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[实用新型]一种管道坡口加工装置-CN201821302248.3有效
发明人：张平宽;王慧霖;张卓;裴文超 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B23C3/12 文献下载
摘要：本实用新型属于管道加工装置技术领域，具体涉及一种管道坡口加工装置，包括机架以及用于对管道端面倒角的坡口装置，所述坡口装置设置在机架上，所述机架联接有驱动机构，通过驱动机构可以带动机架沿管道的管壁移动，所述驱动机构包括轮式行走机构和保持机构，所述轮式行走机构设置在机架底部，所述保持机构包括保持架和滚轮，所述滚轮与保持架转动联接，所述保持架的一端与机架联接，所述滚轮与轮式行走机构相对设置并存在间距，管道的管壁位于滚轮和轮式行走机构之间，通过轮式行走机构与滚轮配合可以驱动机架沿管道的管壁移动
轮式行走机构滚轮驱动机构保持架管壁联接管道坡口加工装置坡口装置装置技术领域本实用新型管道端面管道加工管道联接驱动机架套设方式相对设置转动联接体积小移动倒角夹持携带配合

[发明专利]多功能摘果器-CN201810377867.7有效
发明人：张凯良 -专利权人：北京为孜科技有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：一种多功能摘果器，包括移动机构；第一平移机构，包括滑移连接的第一固定座和移动体，固定座位于移动机构上部与移动机构固定连接；第一转动机构，与移动体转动连接；支撑杆，位于第一转动机构的一侧与第一转动机构垂直固定设置；第二转动机构，固定设置于支撑杆的一侧，第二平移机构，第二固定座与第二转动机构固定连接；第三转动机构，一端与移动臂固定连接，另一端转动连接第一类机械手、第二类机械手以及第三类机械手中的任意一个。本发明提供的多功能摘果器能够适用于不同高度、不同类型的果子，适用范围广，且在摘果子的过程中速度较快，由于移动机构可采用履带式或轮式等，所以其可根据需要进行移动机构的不同配置，进而适用于任何复杂的地形。
多功能摘果器

[实用新型]多功能摘果器-CN201820603024.X有效
发明人：张凯良 -专利权人：北京为孜科技有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：一种多功能摘果器，包括移动机构；第一平移机构，包括滑移连接的第一固定座和移动体，固定座位于移动机构上部与移动机构固定连接；第一转动机构，与移动体转动连接；支撑杆，位于第一转动机构的一侧与第一转动机构垂直固定设置；第二转动机构，固定设置于支撑杆的一侧，第二平移机构，第二固定座与第二转动机构固定连接；第三转动机构，一端与移动臂固定连接，另一端转动连接第一类机械手、第二类机械手以及第三类机械手中的任意一个。本实用新型提供的多功能摘果器能够适用于不同高度、不同类型的果子，适用范围广，且在摘果子的过程中速度较快，由于移动机构可采用履带式或轮式等，所以其可根据需要进行移动机构的不同配置，进而适用于任何复杂的地形
转动机构移动机构多功能摘果器机械手平移机构转动连接固定座移动体支撑杆果子本实用新型垂直固定固定设置固定座位滑移连接履带式移动臂地形配置

[发明专利]一种采摘机械手机械装置-CN201810369264.2在审
发明人：刘甲甲;蒋涛;王志宏;袁建英 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：一种采摘机械手机械装置，采摘机器人末端执行器、输果机构、机械执行装置和控制系统；机械执行装置包括轮式智能移动平台、采摘机械臂和欠驱动采摘机械手和电动滑台；轮式智能移动平台包括履带底盘、盘面、控制箱、电机控制柜、水果收集箱以及侧面挡板，所述的履带底盘，其上部配合设置盘面，所述的盘面，其一端设置控制箱；电机控制柜固定在轮式智能移动平台的中部；水果收集箱位于采摘机械臂和电机控制柜之间；效率，解决了依靠人工采摘，生长位置超过劳力身高的水果要使用梯子进行作业
采摘智能移动平台电机控制柜机械手盘面机械执行装置水果收集箱机械装置履带底盘机械臂控制箱采摘机器人末端执行器侧面挡板电动滑台控制系统配合设置生长位置水果收获一端设置欠驱动水果梯子身高灵活安全

[发明专利]抽油机驴头拨转器-CN98101317.1无效
发明人：甄立新 -专利权人：甄立新
申请日： 1998-04-06 - 公布日： 1998-09-02 - 主分类号： F04B49/00 文献下载
摘要：本发明是一种侧转式驴头的抽油机拨驴头的机械装置,该装置是由涡轮式丝杠套(2)、丝杠(3)、壳体(4)构成一个完整的传动机构,与底座(5)结合卡入固定在游梁上的卡轨(14)里,人用手臂扳动摇柄使涡杆转动,通过机械的传动,使丝杠移动,将侧转式驴头的抽油机驴头拨转偏移。
抽油机拨转

[发明专利]一种轮式移动机器人的近似解耦、快速轨迹跟踪控制方法-CN201910016145.3有效
发明人：聂卓赟;李高铭;刘建聪;郭东生;郑义民 -专利权人：华侨大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种轮式移动机器人的近似解耦、快速轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：1)根据轮式移动机器人的运动学模型和期望轨迹模型，建立误差模型和误差微分方程；2)采用新的控制律，给出轮式移动机器人的前进速度和转向角速度的表达式
一种轮式移动机器人近似快速轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种轮式移动结构及包含其的轮式机器人-CN201710250715.6在审
发明人：王沙沙;陶莉慧 -专利权人：北京农信通科技有限责任公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮式移动机构,包括基座，转向机构，所述转向机构为两组，分别位于基座的前后两端，所述转向机构与基座相连接，移动机构，所述移动机构为四组，每两组移动机构通过一个连接杆与一组转向机构相连接并在转向机构的带动下在水平方向上转动，所述基座在移动机构的带动下水平移动。本发明的轮式移动机构采用前后轮成对驱动来控制转向，以及控制每轮旋转来实现全方位移动；能够实现零半径回转，可调速，便于控制。
一种轮式移动结构包含机器人

[发明专利]跟随机器人-CN201810322071.1在审
发明人：张伟民;汤月娟;李明珠 -专利权人：北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：包括用于采集深度图像的kinect视觉传感器，其特征在于：设置于轮式移动机器人上的微型主机；所述微型主机的数据接收端与所述kinect视觉传感器的数据输出端连接，所述微型主机的控制命令输出端与所述轮式移动机器人的控制命令接收端连接；采用在轮式移动机器人上设置微型主机的方式，通过微型主机的数据接收端与所述kinect视觉传感器的数据输出端连接，达到了经过微型主机数据处理后将控制命令输出到轮式移动机器人的目的，从而实现了精准跟随目标的技术效果
微型主机轮式移动机器人视觉传感器控制命令数据接收端数据输出端跟随机器人技术效果目标获取深度图像数据处理接收端输出端机器人采集输出申请

[发明专利]基于快速终端滑模的轮式移动机器人轨迹跟踪方法-CN201510312675.4有效
发明人：翟军勇;黄大伟;王智慧 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-06-09 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开基于快速终端滑模的轮式移动机器人轨迹跟踪方法。该方法包括四个步骤(1)建立轮式移动机器人的运动学模型和期望轨迹模型，并根据运动学模型和期望轨迹模型建立误差模型；(2)引入合适的滑模面s1、s2，根据误差模型设计虚拟反馈量(3)得到线速度偏差信号和角速度偏差信号(4)建立轮式移动机器人的动力学模型，将线速度偏差信号和角速度偏差信号代入动力学模型，设计轮式移动机器人的左右轮力矩控制器τ、未知参数估计器和外部扰动估计器本发明对存在未知参数和外部扰动等干扰的复杂工况下
基于快速终端轮式移动机器人轨迹跟踪方法

[实用新型]跟随机器人-CN201820511018.1有效
发明人：张伟民;汤月娟;李明珠 -专利权人：北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：包括用于采集深度图像的kinect视觉传感器，其特征在于：设置于轮式移动机器人上的微型主机；所述微型主机的数据接收端与所述kinect视觉传感器的数据输出端连接，所述微型主机的控制命令输出端与所述轮式移动机器人的控制命令接收端连接；采用在轮式移动机器人上设置微型主机的方式，通过微型主机的数据接收端与所述kinect视觉传感器的数据输出端连接，达到了经过微型主机数据处理后将控制命令输出到轮式移动机器人的目的，从而实现了精准跟随目标的技术效果
微型主机轮式移动机器人视觉传感器控制命令数据接收端数据输出端跟随机器人技术效果目标获取深度图像数据处理接收端输出端机器人采集输出申请

[发明专利]冷凝器弹性螺帽安装机的原料旋转机构-CN201510162352.1在审
发明人：鲍常莲 -专利权人：苏州市吴中区木渎华利模具加工店
申请日： 2015-04-08 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种冷凝器弹性螺帽安装机的原料旋转机构，该冷凝器弹性螺帽安装机的原料旋转机构包括焊接式台架、原料架旋转换位机构、原料架伺服水平移动机构和滚轮式原料架，所述原料架旋转换位机构安装于焊接式台架，原料架旋转换位机构的原料架旋转台面上安装有原料架伺服水平移动机构，原料架伺服水平移动机构的水平移动板上设有滚轮式原料架。通过上述方式，本发明能够实现滚轮式原料架的旋转换位和侧向移动，方便抓取冷凝器本体。
冷凝器弹性螺帽装机原料旋转机构

[发明专利]电动助力系统-CN201210073592.0无效
发明人：黄云伯 -专利权人：黄云伯
申请日： 2012-03-20 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本发明电动助力系统，在将电能转换成机械能的同时又能将机械能转换成电能，并能在没有充电桩的地区及路途中为自身补充电能。包括前轮组轮式永磁直流电动机及后轮组轮式永磁直流电动机。后轮组发电系统。在平路上启动前轮组或后轮组左、右两个轮式永磁直流电动机作功旋转前进的同时，拖动后轮组的拖动轮带动后轮组两台永磁发电机旋转发出电流为自身供电，遇到上坡路时可启动前、后共四个轮式永磁直流电动机旋转产生共力爬坡前进在长时间连续爬坡或电量减弱时，可选择就地停车，将后轮组两个轮式永磁直流电动机轮胎外圆升离地面，与拖动轮外圆紧贴旋转带动两台永磁发电机发出电流为自身充电。
电动助力系统

[发明专利]一种重载搬运装配移动机器人-CN201510206946.8在审
发明人：郭帅;鲍晟;洪银芳;稽建成;金毅 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种重载搬运装配移动机器人，包括麦克纳姆轮式全方位移动平台，控制柜，升降机构，Stewart平台，夹持装置；所述控制柜与麦克纳姆轮式全方位移动平台连接，所述升降机构与麦克纳姆轮式全方位移动平台固定连接麦克纳姆轮式全方位移动平台具有二维平面全方位移动功能，且回转半径为零，高速重载，Stewart平台具有空间六个自由度，因此所述重载搬运装配移动机器人适合在狭窄空间内进行搬运、装配等作业。
一种重载搬运装配移动机器人

[发明专利]一种高压室消防机器人-CN201711351944.3在审
发明人：高文斌;余晓流;王天浩;张丰丰 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： A62C3/16 文献下载
摘要：本发明公开了工业机器人技术领域的一种高压室消防机器人，包括移动机器人、三自由度机械臂、破拆装置、灭火装置和主控板，所述移动机器人包括轮式机器人本体、急停开关、示警器、全方位摄像头以及红外测距传感器，所述急停开关和所述示警器均安装在所述轮式机器人本体顶部，所述全方位摄像头安装在所述轮式机器人本体前上部，机器人可依次利用破拆工具进行观察窗破拆作业，并利用消防灭火工具进行配电柜内的灭火作业，主控板与控制终端信号连接可实现对机器人的无线远程控制，机器人集成高清摄像头
轮式机器人机器人全方位摄像头移动机器人急停开关控制终端高压室示警器主控板工业机器人技术红外测距传感器三自由度机械臂红外热成像仪无线远程控制高清摄像头消防机器人灭火装置破拆工具破拆装置人本发明实时采集消防灭火信号连接装置操作观察窗配电柜室内部配电破拆上传灭火图像消防

[发明专利]一种改性聚丙烯塑料扁丝凸轮式收卷机-CN202210133100.6在审
发明人：刘立红;刘俊杰;张靖;宋晓华 -专利权人：常州市德正机械有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65H65/00 文献下载
摘要：本发明涉及改性丙烯塑料技术领域，本发明公开了一种改性聚丙烯塑料扁丝凸轮式收卷机，包括：凸轮收卷机、控制器、收卷机构、分线器、引导器、地轨、移动机械臂、存放机构和多功能机械臂；若干组所述收卷机构从上至下间隙设置在凸轮收卷机的前侧；若干个所述分线器从上至下间隙设置在凸轮收卷机的前侧右端且位于若干组收卷机构对应位置处；移动机械臂设置在所述地轨的移动端左侧；存放机构安装在所述移动机械臂的移动端。
一种改性聚丙烯塑料凸轮式收卷机