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[实用新型]一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构-CN201720522222.9有效
发明人：葛媛媛;张宏基;尚爱军 -专利权人：榆林学院
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： B60G13/04 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构，通过在车轮与车体之间设顶块，通过顶块承受来自车轮的冲击力，顶块同时将该冲击力传递给减震弹簧，从而保证移动机器人运动时，车体不受来自地面的冲击力；同时，圆柱套能够起到支撑机器人车体的功能；本实用新型提供的轮式支撑机构不但保证了移动机器人能够平稳快速的运动，同时还具有操作简单，结构合理，具有安全适用的特点。
一种具有缓冲装置移动机器人轮式支撑机构

[发明专利]基于ROS2的松散介质移动机器人-CN202111543657.9在审
发明人：殷跃红;黄磊;朱俊达;袁玉峰 -专利权人：上海交震半导体科技有限公司;上海交通大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于ROS2的松散介质移动机器人，包括：螺旋轮式轮毂电机、差速底盘、控制器、传感器、电机驱动器和电池模组；所述螺旋轮式轮毂电机的数量为四个，分别置于差速底盘的轮毂位置，并与电机驱动器驱动连接；所述控制器、传感器、电机驱动器和电池模组置于差速底盘上；所述控制器分别与螺旋轮式轮毂电机、传感器和电机驱动器电连接；所述电池模组分别与螺旋轮式轮毂电机、差速底盘、控制器、传感器和电机驱动器电连接。本发明通过采用四轮差速底盘结构，搭载螺旋轮式构型轮胎，解决了传统四轮移动机器人在松散介质中运行困难，且很容易打滑甚至深陷其中的问题。
基于 ros2 松散介质移动机器人

[发明专利]一种行走于U形工件的移动机器人及其应用-CN202110848095.2有效
发明人：郎志勇;张华;周依霖;高延峰 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B23K26/348 文献下载
摘要：本发明涉及一种行走于U形工件的移动机器人及其应用，移动机器人包括机器人本体(1)和控制机构(10)；机器人本体(1)包括车架(5)，车架(5)为由侧板A、顶板B和侧板C构成的匚形板结构，控制机构(10)固定于顶板B上；侧板A和侧板C之间设压紧轮机构(6)、驱动轮机构(8)和夹紧轮机构(7)；本发明的移动机器人兼具轨道机器人和轮式机器人的优点；同时，本发明还将该移动机器人用于搭建移动复合焊接机器人，在移动机器人的结构上增加十字滑块机械臂(2)、激光‑MIG电弧复合焊炬(3)和距离传感反馈装置(4)；结合复合焊接技术与行走于U形工件的移动机器人的优点，该机器人能适应狭小船舱U形工件角焊缝焊接。
一种行走工件移动机器人及其应用

[发明专利]轮足组合越障非接触磁吸附式爬壁机器人系统-CN201010289332.8有效
发明人：陈善本;吴明晖;赵言正;付庄;高晓飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2010-09-22 - 公布日： 2011-01-19 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种机器人技术领域的轮足组合越障非接触磁吸附式爬壁机器人系统，包括：机器人车架、五自由度机械臂、三组移动吸附机构及其对应的直线滑轨、丝杠及驱动电机，五自由度机械臂位于机器人车架的上方，三组直线滑轨以及丝杠竖直设置于机器人车架下方且两端分别与机器人车架及移动吸附机构相连，驱动电机与移动吸附机构固定连接。本发明解决现有爬壁机器人在垂直壁面作业时存在的技术不足，使机器人既具有轮式移动机器人速度快和转向灵活优点，又兼备履带式移动机器人磁吸附力大，负载能力好的特点，同时还具有越障能力，能满足在复杂环境中运动和作业
组合越障接触吸附式爬壁机器人系统

[发明专利]一种轮式移动机器人的参数校正方法-CN202010413081.3在审
发明人：鲁聪达;姚富林;张征;彭翔;周圣云;蔡颖杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01S13/93 文献下载
摘要：本发明涉及轮式移动机器人导引技术领域，尤其是一种轮式移动机器人的参数校正方法，参数校正过程包括如下步骤：(1)首先选定校准场所的任意一个位置为原点，建立世界坐标系，然后以轮式移动机器人的参考点作为原点建立机器人坐标系；(2)驱动机器人在校准场地移动，在运动时收集舵轮运动信息以及传感器的检测信息；(3)根据收集的收据分别计算编码器里程计信息和传感器里程计信息；(4)根据刚体运动学约束，利用里程计信息分别求解内部参数和外部参数
一种轮式移动机器人参数校正方法

[发明专利]一种适用于密集仓储货架的轮式移动机器人-CN202211363536.0在审
发明人：周驰东;王森;陈建立;吕迅锋 -专利权人：苏州优斯托智能科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于密集仓储货架的轮式移动机器人，包括升降旋转平台、伸缩叉臂、缓存货架、驱动齿轮、原点传感器、车体、驱动轮和万向轮；所述车体顶部的一侧固定设置有缓存货架，所述车体顶部的另一侧固定设置有升降旋转平台，所述升降旋转平台的一侧设置有伸缩叉臂，所述车体的底部中间位置对称固定设有两个驱动轮，本发明一种适用于密集仓储货架的轮式移动机器人，本发明轮式移动机器人能够使车体在AGV和RGV之间快速切换，同时具备AGV在平面上移动的优势和RGV在货架内部轨道上运动的优势，且能够实现多台设备协同工作，提高物料移载效率，提高仓储利用率。
一种适用于密集仓储货架轮式移动机器人

[发明专利]一种砂轮式钢筋端头打磨装置-CN202010046496.1在审
发明人：陈振东;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：建科机械（天津）股份有限公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B24B7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种砂轮式钢筋端头打磨装置，属于钢筋加工技术领域。本发明所提供的砂轮式钢筋端头打磨装置包括固定机构、移动机构、打磨机构和钢筋输送机构，移动机构包括第一驱动机构、打磨支架和导向座，打磨机构包括第二驱动机构、动力头和砂轮片，钢筋输送机构包括输送结构和挡料结构，移动机构能够使打磨机构靠近或者远离钢筋的端部，打磨机构能够实现对钢筋端面的自动打磨，钢筋输送机构能够完成钢筋的输送以及在打磨机构打磨钢筋端面时实现对钢筋进行限位。该砂轮式钢筋端头打磨装置能够实现对钢筋端面的自动打磨，不仅自动化程度高，有利于降低操作人员的劳动强度，提高操作人员的操作安全，且打磨精度高，打磨效率高。
一种砂轮钢筋端头打磨装置

[发明专利]一种轮式移动机器人故障检测方法-CN201310567411.4有效
发明人：段勇;王猛 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：一种轮式移动机器人故障检测方法，其特点是：1.收集实体机器人正常运行状态及运动机构异常状态下的做右轮转速、相对位移、相对偏转角度；2.应用收集得来的正常数据构造由超球体组成的自体空间；3.生成负选择算法所需的用于运动机构异常检测的非自体检测器，覆盖非自体空间，其检测器分为两个等级，采用克隆选择算法进行生成整个检测系统；4.将生成的非自体检测器应用于检测实体轮式机器人是否发生移动机构异常；5.将异常数据进一步分类。本发明可以使用数量较少的检测器达到较高的检测率，并且可以区分出爆胎、打滑、车轮受阻等故障类型，并且可以满足实体轮式机器人的移动机构异常在军事、工业、农业等领域现实环境中的需求。
一种轮式移动机器人故障检测方法

[实用新型]用于轮式工程机械的行车制动系统及轮式工程机械-CN202122457888.X有效
发明人：杨春永;郭金海;李玉海;张旭东 -专利权人：卡特彼勒（青州）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本实用新型涉及用于轮式工程机械的行车制动系统及轮式工程机械。用于供操作者执行制动操作的制动操作装置(2)，控制装置(1)，提供制动力的电机(9)，其中控制装置(1)根据来自制动操作装置(2)的信号来控制电机(9)，电液加力泵(6)，该电液加力泵(6)与电机(9)经由机械式的传动机构彼此连接
用于轮式工程机械行车制动系统

[发明专利]一种球轮腿复合可对外操作移动机器人-CN202110507107.5有效
发明人：孙汉旭;李明刚;马龙;孙萍 -专利权人：北京邮电大学;北京师范大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开一种球轮腿复合可对外操作移动机器人，其中包括球壳、关节、手爪以及能源和控制系统，所述球壳采用非屏蔽材料，所述关节集成驱动器、减速器和编码器，所述手爪上安装微型深度摄像头。在球形模式下，机器人处于封闭状态，相当于重摆驱动球形移动机器人；在轮腿模式下，机器人相对于一个两轮平衡车，当机械臂作用于地面该机器人可作为轮腿复合移动机器人。关节2和6用于驱动机器人滚动，关节3和5用于实现机器人球‑轮结构变形，关节4用于改变球形模式下的重心位置以实现转弯，关节11为机械臂根部旋转关节，在球形模式下可作为飞轮驱动电机，在轮式模式下可将机械臂旋转到球壳开合处用于机械臂对外操作该机器人可实现多种模式运动，环境适应性强，可实现对外操作，扩展了移动机器人的结构和功能内涵。
一种球轮腿复合对外操作移动机器人

[发明专利]一种四足轮式移动机器人-CN201710314889.4有效
发明人：钟建筑;赵子宁 -专利权人：荆门市炬峰机械设备制造有限公司
申请日： 2017-05-07 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种四足轮式移动机器人，属于移动机器人领域，所述惯性测量装置固定在车体框架上表面的中心位置，可用于测量机器人在移动过程中的位姿，所述四条支腿对称地安装在车体框架两侧。所述支腿是由直线导向机构、摆动机构和移动轮组成的。该四足轮式移动机器人在平坦地面上的快速移动是通过四个移动轮实现的，而机器人在崎岖地面上的移动是通过四条均由直线导向机构和摆动机构组成的摆动腿实现的，该机器人实现了快速移动与翻越障碍的有效结合，即可以保证在平坦地面上的移动速度又具有非常好的跨越障碍的能力
轮式移动机器人四足直线导向机构摆动机构车体框架快速移动平坦地面移动轮支腿机器人移动机器人领域惯性测量装置测量机器人崎岖地面移动过程有效结合上表面摆动移动可用位姿对称保证

[发明专利]一种通用轮式机器人-CN201710398598.8在审
发明人：叶锦华;金肖;李恝;谢子齐 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用轮式机器人，主要由机器人车体、综合控制系统、行走机构、传感器系统构成，所述轮式机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧安装有前驱动齿轮、后驱动齿轮和链轮，所述链轮带动传动链条将驱动电机输出的扭矩传递给同侧驱动齿轮本发明特有的行走结构既增强了机器人越障能力，又提升了机器人的行驶稳定性，使机器人既具有轮式移动机器人移动迅速的特点，又具有履带式移动机器人跨越障碍物的能力。
一种通用轮式机器人

[实用新型]一种轮式机器人结构-CN201720619027.8有效
发明人：叶锦华;金肖;李恝;谢子齐 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轮式机器人结构，主要由机器人车体、综合控制系统、行走机构、传感器系统构成，所述轮式机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧安装有前驱动齿轮、后驱动齿轮和链轮，所述链轮带动传动链条将驱动电机扭矩传递给同侧驱动齿轮本实用新型特有的行走结构既增强了机器人越障能力，又提升了机器人的行驶稳定性，使机器人既具有轮式移动机器人移动迅速的特点，又具有履带式移动机器人跨越障碍物的能力。
一种轮式机器人结构

[其他]自控攻角涡轮式风力发动机-CN87214618无效
发明人：金丹 -专利权人：金丹
申请日： 1987-10-28 - 公布日： 1988-08-03 - 主分类号： F03D7/06 文献下载
摘要：自控攻角涡轮式风力发动机属机械工程领域。本实用新型采用凸轮摆杆机构，通过大小摆轮和细钢丝绳将摆动传给叶片，按凸轮曲线改变叶片的安装角和攻角，使叶轮具有最大启动力矩，优良的运行特性和比较大的风能利用系数，能够满足大中小型风力发动机的设计要求。本实用新型结构简单，适于和发电机配套，大批量生产自控攻角涡轮式风力发动机，也可制成风力机船。
自控涡轮风力发动机

[发明专利]一种带机械臂的可移动带式输送机-CN201611210121.4有效
发明人：刘登;张桂春 -专利权人：湖州三禾自动化设备有限公司
申请日： 2016-12-24 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种带机械臂的可移动带式输送机，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、机械臂移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、抬起端支撑组件（6）、带式输送机（7）以及机械臂组件（8）；本发明是一种带机械臂的可移动带式输送机，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件（5）抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件（6）平稳支撑，从而快速搭起货物输送系统；通过机械臂移动组件（3）和机械臂组件（8）的协调运动将货物从初始位置抓取至同步带上，再通过带式输送机（7）将其运送到目的位置，工作成本低、效率高。
机械臂可移动带输送机带式输送机机械臂组件抬腿组件移动组件支撑组件液压式起端货物输送系统抓取工作成本轮式底盘轮式装置目的位置协调运动移动装置越障能力支承框架转体组件电驱动同步带抬起运送货物支撑