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- [发明专利]轻量化高速四自由度索驱动并联机器人-CN202210068017.5有效
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邵珠峰;段金昊;张兆坤;霍晔;刘汉擎
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清华大学
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2022-01-20
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2023-09-08
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B25J9/00
- 本发明公开了一种轻量化高速四自由度索驱动并联机器人，包括静平台、动平台、索驱动支链和中央支链。动平台包括外平台、内平台、传动机构和执行器；四组索驱动支链分别位于静平台的中心的前侧、后侧、左侧和右侧；左右两组索驱动支链的平行绳索连接至外平台左右两侧上，前后两组索驱动支链的平行绳索连接至内平台前后两侧上；中央支链始终张紧四组平行绳索；工作时，四组索驱动支链的滚筒驱动组件控制各自的平行绳索，使动平台具有三维平动自由度，并通过前后相对设置的两组索驱动支链的平行绳索驱动内平台，进而通过内平台驱动传动机构使执行器具有一维转动自由度，从而实现四自由度SCARA运动。本发明具有轻量化、运动效率高等优点。
- 量化高速自由度驱动并联机器人
- [发明专利]平行索驱动的平面两自由度并联机器人-CN202210066800.8有效
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邵珠峰;张兆坤;段金昊;霍晔;刘汉擎
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清华大学
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2022-01-20
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2023-09-05
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B25J9/00
- 本发明公开了一种平行索驱动的平面两自由度并联机器人，包括静平台、动平台、驱动单元、滑轮组件、平行索系和辅助张紧支链。其中，动平台与静平台相对间隔开地设置；驱动单元有两组，两组驱动单元安装在静平台上；滑轮组件安装在静平台上；平行索系有两组，两组平行索系分别一一对应地从两组驱动单元上引出，经过滑轮组件引导后分别连接至动平台；辅助张紧支链的两端分别连接在静平台的中心与动平台的中心，用于始终张紧两组平行索系；工作时，两组驱动单元分别一一对应地控制两组平行索系在滑轮组件至动平台之间的长度来控制动平台仅进行平面两自由度运动。本发明的机器人可以实现高动态运动，避免了驱动冗余问题，工作空间大，结构简单。
- 平行驱动平面自由度并联机器人
- [发明专利]绳索驱动的高精度两自由度并联机器人-CN202210068014.1有效
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张兆坤;邵珠峰;段金昊;霍晔;刘汉擎
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清华大学
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2022-01-20
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2023-09-05
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B25J9/00
- 本发明公开了一种绳索驱动的高精度两自由度并联机器人，包括机架、动平台、两组驱动组件、两组平行索系和辅助张紧组件。其中，动平台与机架相对间隔开地设置；两组驱动组件均为滚珠丝杠副驱动组件，两组驱动组件左右对称布置在机架的左右两侧上；两组平行索系左右对称布置且与两组驱动组件处于同一安装平面内；两组平行索系的一端分别一一对应地连接在两组驱动组件上且另一端分别连接在动平台上；每组平行索系的绳索数量不少于三根且长度全部相等；辅助张紧组件的两端分别连接在机架的中心和动平台的中心，用于始终张紧每组平行索系内的所有绳索。本发明的机器人对动平台的定位更加精确，平行索系无摩擦耗损，并且避免了冗余驱动。
- 绳索驱动高精度自由度并联机器人
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