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[发明专利]轮腿式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202210238633.0在审
发明人：王帅;张竞帆 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种轮腿式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质，属于人工智能技术领域。本申请通过控制第一轮腿、第二轮腿和辅助轮腿依次从第一台阶移动至第二台阶，并在移动任一轮腿时，控制其他两个轮腿稳定在台阶上，从而在保证轮腿式机器人自身平衡的情况下，实现了轮腿式机器人上楼梯的功能，提高了轮腿式机器人执行动作和功能的多样性，也提高了轮腿式机器人对地面的适应性。
轮腿式机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组-CN202110004902.2有效
发明人：刘辉;韩子勇;秦也辰;马罡 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请涉及机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，其中轮腿式机构包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，，小腿与大腿铰接；小腿驱动组件，包括设置于容纳腔的传动单元、设置于车架的小腿驱动单元，传动单元带动小腿转动，且小腿驱动单元通过转轴与传动单元传动连接；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；通过刚性机械传动对轮腿式机构姿势调整
机动车轮腿式机构机动车组

[发明专利]机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组-CN202110004448.0有效
发明人：韩子勇;秦也辰;刘辉;冯希光;任晓磊 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请涉及机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；行星轮机构，行星轮机构的齿圈转动设置于车架并与扭转缓冲组件传动连接，行星轮机构的行星轮与小腿传动连接；小腿驱动电机，用于驱动行星轮机构；离合器，离合器设置于小腿驱动电机与所述行星轮机构的太阳轮之间
机动车轮腿式结构机动车组

[发明专利]轮腿式行走装置-CN201110170074.6无效
发明人：黄权忠;梁雪芬;黄国铸;何治森 -专利权人：崇左市红超人机械科技开发有限公司
申请日： 2011-06-16 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿式行走装置，包括有由固定连接在座臂上的座臂轴与应用机械机体上的座臂轴座组成的铰链机构；有由座臂，主动臂，被动臂和脚臂组成的四连杆机构；有安装在脚臂相应位置上的轮轴机构。由于本发明轮腿式行走装置能够控制所述的轮与应用机械机体的相对位置和能够控制所述的轮的正反转驱动，被动，制动，从而使本发明轮腿式行走装置具有较强的通过性和适应性，进而使应用机械更能适应在复杂地貌的环境中进行工作的要求本发明轮腿式行走装置将在抢险救灾，探险，军工等领域得到广泛的应用。
轮腿式行走装置

[实用新型]轮腿式行走装置-CN201120212578.5有效
发明人：黄权忠;梁雪芬;黄国铸;何治森 -专利权人：崇左市红超人机械科技开发有限公司
申请日： 2011-06-16 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮腿式行走装置，包括有由固定连接在座臂上的座臂轴与应用机械机体上的座臂轴座组成的铰链机构；有由座臂，主动臂，被动臂和脚臂组成的四连杆机构；有安装在脚臂相应位置上的轮轴机构。由于本实用新型轮腿式行走装置能够控制所述的轮与应用机械机体的相对位置和能够控制所述的轮的正反转驱动，被动，制动，从而使本实用新型轮腿式行走装置具有较强的通过性和适应性，进而使应用机械更能适应在复杂地貌的环境中进行工作的要求本实用新型轮腿式行走装置将在抢险救灾，探险，军工等领域得到广泛的应用。
轮腿式行走装置

[发明专利]轮腿式底盘及机器人-CN202011628315.2在审
发明人：王泽 -专利权人：美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，尤其是涉及一种轮腿式底盘及机器人。轮腿式底盘包括：主体；多个腿构件，彼此间隔开且第一端安装于主体且均能够相对于主体摆动；多个脚构件，每个连接于每个腿构件的第二端且能够相对于腿构件旋转；多个轮构件，每个安装于每个脚构件且能够相对于脚构件旋转本申请的轮腿式底盘通过多个并联设置的腿构件、脚构件和轮结构配合轮腿式底盘的结构，能够实现轮腿式底盘的全向倾角摆动、升降、转动以及行走，即呈现多姿态，显著提高了轮腿式底盘的动态响应、运动性和灵活性；使得安装轮腿式底盘的机器人能够避开遇到的障碍物或者将要碰到的障碍物
轮腿式底盘机器人

[发明专利]运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质-CN202110604985.9在审
发明人：王帅;张竞帆;张东胜;陈科;来杰;郑宇;王海涛;姜鑫洋;徐佳锋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取轨迹规划信息；基于轨迹规划信息确定参考运动状态数据；基于参考运动状态数据确定对轮腿式机器人进行控制的力矩；以力矩控制轮腿式机器人沿目标运动轨迹运动。在获取轮腿式机器人的轨迹规划信息后，根据轨迹规划信息首先确定轮腿式机器人以符合轨迹规划信息运动时的参考运动状态数据，从而在参考运动状态数据的基础上确定对轮腿式机器人进行控制的力矩并控制轮腿式机器人按照轨迹规划信息规划的目标运动轨迹运动，从而提高了控制轮腿式机器人沿轨迹运动的灵活性，避免对轮腿式机器人的控制受到平衡因素的局限。
运动状态控制方法装置轮腿式机器人存储介质

[实用新型]用于机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组-CN202120018073.9有效
发明人：韩子勇;秦也辰;刘辉;冯希光;任晓磊 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请为用于机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车的轮腿机构领域，大腿，大腿转动设置于所述车架；大腿驱动单元，大腿驱动单元与大腿传动连接，驱动大腿相对所述车架摆动；小腿，小腿与大腿铰接
用于机动车轮腿式机构机动车组

[发明专利]一种具有腹部轮腿的轮腿式车辆及越障方法-CN202310200770.X在审
发明人：商庆一;刘辉;韩立金;任晓磊;谢景硕;聂士达 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有腹部轮腿的轮腿式车辆及越障方法，属于轮腿式车辆越障技术领域，轮腿式车辆包括车体，车体两侧设有前轮腿和后轮腿，前轮腿和后轮腿结构相同，均包括与车体转动连接的大腿，大腿远离车体的一侧转动连接有小腿，小腿末端活动安装有车轮，大腿、小腿和车轮上分别传动连接有驱动大腿转动的大腿电机、驱动小腿转动的小腿电机和驱动车轮转动的轮毂电机，车体底部、位于前轮腿和后轮腿之间设有可转动、可伸缩的腹部轮腿，腹部轮腿远离车体的一端设有可转动的支撑轮，通过设置带支撑轮的腹部轮腿，越障时腹部轮腿支撑障碍物表面，将车体及待越障的轮腿撑起，避免了越障过程中车体底部与障碍物发生干涉的情况，保护车体不会受到损坏。
一种具有腹部轮腿式车辆越障方法

[实用新型]一种新型轮履腿机器人-CN202023040958.3有效
发明人：琚朝文;王堉琛;刘宇栋;胡清宇;陈胜玥;罗庆生;杨磊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型轮履腿机器人，包括机器人底盘和多个轮履腿行走单元，所述轮履腿行走单元包括腿驱动组件和变形轮组件；所述变形轮组件通过所述腿驱动组件安装在所述机器人底盘上；所述变形轮组件包括变形单元，所述变形单元可致动所述变形轮组件在轮式和履带式状态之间切换；所述腿驱动组件可致动所述变形轮组件摆动。本实用新型提供的轮履腿机器人，融合了轮式、履式及腿式机器人的特点，将轮式、履式、腿式三种运动模式的优势集于一身，结构简单、体积更小、运动更加稳定；增加姿态角度传感器，能够实现机器人在轮式模式和履带式模式之间的自动切换
一种新型轮履腿机器人

[发明专利]越障轮腿式园林巡检昆虫机器人-CN202110712162.8在审
发明人：刘静;张久雷 -专利权人：广东职业技术学院
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请涉及越障轮腿式园林巡检昆虫机器人。本申请所述的越障轮腿式园林巡检昆虫机器人包括：第一轮腿组件、第二轮腿组件、壳体以及驱动传动组件，所述驱动传动组件安装在所述壳体上，所述第一轮腿组件和所述第二轮腿组件分别与所述驱动传动组件装配，两个所述第一轮腿组件置于所述壳体的一侧，两个所述第二轮腿组件置于所述壳体的另一侧；所述第一轮腿组件包括第一转轮和“7”字形的第一支腿；所述第二轮腿组件包括第二转轮和“7”字形的第二支腿；所述第一支腿与所述第二支腿交错排布。本申请所述的越障轮腿式园林巡检昆虫机器人具有较高的机动性和灵活性的优点。
越障轮腿式园林巡检昆虫机器人

[实用新型]一种快拆式可改变轮腿个数联轴器-CN201921787172.2有效
发明人：李丹丹;张子超;王琢;张又元;边晨;韩璐飞;赵汉青 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： F16D1/076 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快拆式可改变轮腿个数联轴器，包括轮腿联轴器，所述轮腿联轴器的表面开设有螺纹孔，螺纹孔之间空隙处设置有腿定位槽，腿定位槽的内部卡接有凸字连接件，轮腿联轴器的外圈安装有弧形单足，弧形单足靠近轮腿联轴器的一端设置有腿部连接件，凸字连接件与腿部连接件通过第一螺丝穿过固定孔连接，轮腿联轴器的外侧设置有固定盖，电机与轮腿联轴器通过转轴与电机轴安装孔连接。本实用新型在继承轮式结构的灵活快速性，又兼备腿式结构优异的越障性能的基础上，方便弧形单足与轮腿联轴器的安装与拆卸，可以根据地形方便的改变轮腿单元腿的个数的结构，进而达到不同的机动性，使此类轮腿机器人更好的发挥出了轮式和腿式结构的优点
一种快拆式可改变个数联轴器

[发明专利]轮腿式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110604984.4在审
发明人：王帅;王海涛;姜鑫洋;徐佳锋;张东胜;陈科;张竞帆;来杰;郑宇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请公开了一种轮腿式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取所述轮腿式机器人的当前运动状态数据，所述当前运动状态数据用于表示所述轮腿式机器人的运动特征；将所述当前运动状态数据输入非线性控制器，得到所述轮腿式机器人的目标机器人关节的目标关节角加速度参考值；将所述目标关节角加速度参考值输入全身动力学控制器，输出用于控制所述轮腿式机器人执行控制任务的关节力矩。采用将非线性控制与全身动力学控制相结合的控制方法，不仅提高了对轮腿式机器人进行平衡控制的准确率，也提升了对轮腿式机器人的柔顺控制。
轮腿式机器人控制方法装置设备可读存储介质

[发明专利]船用多功能担架推车-CN201610705796.X有效
发明人：李敏堂;曹海泉;孙栋;隋博;王广东 -专利权人：中国人民解放军总后勤部军事交通运输研究所
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： A61G1/017 文献下载
摘要：本发明涉及一种船用多功能担架推车，其特征是包括铲式担架、减振支架和复合支腿，所述铲式担架通过减振支架与复合支腿连接，所述铲式担架能够沿其纵向呈折起或收缩状态；所述复合支腿包括支腿架、折式支撑杆、万向轮和履带轮，所述支腿架上端与减振支架铰接，支腿架中部设置有支腿架小支耳，下端安装有万向轮，内侧铰接有履带轮；所述履带轮设置为两组，两组履带轮通过横杆铰接，横杆沿滑道滑动。有益效果本发明优势在于铲式担架可快速拆卸和固定，实现快速平稳换乘；铲式担架可折起、伸缩，能够满足普通电梯、通道拐角等小空间通行要求；行走机构采用复合支腿结构，通过切换万向轮和履带轮，满足上下楼梯、平路通行和快速切换需要
多功能担架推车

[实用新型]船用多功能担架推车-CN201620921669.9有效
发明人：李敏堂;曹海泉;孙栋;隋博;王广东 -专利权人：中国人民解放军总后勤部军事交通运输研究所
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A61G1/017 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种船用多功能担架推车，其特征是包括铲式担架、减振支架和复合支腿，所述铲式担架通过减振支架与复合支腿连接，所述铲式担架能够沿其纵向呈折起或收缩状态；所述复合支腿包括支腿架、折式支撑杆、万向轮和履带轮，所述支腿架上端与减振支架铰接，支腿架中部设置有支腿架小支耳，下端安装有万向轮，内侧铰接有履带轮；所述履带轮设置为两组，两组履带轮通过横杆铰接，横杆沿滑道滑动。有益效果本实用新型优势在于铲式担架可快速拆卸和固定，实现快速平稳换乘；铲式担架可折起、伸缩，能够满足普通电梯、通道拐角等小空间通行要求；行走机构采用复合支腿结构，通过切换万向轮和履带轮，满足上下楼梯、平路通行和快速切换需要
多功能担架推车

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