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[发明专利]离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质-CN202011417672.4有效
发明人：钟名宏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质，用于在无其他传感器的前提下，基于惯性测量单元IMU读取的信息准确地检测移动机器人是否离地，降低了移动机器人的结构复杂度和硬件成本方法包括：预判断移动机器人是否离地，所述预判断包括根据加速度计Z轴读数和/或根据所述移动机器人的机身倾斜角判断；当预判断所述机器人离地时，确定所述机器人IMU坐标系X轴和Y轴的合角速度；根据所述合角速度判断所述移动机器人是否处于悬空状态；当所述移动机器人处于悬空状态时，确定所述机器人离地。
检测方法装置移动机器人存储介质

[发明专利]一种康复机器人管控系统及其通信方法-CN201811074351.1有效
发明人：鲁守银;杨锋;高焕兵;王涛;高诺;赵世晶;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A61G12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人管控系统及其通信方法，包括控制中心、若干康复训练机器人及若干移动机器人；其中，控制中心与康复训练机器人之间通信完成康复训练机器人身份识别，之后将治疗任务下发至康复训练机器人；康复训练机器人与移动机器人之间通信时，所述康复训练机器人首先获得移动机器人的访问权，之后康复训练机器人对移动机器人身份进行识别并将任务下发至移动机器人。本发明能够有效的解决多台康复机器人进行身份识别和数据通信的问题，同时可以自动与移动机器人进行任务识别，提高了自动化程度，节省了大量的人力物力。
一种康复机器人系统及其通信方法

[发明专利]用于控制移动机器人的方法、装置和控制系统-CN201811382006.4有效
发明人：王月;吴泽琳;薛晶晶;刘颖楠;饶文龙;胡诗 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于控制移动机器人的方法、装置和控制系统。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到移动机器人发送的启动请求，获取移动机器人的如下信息中的至少一项：位置信息，状况信息；根据所获取的信息，确定移动机器人的限速值；向移动机器人发送包括限速值的启动指令，以控制移动机器人以小于等于限速值的速度进行运动。该实施方式提高了移动机器人运动的安全性。
用于控制移动机器人方法装置控制系统

[发明专利]一种移动机器人的路径选择方法及装置-CN201811446339.9有效
发明人：刘鹏;眭灵慧;叶力荣 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的路径选择方法及装置。该方法包括：确定移动机器人的起点和目标点，所述起点为所述移动机器人的中心点；判断所述移动机器人是否能从所述起点直线到达所述目标点；若否，基于所述移动机器人的机身对所述移动机器人进行路径选择。该实施方式所选择出的路径更符合移动机器人行走，提高了路径选择的准确率，并且减少了搜索的栅格数目，提高了搜索效率。
移动机器人路径选择目标点工业机器人技术搜索效率中心点机身准确率栅格搜索

[发明专利]一种多移动机器人的群集控制方法及系统-CN201910965035.1有效
发明人：程金;徐元;赵钦君;王中华 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多移动机器人的群集控制方法及系统，利用所设计的群集状态的评价函数，将群集控制问题转化为个体机器人的寻优求解问题，该方法能够实现移动机器人自主形成群集状态，该方法包括以下步骤：获取所有移动机器人的当前位置，构建每个移动机器人群集状态的评价函数；初始化模拟退火算法参数；利用模拟退火算法搜索每个移动机器人的最优期望位置；根据每个移动机器人的最优期望位置，计算每个移动机器人的期望运动方向和速度。
一种移动机器人群集控制方法系统

[发明专利]含姿态规划的轮式移动机器人位置控制方法、系统及设备-CN202311075177.3在审
发明人：吴昭景;冯立康 -专利权人：烟台大学
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开含姿态规划的轮式移动机器人位置控制方法、系统及设备，涉及机器人控制技术领域。实时获取机器人质心坐标、偏航角、前进速度和转向角速度；计算非完整机器人动力学模型；首次给出计算动点幅角的光滑函数模型；根据非完整机器人动力学模型和动点的幅角函数模型，构造光滑姿态规划器和滤波器；得到滤波后的幅角和幅值；根据滤波后的幅角和幅值得到位置控制外环设计结果和姿态控制内环设计结果；得到含姿态规划的轮式移动机器人位置控制结果。
姿态规划轮式移动机器人位置控制方法系统设备

[发明专利]移动机器人遥控方法、装置、存储介质及遥控终端-CN201910864879.7在审
发明人：张立新;许仕哲;周毕兴 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请揭示了一种移动机器人遥控方法、装置、存储介质及遥控终端，其中，移动机器人具有识别当前使用环境的地磁方向的功能，该移动机器人遥控方法包括：获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标，其中，地磁方向信息用于确定地磁方向；接收用户针对遥控图标而触发的目标方向指令，并将目标方向指令发送至移动机器人上，以使移动机器人根据目标方向指令沿目标方向移动。该移动机器人遥控方法可解决现有技术中在手动遥控移动机器人时，操控不方便且容易出现移动机器人不听使唤的问题。
移动机器人地磁方向遥控方向指令图标使用环境存储介质方向移动接收用户手动遥控遥控终端操控触发发送申请

[发明专利]多移动机器人的冲突管理方法及系统-CN201810053974.4有效
发明人：刘清 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，属于机器人技术领域。所述多移动机器人的冲突管理方法包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；将规划路径划分为对应于机器人移动状态的路径分段，其中机器人移动状态包括加速状态、减速状态和/或匀速状态；确定移动机器人以机器人移动状态通过一个节点区域所需要消耗的状态通行时间；根据多个移动机器人的当前位置、状态通行时间和路径分段建立节点资源表；控制多个移动机器人分别按照节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。由此，保障了所建立的节点资源表的高精确度，并解决了多移动机器人在执行路径时的冲突问题。
移动机器人冲突管理方法系统

[发明专利]一种边界识别方法、系统及移动机器人-CN201910562284.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人导航技术领域，提供了一种边界识别方法、系统及移动机器人，该方法包括：控制移动机器人在工作边界上移动，记录多个坐标点信息，并通过预设的图像拍摄装置获取边界特征参数；根据坐标点信息以及边界特征参数，建立地图；当移动机器人工作时，通过地图、边界特征参数以及移动机器人当前的地理位置信息，判断移动机器人是否处于工作边界；若是，则控制移动机器人驶离工作边界，以使移动机器人在工作边界的范围内工作。本发明中的边界识别方法，通过创建地图并配合图像处理技术来实现移动机器人对边界的识别，摆脱了移动机器人对边界导线的依赖，使移动机器人在未埋设边界导线或边界导线损坏的场景下也能正常进行边界识别。
移动机器人边界识别工作边界边界特征控制移动坐标点机器人地理位置信息图像处理技术图像拍摄装置机器人导航导线损坏人本发明移动机器上移动预设埋设场景记录创建配合

[发明专利]一种移动机器人复杂路口防碰撞方法及系统-CN202210020075.0有效
发明人：卢旭;高翔;刘军;赖志林 -专利权人：广东技术师范大学;广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动机器人复杂路口防碰撞方法及系统，其方法包括步骤：S1、移动机器人向服务器提交路口通过检测请求，发送路口信息；S2、服务器通过调用路口左右通道监控图像，获取移动目标存在情况；S3、若存在移动目标，则识别该移动目标类型为移动机器人或行人；若移动目标类型为移动机器人，则进入步骤S4，否则进入步骤S5；S4、服务器将获取移动机器人的信息，利用运动学公式计算移动机器人到达路口的时间；S5、利用图卷积神经网络对行人的轨迹进行预测；S6、根据移动目标的类型和运动信息，给予移动机器人相应的指令。本发明使移动机器人有效躲避路口通过的移动目标，降低了移动机器人发生碰撞的可能性，提高了移动机器人的工作效率。
一种移动机器人复杂路口碰撞方法系统

[实用新型]移动机器人移动控制系统及移动机器人-CN202021233810.9有效
发明人：师高鹏;雷林涛 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出一种移动机器人移动控制系统，包括：移动机器人和虚拟墙磁条，其中，虚拟墙磁条设置在移动机器人的预设移动区域边界；移动机器人包括设置在底盘上的N个霍尔传感器，其中，任一霍尔传感器在与虚拟墙磁条的距离小于预设距离时，其输出电压大于预设电压；设置在移动机器人中、与N个霍尔传感器分别连接的控制器，在确定N个霍尔传感器中存在霍尔传感器的输出电压大于预设电压时，控制移动机器人暂停移动。由此，本申请提出的移动机器人移动控制系统，通过虚拟墙磁条限定移动机器人的移动区域，并在移动机器人底盘设置霍尔传感器检测虚拟墙磁条，从而可以准确检测到移动区域边界，提升了移动机器人工作的安全性。
移动机器人控制系统

[发明专利]移动机器人的管控方法、移动机器人及可读存储介质-CN202211696798.9在审
发明人：彭丹略 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种移动机器人的管控方法、移动机器人及存储介质，该方法包括：获取基于目标移动机器人设置的第一区域与第二区域，其中，第一区域与第二区域的中心点重合，且第一区域包括第二区域和第三区域；在目标移动机器人需要通过第一区域时，确定目标移动机器人的目标点是否为中心点；若目标移动机器人的目标点为中心点，则确定目标移动机器人在中心点的运行状态；若目标移动机器人在中心点的运行状态为非工作状态，则预先占用第二区域供目标移动机器人通过，使得目标点在第三区域的其他移动机器人从第三区域通过。本申请旨在基于目标移动机器人设定第一区域以及第二区域，并对区域内的移动机器人进行管控，进而实现提升移动机器人的工作效率。
移动机器人方法可读存储介质

[发明专利]一种移动机器人的定位方法、移动机器人及介质-CN202310465399.X有效
发明人：骆怡;张有为;朱建国;康路青 -专利权人：北京宸普豪新科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种移动机器人的定位方法、移动机器人及介质，该方法包括：分别获取多个单线传感器采集的距离数据和图像传感器采集的包括目标对象的待处理图像；基于距离数据和待处理图像，确定移动机器人与目标对象的当前相对位置；获取预先设置的移动机器人与目标对象的目标相对位置，并确定当前相对位置与目标相对位置之间的位差；基于位差，利用PID控制算法确定移动机器人的移动方向和移动速度；基于移动机器人的移动方向和移动速度，调整移动机器人的当前位置，得到移动机器人的目标位置。在定位的过程中通过结合多种传感器和PID控制算法，提高了移动机器人定位的准确性和稳定性。
一种移动机器人定位方法介质

[发明专利]位置测定系统、位置测定方法以及移动机器人-CN202310915329.X在审
发明人：中田洋平;竹内一真;齐藤雅彦 -专利权人：松下电器（美国）知识产权公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：提供一种位置测定系统、位置测定方法以及移动机器人。使用GNSS信号以稳定的精度测定目标的位置。位置测定系统具有：GNSS信号接收部，搭载于移动机器人，接收GNSS信号且根据GNSS信号算出移动机器人的位置；GNSS信号精度评价部，搭载于移动机器人，评价基于接收到的GNSS信号的定位精度；位置控制部，搭载于移动机器人，并使移动机器人移动到能够接收可获得比第一阈值精度高的定位精度的GNSS信号的高精度接收位置；相对位置检测部，检测目标相对于在高精度接收位置的移动机器人的相对位置；以及目标位置算出部，基于移动机器人的位置和检测出的相对位置算出目标的位置，所述移动机器人的位置根据在高精度接收位置接收到的GNSS信号算出。
位置测定系统方法以及移动机器人

[发明专利]位置测定系统、位置测定方法以及移动机器人-CN201710644907.5有效
发明人：中田洋平;竹内一真;齐藤雅彦 -专利权人：松下电器（美国）知识产权公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：提供一种位置测定系统、位置测定方法以及移动机器人。使用GNSS信号以稳定的精度测定目标的位置。位置测定系统具有：GNSS信号接收部，搭载于移动机器人，接收GNSS信号且根据GNSS信号算出移动机器人的位置；GNSS信号精度评价部，搭载于移动机器人，评价基于接收到的GNSS信号的定位精度；位置控制部，搭载于移动机器人，并使移动机器人移动到能够接收可获得比第一阈值精度高的定位精度的GNSS信号的高精度接收位置；相对位置检测部，检测目标相对于在高精度接收位置的移动机器人的相对位置；以及目标位置算出部，基于移动机器人的位置和检测出的相对位置算出目标的位置，所述移动机器人的位置根据在高精度接收位置接收到的GNSS信号算出。
位置测定系统方法以及移动机器人