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[发明专利]一种拼装机控制方法、装置及设备-CN201910469594.3有效
发明人：刘飞香;蔡杰;汤云骏;马永浩;杨斌;刘建 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种拼装机控制方法，包括对拼装机的连杆机构进行运动学参数标定，获得第一运动学参数；对所述拼装机的并联微调机构进行运动学参数标定，获得第二运动学参数；将所述第一运动学参数和所述第二运动学参数代入预设串联机构运动学模型，对所述拼装机的串联机构进行运动学参数标定，获得第三运动学参数；当接收到控制指令时，结合所述第一运动学参数、第二运动学参数、第三运动学参数控制所述拼装机运行；该方法能够对拼装机整体结构的运动学参数进行完整标定
一种装机控制方法装置设备

[发明专利]并联机器人运动学参数的智能自标定系统-CN201210414540.5有效
发明人：尚伟伟;丛爽 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2012-10-25 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种并联机器人运动学参数的智能自标定系统，包括运动学误差函数模块、智能优化算法模块和运动学模型验证模块；运动学误差函数模块用于建立包含全部运动学参数的性能指标函数，将运动学参数的自标定问题转化为最优化问题；智能优化算法模块用于求解复杂的最优化问题，得到全部运动学参数的全局最优解；运动学模型验证模块用于全面验证标定得到的全部运动学参数。本发明采用智能优化算法实现并联机器人全部运动学参数包括连杆长度、基座坐标，以及传感器零点和关节零点之间偏角的自标定，建立精确完整的运动学模型，从而提高并联机器人运动控制的精度。
并联机器人运动学参数智能标定系统

[发明专利]基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法-CN201910566186.X在审
发明人：马建伟;闫惠腾;高松;贾振元;王嘉丞;司立坤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法属于工业机械臂运动学领域，涉及一种基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法。该方法基于机械臂关节构型，采用改进型DH参数法建立机械臂运动学模型。利用运动学建模结果，构建机械臂运动学参数误差标定模型。虑及机械臂三维空间工作范围，采用激光跟踪仪测量机械臂末端N个绝对位置坐标。基于运动学参数误差标定模型，经过多次迭代，求解机械臂运动学参数误差，将修正后运动学参数输入机械臂控制器，实现对机械臂的离线标定。机械臂末端位置测量方法鲁棒性高、速度快、过程自动化程度高，采用的误差求解方法速度快、精度高、过程简便，实现了关节型机械臂运动学参数的高精快速标定。
运动学参数标定激光跟踪仪测量机械机械臂误差标定求解三维空间机械臂运动学模型关节型机械臂机械臂控制器绝对位置坐标工业机械臂过程自动化机械臂关节机械臂末端运动学建模多次迭代位置测量臂末端改进型鲁棒性运动学构建构型离线修正

[发明专利]基于位姿测量数据的机器人运动学参数误差精准辨识方法-CN202210736799.5在审
发明人：王金栋;唐雷雨;杨晨昊;李澳;王庆杰 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于位姿测量数据的机器人运动学参数误差精准辨识方法，应用于激光精密测量技术领域，针对现有机器人运动学参数标定中，多为对多为对机器人末端位置偏差进行测量，未考虑末端姿态与运动学参数误差间的相互关系，导致运动学参数辨识偏差较大的问题；本发明通过激光跟踪仪和倾角传感器采用同一个时间触发基准源电路时钟模块进行控制，对运动过程中机器人末端的位置、姿态同步测量。基于MD‑H法构建融合机器人位置与姿态的运动学参数辨识模型，采用SVD分解法对机器人运动学参数误差进行求解，实现运动学参数的精准辨识。
基于测量数据机器人运动学参数误差精准辨识方法

[发明专利]机器人运动学参数误差优化补偿方法及装置-CN201610845741.9有效
发明人：张*博;刘大峰;黄愐 -专利权人：贵州珞石三盛科技有限公司;刘大峰;黄愐
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人参数校正技术领域，尤其涉及一种机器人运动学参数误差优化补偿方法及装置。该方法包括：根据机器人标定前和标定后的运动学参数，分别构建机器人运动学名义值模型和机器人运动学标定值模型；在预设关节空间位置下，根据运动学标定值模型计算末端执行器坐标系原点的位姿；构建参数补偿约束优化模型，其中，参数补偿约束优化模型用于约束所述末端执行器坐标系原点的位姿与预设目标位姿之间的差值最小；求解参数补偿约束优化模型，得到经过优化补偿后的关节空间坐标值。本发明的机器人运动学参数误差优化补偿方法及装置，能够解决运动学参数补偿后导致的运动学逆解解析失败的问题。
机器人运动学参数误差优化补偿方法装置

[发明专利]基于SIR降维DH模型的串联机器人自适应误差建模的标定方法-CN201910958229.9在审
发明人：陈盛;严以哲;高翔;徐国政;黄康金 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SIR降维DH模型的串联机器人自适应误差建模的标定方法，包括以下步骤：基于DH模型建立运动学模型；根据预构建的运动学模型建立运动学自适应误差模型；对运动学自适应误差模型的运动学参数进行标定本发明可实现减少机械臂运动学自适应误差模型中需要辨识的参数个数，减少迭代次数，提高运算效率，实现在相邻关节不平行情况下串联机器人的运动学参数标定，提高机械臂的运动精度。降维DH运动学误差模型可减少模型中需要辨识的参数个数，减少迭代次数，简化计算，提高机器人的运动精度。
基于 sir 降维 dh 模型串联机器人自适应误差建模标定方法

[发明专利]用于针对对象成像的成像设备-CN201180052917.0有效
发明人： C·帕帕拉扎鲁;P·M·J·龙根;P·H·N·德维特 -专利权人：皇家飞利浦电子股份有限公司
申请日： 2011-11-02 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A61B6/02 文献下载
摘要：提供了代表对象（3）的机器人运动学模型（12）和对应于不同投影方向的对象（3）的投影数据，该模型是由运动学参数定义的。通过修改运动学参数使得通过模拟运动学模型（12）的前向投影确定的模拟的投影数据和提供的投影数据之间的差异最小化，来修改运动学模型（12）。由于对象（3）是用机器人运动学模型（12）代表的，所以可以通过很少的运动学参数以简单方式描述对象（3）的运动，具体而言，对象（3）的变形，由此能够修改模型（12），从而，通过修改，尤其是实时修改很少的运动学参数来跟踪对象的运动
用于针对对象成像设备

[发明专利]基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法-CN201810478975.3有效
发明人：陈烨;陈盛;梁志伟;高翔;徐国政;丁胜利 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定本发明能够对运动学误差模型进行降维，从而达到简化运算的目的，在建立完误差模型的基础下，完成对机械臂运动学参数的标定，从而提高机械臂的运动精度。
基于 mcpc 模型串联机器人运动学参数标定方法

[发明专利]一种绳索驱动并联机器人的运动学参数误差标定方法-CN201710817308.9有效
发明人：尚伟伟;张飞;丛爽;张彬 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2017-09-12 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索驱动并联机器人运动学参数误差标定方法，包括：1、建立绳索驱动并联机器人运动学模型和绳索驱动并联机器人的运动学参数误差模型，2、利用优化算法对参数误差进行辨识，3、优化标定位姿测量装置的参考坐标系相对绳索驱动并联机器人的参考坐标系的位置关系，4、结合迭代优化算法联合标定运动学参数误差。本发明能够准确标定绳索驱动并联机器人的运动学参数误差，从而提高绳索驱动并联机器人的运动学精度。
并联机器人绳索驱动运动学参数参考坐标系误差标定标定迭代优化算法运动学模型参数误差测量装置误差模型优化算法运动学辨识优化联合

[发明专利]基于无监督深度聚类的电车驾驶行为模式识别方法及系统-CN202310929228.8在审
发明人：向凌云;魏玉良;李尚城;虞凡;李俊 -专利权人：东风畅行科技股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/23 文献下载
摘要：通过采集车辆的行驶数据，行驶数据至少包括速度、时间和总行驶距离；对采集到的行驶数据进行预处理，根据行驶数据中的时间和速度将行驶数据划分为多个运动学片段，提取各个运动学片段中的第一特征参数，将运动学片段中的每两条相邻数据定义为一个运动学片段区间，每个运动学片段包括n‑1个运动学片段区间，基于第一特征参数计算每个运动学片段区间的过渡特征参数，再根据过渡特征参数计算运动学片段的第二特征参数；基于第二特征参数和无监督深度聚类算法，对驾驶行为模式进行分类
基于监督深度电车驾驶行为模式识别方法系统

[发明专利]车辆运动学片段提取方法、车辆工况分析方法及相应装置-CN201911006306.7有效
发明人：杨世春;张正杰;刘健;冯松;陈飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆运动学片段提取方法，首先，获取车辆完整运动学片段中能够描述车辆运动学特征的参数，其次，对获取的参数进行主成分分析，得到能够对完整运动学片段宏观特征描述的参数，最后，计算得到能够对完整运动学片段瞬态特征描述的参数；采用主成分分析得到的参数主要侧重对于运动学片段的宏观描述，在此基础上，本申请引入了加减速里程比和片段功率谱密度两个参数作为瞬态特征描述，加减速里程比表征一个运动学片段中车辆加减速行驶过的里程占该片段总里程的比值，即加减速过程的发生概率，片段功率谱密度即为单位频率内的“功率”，可以表征一个运动学片段中车辆加减速的剧烈程度，该方法能够实现精确有效提取。
车辆运动学片段提取方法工况分析相应装置

[发明专利]一种基于改进秃鹰搜索算法的串联机械臂运动学标定方法-CN202310255059.4在审
发明人：刘山;杨玉林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进秃鹰搜索算法的串联机械臂运动学标定方法。该方法由串联机械臂末端位置、姿态数据测量和优化求解运动学参数误差两部分组成，位姿测量数据输入优化算法，优化算法输出运动学参数误差估计值。该方法改进秃鹰搜索优化算法，针对机械臂运动学模型参数名义值与实际值存在误差而导致机械臂末端位姿存在误差的情况，进行了运动学标定，求解了运动学参数误差的最优估计并代入正向运动学补偿，提升串联机械臂末端绝对位姿精度实例表明，在运动学标定问题中，改进的变参数秃鹰搜索算法相较于其他已经应用于该领域的搜索优化算法具有更强的全局寻优能力，更好的收敛性能，更高的时间效率。
一种基于改进秃鹰搜索算法串联机械运动学标定方法

[发明专利]基于滑轮运动学的索并联机器人运动学标定方法-CN202011119308.X有效
发明人：张兆坤;邵珠峰;王立平;郄金波;宋袁增;谢光强;段金昊;彭发忠 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于滑轮运动学的索并联机器人运动学标定方法，方法包括：考虑滑轮运动学条件下的索并联机器人逆运动学建模；考虑滑轮运动学条件下的误差模型建模；利用绳索长度残差函数建立未知参数辨识方程式；求解考虑滑轮运动学条件下的辨识矩阵；根据辨识矩阵条件数指标结合交换点法进行标定测量位姿优选；控制机器人终端依次运动到各测量位姿进行测量；根据测得的数据代入辨识方程进行辨识参数的求解；利用求解获得的参数值更新机器人运动学模型。由此，该方法可以将索并联机器人出索位置的滑轮机构考虑在内，可获得更为完整精确的索并联机器人运动学模型及几何参数，提高标定后的索并联机器人终端位置控制精度。
基于滑轮运动学并联机器人标定方法

[发明专利]一种机械臂运动学参数标定构型优化方法-CN201710748888.0有效
发明人：陈钢;王蕾;贾庆轩;王一帆;王仕卫;刘丹 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机械臂运动学参数标定构型优化方法，包括：机械臂运动学参数辨识通式的建立，以及基于MDH运动学模型获得辨识雅可比矩阵；依据所述辨识雅可比矩阵，基于奇异值分解获得构型组可观指数计算值；依据所述可观指数计算值，针对标定构型优化具体问题获得优化模型参数取值；依据所述优化模型，获得优化后的标定构型组。根据本发明实施例提供的机械臂运动学参数标定构型优化方法，可以获得可观指数最大化的标定构型组，提高运动学参数标定精度。
一种机械运动学参数标定构型优化方法

[发明专利]一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法-CN201910051148.0有效
发明人：梁兆东;葛景国;肖永强;游玮;储昭琦;王涛 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法，包括S1：建立机器人的几何参数ɡ的误差模型，对机器人末端的位姿误差ΔX进行采集，采用辨识方法对机器人的DH几何参数误差Δɡ进行辨识；S2：在机器人控制器中分别设计名义逆运动学算法模块f‑1、带有几何参数误差Δɡ的正运动学算法XE模块和计算机器人几何雅克比矩阵J算法模块；S3：机器人控制器通过名义逆运动学、带有误差参数的齐次变换的正运动学和利用几何雅克比反解关节空间偏差相结合的方法，实现补偿运动学算法。本发明将几何误差参数导致的机器人位姿误差采用雅克比映射至关节空间偏差，并将其与名义逆运动学结合实现了绝对定位精度提升的运动学算法。
一种提升工业机器人绝对定位精度运动学方法

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