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[发明专利]一种播种深度调节装置和播种单体-CN202311069087.3在审
发明人：和贤桃;罗广源;张东兴;杨丽;崔涛;张凯良;杨帆;荆茂盛 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种播种深度调节装置和播种单体。该播种深度调节装置包括单体机架；圆盘开沟器，设置于单体机架上；限深轮臂，限深轮臂包括两相对的第一端和第二端，第一端转动设置在单体机架上；限深轮，转动设置于第二端；限深挡块，设置于限深轮臂的上方，且与限深轮臂的上表面抵接；播种深度调控机构，能够接收用户输入的播种深度信息，并根据播种深度信息调节限深挡块在高度方向的位置，高度方向自地面朝向限深轮的圆心。使用本发明所提供的播种深度调节装置能够对播种深度进行实时自动调节，减轻了人力耗费和时间耗费，同时解决了因人工调整播深所造成的一致性差的问题。
一种播种深度调节装置单体

[发明专利]多功能摘果器-CN201810377867.7有效
发明人： 张凯良 -专利权人：北京为孜科技有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：一种多功能摘果器，包括移动机构；第一平移机构，包括滑移连接的第一固定座和移动体，固定座位于移动机构上部与移动机构固定连接；第一转动机构，与移动体转动连接；支撑杆，位于第一转动机构的一侧与第一转动机构垂直固定设置；第二转动机构，固定设置于支撑杆的一侧，第二平移机构，第二固定座与第二转动机构固定连接；第三转动机构，一端与移动臂固定连接，另一端转动连接第一类机械手、第二类机械手以及第三类机械手中的任意一个。本发明提供的多功能摘果器能够适用于不同高度、不同类型的果子，适用范围广，且在摘果子的过程中速度较快，由于移动机构可采用履带式或轮式等，所以其可根据需要进行移动机构的不同配置，进而适用于任何复杂的地形。
多功能摘果器

[发明专利]多功能护理床-CN201810103597.0有效
发明人： 张凯良 -专利权人：北京为孜科技有限公司
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61G7/02 文献下载
摘要：一种多功能护理床，包括主床机构、转移机构、冲洗机构以及冲洗空腔，病人在普通状态下平躺于主床机构之上，病人需要进行洗澡时，可通过转移机构将病人进行转移至冲洗机构内，通过冲洗机构对病人进行冲洗，待病人冲洗完成后，通过转移机构再将病人由冲洗机构内转回至平台结构之上。当病人需要如厕时，可通过主床机构将病人转移至马桶之上，使病人进行如厕。通过以上结构，能够高效的使病人进行洗澡以及如厕，节省护士以及护工的劳动力。
多功能护理

[发明专利]一种高效率连续采摘鲜食玉米的机器人-CN202310116789.6在审
发明人：和贤桃;王瑞锋;杨宇赫;杨睿颉;多信宇;杨丽;张东兴;崔涛;张凯良 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A01D45/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效率连续采摘鲜食玉米的机器人，包括夹持装置、扭动装置、伸缩机构、摆臂装置、旋转平台、升降装置、传输装置、收集箱、履带底盘、摄像装置以及控制系统。摄像装置捕获玉米图像，升降装置将夹持装置升降到与玉米等高的位置，旋转平台、摆臂装置及伸缩机构对夹持装置调整以保证住玉米，扭动装置扭动带动夹持装置实现玉米的采收；采收的玉米落入传输装置的对钩型方向调整器上，通过连通的传输软管慢慢滑落到收集箱中。夹持装置的不断采收，直到收集箱装满。相比于传统的采收方式，既提高了玉米的采收效率，也能很好地保护玉米的完整性，还节省了人力物力。
一种高效率连续采摘鲜食玉米机器人

[发明专利]一种多深度土壤水分精准测量装置-CN202211551870.9在审
发明人：和贤桃;孙嘉璐;杨丽;胡金有;张东兴;崔涛;张凯良;王粮局;汪洁鑫;齐浩君 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种多深度土壤水分精准测量装置，包括支撑及操作部分、控制系统和工作测量部分，其中：控制系统、工作测量部分都安装在支撑及操作部分上；支撑及操作部分包括壳体，控制系统安装在壳体中；工作测量部分安装在壳体下部。
一种深度土壤水分精准测量装置

[发明专利]一种跨垄双臂协作草莓收获机器人、控制系统及采摘方法-CN202210450789.5有效
发明人： 张凯良;张耀辉 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种跨垄双臂协作草莓收获机器人、控制系统及采摘方法，包括采摘机架、采摘装置、移动底盘装置以及视觉感知装置，采摘装置包括六自由度机械臂和末端执行器，机械臂驱动末端的末端执行器进行果实采摘，移动底盘装置包括升降机构和转向驱动机构，控制采摘装置的高度和采摘机架行走方向，视觉感知装置包括深度相机和RGB摄像头，用于果实目标检测和采摘点定位。控制系统包括串口通信的嵌入式人工智能控制器和下位机控制模块，用于视觉感知装置与采摘装置和移动底盘装置的联动控制。采摘方法包括包括目标感知‑接近‑剪持‑放果。本发明采用“一采一放”的自动采摘方式，以实现草莓采摘机器人的高度自动化，其结构简单，工作效率高。
一种双臂协作草莓收获机器人控制系统采摘方法

[发明专利]颗粒化肥流量传感器、排肥检测方法及变量施肥系统-CN202211283972.7在审
发明人：和贤桃;杨帆;杨丽;张东兴;崔涛;张凯良;解春季;朱晋葶 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01F1/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种颗粒肥料流量传感器、排肥检测方法及双闭环变量施肥系统。所述传感器由外壳体、涡轮导流机构、光路调整透镜组、激光发射模组、光电感应电路构成；所述传感器安装在排肥器落肥口与排肥管道之间，从所述涡轮导流机构进入所属传感器的肥料被离散均匀；所述激光发射模组所发射光线先由所述光路调整透镜组准直后穿过化肥，由化肥遮挡后的剩余部分光线经所述光路调整透镜组聚光；所述光电感应电路输出处理后的电压信号；所述双闭环变量施肥控制系统由流量与转速两个闭环反馈环节构成。本发明的施肥系统检测精度高、防尘效果好、拆装方便。
颗粒化肥流量传感器检测方法变量施肥系统

[发明专利]一种草莓连续采摘执行器及其使用方法-CN202210085140.8有效
发明人： 张凯良;刘辉 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种草莓连续采摘执行器及其使用方法，其中执行器包括动力机构、采摘机构、切刀组件和转动收集机构，动力机构包括中央滚筒，中央滚筒的外壁上设置有螺旋导槽，螺旋导槽为螺旋形的循环回路，中央滚筒配置有中央滚筒电机；采摘机构包括指尖滑块、右采摘指尖和左采摘指尖，指尖滑块设置于螺旋导槽上，右采摘指尖和左采摘指尖分别通过齿轮与指尖滑块啮合；切刀组件包括切割刀片；转动收集机构位于采摘机构的正下方。本发明公开了一种草莓连续采摘执行器及其使用方法，解决目前没有实现草莓连续采摘的设备的难题。
一种草莓连续采摘执行及其使用方法

[发明专利]一种柔性加工双机械手环境下使用的六自由度可调底座装置-CN201710999102.2有效
发明人：何箐;张凯良;王秋童;葛超;梁立康 -专利权人：北京金轮坤天特种机械有限公司;中国农业大学
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性加工双机械手环境下使用的六自由度可调底座装置，该可调底座装置由两个结构相同的底座系统，空间位置传感校正系统两部分组成；其中每个底座系统分为四层，分别为底板支撑机构，转动溜板及其调节结构、X方向溜板及其调节结构、Y方向溜板及其调节结构；空间位置传感校正系统包括平尺、垫铁、激光位置校准装置、角度传感器。该可调底座装置可实现双机械手系统的快速搬迁位置恢复、新生产线的复制和定期位置校准，以满足高精度、柔性加工条件下双机械手使用需求；该可调底座装置尺寸结构精巧，布置紧凑，该可调底座装置重复安装精度可达0.02°，重复互换精度可达0.04°，调平精度可达0.003°，可以广泛用于各种自动化喷涂的技术领域。
一种柔性加工双机环境使用自由度可调底座装置

[发明专利]一种玉米含水率检测仪-CN202210112071.5在审
发明人：和贤桃;董佳琪;王粮局;崔涛;张东兴;杨丽;张凯良;王德城 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种手持式含水率检测仪，包括检测仪壳体、控制装置、橡胶密封筒,其中：检测仪壳体为两端开口的筒状，控制装置主体可拆卸的插入在检测仪壳体中，控制装置封装有光谱传感器和单片机，橡胶密封筒可拆卸的安装在壳体头部。本发明的玉米含水率检测仪，无需对玉米进行脱粒，在田间生长期即可对植株上的玉米进行含水率测量。
一种玉米含水率检测

[实用新型]一种肥箱余量监测系统-CN202022366822.5有效
发明人： 张凯良;张耀辉;余杨;刘辉;宋玉港 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种肥箱余量监测系统，其包括施肥机，施肥机包括肥箱、排肥机构以及驾驶室，电控系统和主控设备；电控系统包括：激光测距传感器阵列，用于对肥箱内化肥距离肥箱顶部内侧的距离信息进行实时监测并发送到控制器；开度检测传感器，用于对排肥机构中排肥轴的开度进行检测并发送到控制器；转速检测传感器，用于对排肥机构中排肥轴的转速进行检测并发送到控制器；控制器用于对接收到的所有信息进行处理并发送到主控设备；5V供电电源，用于为各传感器和控制器供电；主控设备用于进行肥箱余量计算、施肥时长预测以及排空预警。本实用新型可以广泛应用于肥箱余量监测领域。
种肥余量监测系统

[发明专利]用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人-CN201911057935.2有效
发明人：李恩;汪晗;杨国栋;梁自泽;谭民;张凯良;郭锐;李勇;刘海波 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网山东省电力公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人，旨在解决现有技术中巡检机器人越障动作复杂、越障效率低的问题。本发明提供一种输电线路巡检机器人包括至少两个动力臂，所述动力臂包括抱线模块和巡线模块；所述巡线模块包括依次连接的弹性压紧机构、爬行轮和叶轮机构，所述爬行轮与所述叶轮机构相互独立，所述爬行轮用于在输电线路上行走，遇到障碍物时，所述叶轮机构与所述弹性压紧机构构成被动柔顺式越障装置，分别实现支撑所述爬行轮位于输电线上方和所述爬行轮不脱离障碍物表面的功能，相互配合完成越障动作。应用本发明动力臂的巡检机器人巡检时能够高效越障，运行安全稳定，减少能耗。
用于输电线路巡检机器人力臂

[发明专利]一种肥箱余量监测系统与监测方法-CN202011139076.4在审
发明人： 张凯良;张耀辉;余杨;刘辉;宋玉港 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明涉及一种肥箱余量监测系统与监测方法，其包括施肥机，施肥机包括肥箱、排肥机构以及驾驶室，电控系统和主控设备；电控系统包括：激光测距传感器阵列，用于对肥箱内化肥距离肥箱顶部内侧的距离信息进行实时监测并发送到控制器；开度检测传感器，用于对排肥机构中排肥轴的开度进行检测并发送到控制器；转速检测传感器，用于对排肥机构中排肥轴的转速进行检测并发送到控制器；控制器用于对接收到的所有信息进行处理并发送到主控设备；5V供电电源，用于为各传感器和控制器供电；主控设备用于进行肥箱余量计算、施肥时长预测以及排空预警。本发明可以广泛应用于肥箱余量监测领域。
种肥余量监测系统方法

[实用新型]一种机械爪装置-CN202020612206.0有效
发明人： 张凯良;刘辉 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械爪装置，包括安装架；凸轮鼓机构，包括转动连接在所述安装架内的转轴；套设在所述转轴的外部的圆筒凸轮，以及套设在所述圆筒凸轮的外部的齿轮；所述圆筒凸轮的两端对称地形成有斜坡面，所述斜坡面的最高点和最低点在同一竖直平面上；机械爪机构，包括滑动连接在所述安装架的上部的第一连接臂，滑动连接在所述安装架的下部的第二连接臂，分别固定连接在所述第一连接臂和第二连接臂的前端的第一机械爪和第二机械爪，以及连接在所述第一连接臂和第二连接臂之间的弹性件；所述第一连接臂和第二连接臂的后端分别与对应侧的所述斜坡面相接触；所述第一机械爪和第二机械爪相互平行；驱动机构与所述齿轮传动连接。
一种机械装置

[实用新型]一种毛刷式精量排种器-CN201921565328.2有效
发明人：杨丽;魏亚男;张东兴;崔涛;张凯良;李玉环;钟翔君;丁友强;解春季;杜一童 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： A01C7/18 文献下载
摘要：本实用新型属于农业机械技术领域，尤其涉及一种毛刷式精量排种器，包括壳体1、防磨铁圈2、清种毛刷和挡种棉固定件3、清种毛刷4、挡种棉5、携种毛刷6、携种毛刷紧固定件7、传动机构8和排种盘9；壳体1是由圆形底板和垂直于圆形底板的环形壁构成的圆形腔体结构，环形壁与圆形底板垂直；防磨铁圈2为圆弧形片状，沿壳体1腔体内表面安装固定在壳体1上；清种毛刷和挡种棉固定件3呈半圆形，固定于圆形底板上部，其一端安装有清种毛刷4，另一端用于安装挡种棉5；携种毛刷紧固定件7安装在圆形底板的下部，进而通过携种毛刷紧固定件7挤压携种毛刷6。本实用新型结构简单、制作成本低、毛刷携种、对种子的损伤小且受震动影响较小，适合豆类播种。
一种毛刷式精量排种器

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