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[实用新型]一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人-CN202023257599.7有效
发明人：马保平;王春雷;杨亚;范春辉;金伟祺;芮岳峰;彭长武;张志鹏 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人。一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，包括机身、协作机械臂、第一腿模块和第二腿模块；第一腿模块包括足部和支撑轮；第二腿模块包括转向电机、第一驱动轮和第二驱动轮，腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；轮模式时，第一驱动轮和第二驱动轮一起驱动协作交互机器人移动，通过控制转向电机转动实现协作交互机器人的转向；足模式时，第二腿模块和支撑轮悬空，各第一腿模块的足部交替触地，以驱动协作交互机器人移动。
一种基于轮足式混合移动协作交互机器人

[发明专利]一种轮腿机器人应激式运动姿态转换方法及系统-CN202010185870.6有效
发明人：黄高;黄强;马晓帅;余张国;陈学超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮腿机器人应激式运动姿态转换方法及系统，通过建立轮腿机器人非结构环境的数据库，对机器人建模得到应激式运动姿态模块及各运动姿态相互稳定转换的控制模块，建立非结构环境的外界刺激程度评价函数。轮腿机器人对外界非结构环境的刺激进行实时检测，并跟踪自身运动姿态。利用刺激程度评价函数判断对应的反应模式，利用运动转换模块实现姿态转换，使轮腿机器人根据环境的变化实现快速应激式运动决策，从而增强机器人在复杂非结构动态环境下的灵活性与适应能力。
一种机器人应激运动姿态转换方法系统

[实用新型]单腿行走的门式起重机-CN200920126386.5无效
发明人：马永光;张顺友 -专利权人：中冶建工有限公司
申请日： 2009-02-20 - 公布日： 2009-11-11 - 主分类号： B66C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了单腿行走的门式起重机，包括起重机本体，其特征在于：门式起重机主梁的两端分别设置在活动支撑腿和固定支撑腿上，门式起重机主梁与固定支撑腿之间是活动连接；活动支撑腿的下端设置有行走轮，行走轮在行走轨道上或其内移动本实用新型的单腿行走的门式起重机，由于其中一个支撑腿固定、另一个支撑腿围绕该固定的支撑腿旋转作水平圆弧运动，不需要作平行直线运动，需要的操作空间和施工场地较小，特别适合狭窄施工场地施工需要；结构简单、控制操作容易
行走起重机

[实用新型]上下楼轮椅-CN202120425767.4有效
发明人：江飞;宋彦;王俊;周发乾;李文奕;黄方彧 -专利权人：武汉商学院
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上下楼轮椅，包括：外支撑，其包括门式结构的后支撑轮腿和外伸缩轮腿，所述外伸缩轮腿通过外水平杆与后支撑轮腿连接，所述外水平杆上设置有导向套；内支撑，其包括内框架、具有内支撑轮腿的平衡腿滑动机构和内伸缩轮腿；所述内伸缩轮腿连接于内框架的前方，平衡腿滑动机构连接于内框架的后方；所述平衡腿滑动机构设置为使滑动轮腿能沿内框架前后移动，所述内框架上设置有导向套；中框结构，其包括顶框、底框、导杆、支撑轮、外皮带机构和内皮带机构
下楼轮椅

[发明专利]一种跨障行走轮、行走机构及其控制行走机构跨障方法-CN202210576753.1在审
发明人：宾光富;董楚峰;汪志能;罗剑英;刘衡;潘阳;佘承其;稂亚军 -专利权人：湖南科技大学;湖南恒岳重钢钢结构工程有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60B19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨障行走轮、行走机构及其控制行走机构跨障方法，属于行走式机械技术领域，其中跨障行走轮包括行走轮本体，行走轮本体内周向布设有若干道导向滑道，导向滑道沿行走轮本体的径向延伸并与外界相通，导向滑道内滑动连接有支撑腿，行走轮本体内设有控制支撑腿伸出导向滑道的控制机构，随支撑腿的伸出相邻两个支撑腿之间能够形成用于跨越障碍的跨障区域，本跨障行走轮提供了一种全新的跨越障碍的方式，在行走轮跨域障碍物时，相邻两个支撑腿所形成的跨障区域能够将障碍物容纳在其中，无需以障碍物为支撑点，直接横跨过障碍物，继而无需担心障碍物扎坏行走轮或卡在支撑腿之间，该跨障行走轮和行走机构可广泛应用于各种行走式机械。
一种行走机构及其控制方法

[发明专利]一种椅腿加工用移动式开槽装置-CN202010701114.4在审
发明人：钟来香 -专利权人：钟来香
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B27F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种椅腿加工用移动式开槽装置，涉及椅腿加工技术领域，解决了传统手动对椅腿进行开槽效率低，现有开槽设备难以满足椅腿开槽的实际需求，且椅腿开槽质量较差的问题。一种椅腿加工用移动式开槽装置，包括有安装架、传送轮、传送带、固定机构、连接架、驱动电机、扇形齿轮、连杆一、小齿轮和滑杆一等；所述安装架上转动式安装有若干个传送轮，若干所述传送轮之间连接有传送带，所述传送带上安装有若干组固定机构本发明中通过两滑杆一和连杆二可以带动开槽钻头向下移动，且开槽钻头在向下移动的过程中同时向右移动，由此就可完成对椅腿的开槽加工，方便后期将椅腿与其它部件进行组装。
一种椅腿加工用移动式开槽装置

[发明专利]双三角形悬架轮腿式全地形移动机器人-CN201711258906.3有效
发明人：马芳武;倪利伟;吴量;蒲永锋;聂家弘 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供的双三角形悬架轮腿式全地形移动机器人，包括轮腿机器人本体、设置在轮腿机器人本体上的雷达系统，前后、左右对称设置在轮腿机器人本体上的四个轮腿机器人单腿，每个轮腿机器人单腿包括作动器、连接作动器的三脚架、连接三脚架的阻尼弹簧、连接阻尼弹簧的双横臂悬架、连接双横臂悬架的转向电机、连接转向电机的轮腿、连接轮腿的带有轮毂电机的驱动轮，三脚架的中点连接轮腿机器人本体、两端分别连接作动器和阻尼弹簧，双横臂悬架包括悬架上控制臂和悬架下控制臂，悬架上控制臂和悬架下控制臂的一端与轮腿机器人本体的侧面铰接、另一端与转向电机铰接，阻尼弹簧与悬架上控制臂连接。本发明采用四轮驱动模式能够实现360度各个方向的行驶。
三角形悬架轮腿式全地形移动机器人

[发明专利]一种轮腿式灾后现场救援机器人-CN201710504948.4在审
发明人：马泽峰;段海滨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种轮腿式灾后现场救援机器人，包括躯干骨架结构、轮腿结构模块、辅助腿结构模块、环境取样结构模块、视觉模块、输氧/灭火功能模块、担架结构模块。轮腿结构模块可实现机器人多种运动状态。辅助腿结构模块可在机器人腿式运动状态下实现辅助支撑。环境取样结构模块可实现对土壤、水等物质的采样。视觉模块可协助救援人员实现对灾后环境的视觉监测。本发明的一种轮腿式灾后现场救援机器人具有对复杂环境适应能力强、负载能力强、功能齐全等优点，可用于地震、塌方等灾后环境下的人员搜救、环境监测等方面，具有广阔的应用前景。
一种轮腿式灾后现场救援机器人

[发明专利]跨座式单轨构架-CN201910640642.0有效
发明人：高祥;王湘涛;周飞 -专利权人：通号轨道车辆有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B61F5/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨座式单轨构架制造方法及跨座式单轨构架。该方法包括：朝向定位好的横梁和端梁横向推进侧梁模块，直至侧梁模块横向内侧的端梁插口与端梁对应插接，且侧梁模块横向内侧的横梁插口与横梁对应插接；焊接端梁、横梁与侧梁模块以形成构架框架；焊接各稳定轮安装支腿中的上支腿于构架框架的底部以形成构架主体；螺栓连接各稳定轮安装支腿中的下支腿于对应的上支腿的底部，以形成跨座式单轨构架。该方法中，将现有技术中较长的稳定轮安装支腿分段设置，包括上支腿和下支腿，下支腿螺栓连接对应的上支腿，有利于减小构架整体变形量，能够降低对构架整体尺寸的控制难度。
跨座式单轨构架

[实用新型]基于轮足式混合移动的协作交互机器人-CN202023242839.6有效
发明人：马保平;王春雷;杨亚;范春辉;金伟祺;芮岳峰;彭长武;张志鹏 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人。基于轮足式混合移动的协作交互机器人，包括机身、协作机械臂、第一腿模块和第二腿模块；第一腿模块包括足部和支撑轮；第二腿模块包括第一驱动轮和第二驱动轮，腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；轮模式时，支撑轮辅助支撑机身，第一驱动轮和第二驱动轮一起驱动协作交互机器人移动，通过控制第一驱动轮和第二驱动轮的转速差实现协作交互机器人的转向；足模式时，第二腿模块和支撑轮悬空，各第一腿模块的足部交替触地，以驱动协作交互机器人移动
基于轮足式混合移动协作交互机器人

[发明专利]一种主体结构可多级伸缩的轮腿式机器人-CN201610531552.4在审
发明人：杨金帅;刘吉成;季洪超;刘树林;翟宇毅;周晓君 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种主体结构可多级伸缩的轮腿式机器人，主要由四个主体结构、四组腿式结构行走子系统和四组伸缩单元组成；所述四个主体结构组合起来为一个类长方体，每两个主体结构之间通过一组伸缩单元连接，每个主体结构上安装一组腿式结构行走子系统本发明机器人不但具备腿式机器人的高越障性能和对复杂地形的高适应性能，还兼备轮式机器人的高速高效性能，而且可以根据障碍物的大小来调整机器人的主体结构尺寸。本发明机器人在主体结构完全收缩的情况下可以完成3次伸展变形，增强了轮腿式机器人的实用性，不但提高了效率，降低了成本，也提高了轮腿式机器人在非结构化环境中的适应性。
一种主体结构多级伸缩轮腿式机器人

[实用新型]一种轮腿变换式机器人-CN202122807261.2有效
发明人：来淼;李宪华;吴亮;谢玮昌;凤志雄 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人领域，具体涉及一种轮腿变换式机器人，包括电机传动机构和轮腿变换式车轮两大部分，电机传动机构内部包含大直流电机、小直流电机、大锥齿轮、小锥齿轮、大圆柱直齿轮、小圆柱直齿轮，经过一系列传动可以驱使轮腿变换式车轮发生旋转，实现机器人前进与后退；轮腿变换式车轮部分包含轮盘、连杆、十字星转动环和轮毂，小直流电机前端与十字星转动环安装在一起，当小直流电机电机轴旋转时，进而带动十字星转动环转动，十字星转动环会通过连杆驱使四个轮毂发生转动，所述十字星转动环转动到一定角度，机器人实现轮式到腿式的变换。本实用新型结构简单，适应性强，充分结合了轮式与腿式的优点。
一种变换机器人

[发明专利]磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人-CN202211550727.8在审
发明人：朱海飞;卜永健;卜永忠;黎浩然 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及爬行机器人技术领域，更具体地，涉及一种磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人。通过将全向轮与永磁铁结合，设计出一种磁力可控可调的轮足模块，该轮足模块包括三种状态：轮式有吸附力、足式有吸附力、无吸附力；通过将轮足模块安装在机器人足部的末端，使得机器人在壁面上具备轮式模式和足式模式两种运动模式，即可实现轮式全向运动及足式运动；本发明的轮腿复合爬行机器人，通过控制轮足模块的吸附状态，可以灵活迅速切换全向轮式运动模式，实现在钢结构表面的高效灵活移动以及攀爬时的跨越沟壑、越障、壁面过渡等动作。
磁力可控模块机构复合爬行机器人

[实用新型]一种轮腿式越障车-CN201721317019.4有效
发明人：郑嫦娥;王凯;邓宇鑫;张蕾;黄诗棋 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实验新型公开了一种轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台的同一端的两侧设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均固定连接有侧连杆，两个所述侧连杆的尾端通过下连杆活动连接，用于在其中一侧所述轮腿产生垂直运动时，另一侧所述轮腿相应联动。所述下连杆的中部与所述车体平台铰接连接；所述车体平台通过弹性缓震组件弹性连接有顶部连接结构、用于安置上部负载，所述顶平台与车底之间通过上齿轮和下齿轮啮合连接，用于补偿轮腿运动带来的位移。相邻的轮腿之间通过连杆实现联动，当某一轮腿出现越障动作时，相邻轮腿能够配合的进行相应的动作辅助越障，纯粹依靠机械联动结构，当车体在越障时实现平稳的、自适应的缓震调节，避免现有技术中延迟及故障或者采用纯弹簧设计带来的不平稳问题
轮腿车体平台越障侧连杆下连杆越障车缓震联动种轮机械联动结构可转动连接弹簧设计弹性连接动作辅助活动连接铰接连接连接结构两侧设置啮合连接补偿轮顶平台上齿轮下齿轮相邻轮自适应车体基部尾端延迟安置配合

[发明专利]一种轮腿式越障行走装置-CN201710495273.1在审
发明人：席姣 -专利权人：徐州乐泰机电科技有限公司
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿式越障行走装置，包括轮式底盘（1）、总体支承框架（2）、越障组件（3）、越障轮组件（4）以及重心调整组件（5）；所述的轮式底盘（1）与市面上现有的轮式底盘结构相同，仅在部分装配尺寸上有所调整；本发明是一种轮腿式越障行走装置，它综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速越过障碍物，到达指定区域，该装置运动性能好、效率高。
一种轮腿式越障行走装置