装置解决了擦窗机抵抗台风的功能，使擦窗机在停泊状态更加安全可能，这种新型装置必定在今后的擦窗机上必将更加广泛的使用。
擦窗机插销立柱固定插销本实用新型插销轴套立柱回转台车装置限位机构支撑板停泊限位开关新型装置转动连接定位孔拔出擦窗吊臂转动台风抵抗配合安全

[实用新型]一种擦窗机吊篮固定装置-CN201520597040.9有效
发明人：张春香 -专利权人：北京世纪永安科技发展有限公司
申请日： 2015-08-10 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： A47L3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种擦窗机吊篮固定装置，包括控制装置、擦窗机吊篮、玻璃吸盘一和玻璃吸盘二，所述擦窗机吊篮的右侧连接有滚轮、可伸缩吸盘座一、可伸缩吸盘座二、玻璃吸盘一和玻璃吸盘二，与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：当擦窗机吊篮到达工作位置，调节可伸缩吸盘座一和可伸缩吸盘座二的位置，使玻璃吸盘一和玻璃吸盘二与玻璃连接；本实用新型擦窗机吊篮固定装置的玻璃吸盘一和玻璃吸盘二有效防止了擦窗机吊篮在空中的晃动，大大提高了擦窗机吊篮在高空作业情况下的安全性和稳定性
一种擦窗机吊篮固定装置