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[发明专利]一种自移动机器人控制方法及自移动机器人-CN202010388937.6在审
发明人：王箭;刘亚;班永;万真;张为刘;代振亚 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种自移动机器人控制方法及自移动机器人，其中所述自移动机器人控制方法包括：控制所述自移动机器人向清洁基座行进；在确定所述自移动机器人行进至所述清洁基座的预设位置的情况下，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁，从而实现自移动机器人的驱动轮的自动清洁，清洁效果好。
一种移动机器人控制方法

[发明专利]基于自主移动机器人的调度方法及系统-CN202210733644.6有效
发明人：周伟;刘泓铄;胡毅;刘进江;文阳韬;严栩森 -专利权人：航天晨光股份有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及智能调度领域，尤其涉及一种基于自主移动机器人的调度系统，包括路线生成模块、路线检测模块、机器人数据模块、中控模块，中控模块通过自主移动机器人的移动目标位置确定自主移动机器人的最佳移动路线并控制自主移动机器人移动，当多个自主移动机器人选取同一移动路线为最佳移动路线导致该条路线无法满足移动需求时，中控模块通过各自主移动机器人的移动距离与移动紧急度计算各自主移动机器人的移动优先级评分，并根据评分确定在选取的移动路线上运行的自主移动机器人根据待移动的机器人的紧急度和自主移动机器人预计需移动的距离来确定优先运输的机器人，实现了对自主移动机器人行驶路线的精细化调控。
基于自主移动机器人调度方法系统

[发明专利]一种基于红外传感器的全方位自平衡移动机器人-CN201910380292.9有效
发明人：张英坤;程煜;郝存明;任亚恒;吴立龙;姚利彬;赵航 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于红外传感器的全方位自平衡移动机器人，包括载物台、移动机构和控制机构。该机器人为两轮式驱动，适于在狭小空间工作，特别是在工作环境恶劣、任务复杂的场合；机器人的两驱动轮采用单独控制，且利用铰接的连相连，在不平整的路面下行进时，左右两轮的轴线变化，不会影响载物台的平衡；采用红外传感器实现自平衡移动机器人的姿态检测，原理简单，容易控制，灵敏度高，响应速度快，并融合模糊控制和PD控制的双重优势的模糊PD控制器，能够实现全方位移动机器人的自平衡控制，使物品运载更加平稳。
一种基于红外传感器全方位平衡移动机器人

[实用新型]一种移动机器人的包装运输装置-CN201920834534.2有效
发明人：欧协锋;谭学业 -专利权人：深圳市重器科技有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： B65D19/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种移动机器人的包装运输装置，包括底架，所述底架上设置有用于对移动机器人左侧的轮胎进行固定的第一绑带机构、用于对移动机器人右侧的轮胎进行固定的第二绑带机构以及用于对移动机器人的车身进行固定的第三绑带机构本实用新型提供的移动机器人运输装置由于在底架上分别设置有第一绑带机构固定移动机器人左侧的轮胎，第二绑带机构固定移动机器人右侧的轮胎以及第三绑带机构固定移动机器人的车身，安装时无需对移动机器人进行拆卸操作，即可实现移动机器人牢固固定，安装方便，可重复使用，成本低。
一种移动机器人包装运输装置

[实用新型]轮式移动机器人车轮支撑机构-CN201320412331.7有效
发明人：任在旭;孙俊波;李忠恩 -专利权人：青岛海通机器人系统有限公司;威海信诺威电子设备有限公司
申请日： 2013-07-11 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B60G1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人的移动，具体地说是一种轮式移动机器人车轮支撑机构，包括移动机器人底板、万向轮、驱动轮和电动机，其特征在于设有车轮固定板，车轮固定板左右两端部分别设有万向轮或驱动轮，驱动轮与电动机相连接，车轮固定板中间部位经连接板与支撑轴相连接，支撑轴两端分别经轴承座与移动机器人底板相连接，本实用新型将车轮装在车轮固定板上，车轮固定板再经支撑轴安装在移动机器人底板，车轮固定板两端部的车轮形成像跷跷板一样绕中心轴转动，当地面出现不平现象，各个轮子就会使轮子即能可靠着地，又可使车身保持在一个相对水平状态，具有结构简单、新颖，稳定性好的特点，移动机器人在运动过程中可实现全方位的移动。
轮式移动机器人车轮支撑机构

[发明专利]一种基于手势的移动机器人控制方法-CN201210279585.6有效
发明人：孟偲;郭树德;曲圣悦 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-08-07 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： G06F3/033 文献下载
摘要：一种基于手势的移动机器人控制方法，步骤实现：选择适当的控制终端设备和移动机器人，建立移动机器人控制系统；将操作员在控制终端触摸屏上所作的手势映射为移动机器人运动控制指令并发送给移动机器人，移动机器人按运动控制指令实现运动本发明具有以下优势：利用手势实现对移动机器人的运动控制，操作直观简便，符合人操作习惯；能简化移动机器人控制终端，减小体积重量，便于携带运输。
一种基于手势移动机器人控制方法

[发明专利]一种移动机器人的行径作业智能规划方法及装置-CN202210620182.7在审
发明人：李佳;贾小娥 -专利权人：遥相科技发展（北京）有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能领域，揭露一种移动机器人的行径作业智能规划方法，包括：获取移动机器人的行径作业环境，根据行径作业环境，构建移动机器人的行径环境地图；接收移动机器人的行径调度任务，根据所述行径调度任务，在行径环境地图中划分移动机器人的行径节点，基于行径节点，检测移动机器人在执行行径调度任务过程的初始行走路径；实时计算移动机器人在执行行径调度任务时行径节点的节点热度值；根据节点热度值，对行径节点进行加权，得到加权行径节点，基于加权行径节点，更新移动机器人的初始行走路径，得到移动机器人的最终行走路径。本发明可以动态实时调整移动机器人的行径路径，保障移动机器人实时处于最优作业路径。
一种移动机器人行径作业智能规划方法装置

[实用新型]一种室外轮式移动机器人的电池装置-CN202022033061.1有效
发明人：李瀚懿;葛斌;林进峰;黄磊;陈松毅 -专利权人：北京翰宁智能科技有限责任公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室外轮式移动机器人的电池装置，充电电池放置在可抽拉的滑动平台上，并滑动设置在移动机器人的移动底盘的后端，第一橡胶件固定在移动机器人的驱动电机的后端面上；第二橡胶件固定在移动机器人的后门的前端面上；所述第一、第二橡胶件配置为：移动机器人的后门关闭时，所述第一橡胶件压紧在所述充电电池的前端面上，所述第二橡胶件压紧在所述充电电池的后端面上。本实用新型，充电电池通过滑动平台可抽拉的设置在移动底盘的后端，没有通过螺栓进行固定，可以方便地进行更换；同时，通过第一橡胶件和第二橡胶件，对充电电池进行定位，防止充电电池晃动造成接线松动，且移动底盘结构更加紧凑
一种室外轮式移动机器人电池装置

[发明专利]对接站、移动机器人及用于控制对接站和移动机器人的移动机器人管理系统-CN202180045134.3在审
发明人：朴相赫;尹熙晳;李起龙;郑然圭;丁玄守;韩相勳 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：公开了一种对接站、移动机器人以及用于控制对接站和移动机器人的移动机器人管理方法。本公开涉及一种移动机器人管理方法，其中，为了将与对接站相关联的信息显示到移动机器人的输出装置或者将所述信息发送到与移动机器人连接的用户终端装置，移动机器人将从对接站接收的信息发送到用户终端装置。
接站移动机器人用于控制管理系统

[发明专利]一种困境识别方法、装置以及计算机存储介质-CN202010119826.5在审
发明人：钟名宏;叶力荣;闫瑞君 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提出一种困境识别方法、装置以及计算机存储介质，所述方法包括：以移动机器人当前位置为中心，建立预设范围内的环境地图，实时监控移动机器人行进信息，预估移动机器人是否处于困境，若移动机器人处于困境，则获取移动机器人的多个传感器数据，基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别。本申请通过实时监控移动机器人的行进信息、获取移动机器人的多个传感器数据，根据传感器数据精确的识别移动机器人所处的困境类型，使得移动机器人针对具体的困境类型，执行更加有效的脱困动作，现对于常规的扫地机器人没有针对性的脱困动作而言，有效缩短了脱困时间，提高了移动机器人的脱困效率。
一种困境识别方法装置以及计算机存储介质

[发明专利]一种基于神经网络的轮式机器人自适应轨迹跟踪控制方法-CN202111342908.7在审
发明人：柏建军;李浩;沈超杰;杜建;陈云;薛安克 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的轮式机器人自适应轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立在轮式移动机器人重心与其驱动中心不重合的状态下，建立轮式移动机器人的运动学模型；步骤2、建立轨迹跟踪误差系统模型；步骤3、通过所建立的轨迹跟踪误差系统模型，设计运动学控制器打滑参数的自适应估计律；步骤4，通过神经网络方法，实现对运动学控制器在线整定，其结合机器人重心与其驱动中心不重合以及车轮存在打滑状态的情况下，
一种基于神经网络轮式机器人自适应轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种医疗运输机器人调度方法、系统、处理设备以及存储介质-CN202310853737.7在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚（深圳）机器人技术有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G16H40/20 文献下载
摘要：本发明公开一种医疗运输机器人调度方法、系统、处理设备以及存储介质，所述方法包括步骤：呼叫模块向调度服务器发送调度请求信息；调度服务器基于调度请求信息查询空闲移动机器人并选择一个移动机器人并获取移动路径信息；调度服务器向移动机器人的工控机发送移动信息，移动机器人的工控机基于移动路径信息控制移动机器人移动至目的地；移动机器人基于移动路径信息移动至目的地过程中，若经过电梯，调度服务器向电梯发送控制信息，所述电梯基于控制信息移动至移动机器人处后开启电梯门并将电梯门开启信息发送至移动机器人，移动机器人进入至电梯，在电梯移动至对应楼层时，电梯门打开，并向移动机器人发送电梯门已经打开信息，所述移动机器人基于电梯门已经打开信息移动出电梯。
一种医疗运输机器人调度方法系统处理设备以及存储介质

[发明专利]一种移动机器人打滑环境下的鲁棒控制方法-CN202210340548.5在审
发明人：董辉;郑禄盼;方智勇;吴祥;俞立;陈积明 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人打滑环境下的鲁棒控制方法，包括定时根据陀螺仪采集的信息判断移动机器人在直线行驶阶段是否出现打滑，若出现打滑则记录移动机器人开始打滑时的位置，持续根据陀螺仪采集的信息监测移动机器人直至监测到移动机器人停止打滑，移动机器人停止打滑的位置，并控制移动机器人基于停止打滑时的位姿继续前进后记录停车的位置，计算移动机器人开始打滑至停止打滑之间的角度差；根据角度差进行移动机器人的自动纠正。本发明实现移动机器人直线行驶阶段打滑时的自动纠正，降低上位机工作量，保证运行效率。
一种移动机器人打滑环境鲁棒控制方法

[发明专利]一种具有避障功能的智能移动机器人-CN201910906286.2在审
发明人：郭剑坤;贺建胜 -专利权人：深圳市大愚智能技术有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种具有避障功能的智能移动机器人，包括智能移动机器人本体和移动底座，智能移动机器人本体的内壁固定连接有支撑板，支撑板的上表面固定连接有偏转机构，偏转机构与智能移动机器人本体的头部固定连接，移动底座的内壁固定连接有散热机构，移动底座的外壁开设有两个圆形通孔。该具有避障功能的智能移动机器人，具备能够有效提高智能移动机器人的避障效果，提高了智能移动机器人移动的安全性，同时提高了智能移动机器人的散热效率，进而避免智能移动机器人损坏，提高了智能移动机器人的使用寿命，也能够有效提高智能移动机器人美观性和协调性的等优点。
智能移动机器人移动底座避障偏转机构支撑板内壁智能机器人技术散热机构散热效率使用寿命头部固定圆形通孔美观性上表面外壁移动

[发明专利]移动机器人、移动机器人脱困方法、装置及可读存储介质-CN202110995085.1在审
发明人：陈俊伟;张涛 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种移动机器人、移动机器人脱困方法、装置及可读存储介质，其中移动机器人包括存储器和处理器，存储器存储有可执行程序代码，处理器调用存储器中存储的可执行程序代码，执行移动机器人脱困方法，该方法包括当移动机器人进入困境时，获取该移动机器人的运行数据和激光雷达检测的障碍物信息，该运行数据包括该移动机器人的通过尺寸，根据该障碍物信息和该移动机器人的运行数据，确认用于脱困的目标可行间隔，并向目标可行间隔方向前进以完成脱困。上述移动机器人、移动机器人脱困方法、装置及可读存储介质可提高机器人脱困效率。
移动机器人脱困方法装置可读存储介质

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