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[发明专利]多个自主移动机器人及其控制方法-CN201980045080.3有效
发明人：郭东勋;权赫度;高在焕 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 2019-05-03 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：多个自主移动机器人包括第一移动机器人和第二移动机器人。第一移动机器人设置有用于输出光的多个发送光学传感器和用于发送和接收超宽带(UWB)信号的第一模块。第二移动机器人设置有用于接收光的多个接收光学传感器和用于发送和接收UWB信号的第二模块。第二移动机器人的控制单元使用光确定第一移动机器人相对于第二移动机器人的前部所处的角度。控制单元还使用UWB信号确定从第二移动机器人到第一移动机器人的距离，并且基于角度和距离确定第一移动机器人的相对位置。
自主移动机器人及其控制方法

[发明专利]一种移动机器人交互方法以及移动机器人交互系统-CN201710555269.X在审
发明人：胡超琼 -专利权人：深圳市动平衡科技有限公司
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机器人交互方法以及移动机器人交互系统，涉及人机交互技术领域，该移动机器人交互方法包括通信建立步骤、状态获取步骤和发送指令控制步骤，以使智能移动机器人与穿戴设备之间完成交互动作。该移动机器人交互系统包括智能移动机器人和穿戴设备，智能移动机器人包括机器人本体、控制装置、通信装置和指令执行装置，控制装置、通信装置和指令执行装置均连接于机器人本体。相较于现有技术，本发明提供的一种移动机器人交互系统及移动机器人交互方法，可实现通过穿戴设备及时有效地与智能移动机器人实现信息传递与控制等功能。
一种移动机器人交互方法以及系统

[实用新型]用于风电场巡检的群组机器人控制装置-CN201620154660.X有效
发明人：王泽伟;许建;洪洁;安子腾;尹嵩 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-03-01 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本实用新型为一种用于风电场巡检的群组机器人控制装置，该装置包括飞行机器人、地面移动机器人和地面远程控制站；所述的飞行机器人的组成包括小型四旋翼无人机、前置摄像头、底部摄像头、飞控模块、手动/自动切换模块、第一无线传输模块和被充电模块；所述的地面移动机器人的组成包括轮式机器人、Kinect for Xbox摄像机、充电系统、主控计算机、充电控制单元和第二无线传输模块。本实用新型可以实现飞行机器人和地面移动机器人自主合作，依靠机器视觉共同完成对风电厂风机的常规检测，提高风机维护系统的自动化水平，实现监视任务的自动化、智能化，减少不必要的人力成本。
用于电场巡检机器人控制装置

[发明专利]用于喷药移动机器人的轨迹跟踪滑模控制系统和控制方法-CN201210490435.X无效
发明人：高国琴;周海燕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2012-11-27 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：用于喷药移动机器人的轨迹跟踪滑模控制方法，采用如下步骤：对移动机器人进行机构分析，建立具有非完整性约束的移动机器人运动学模型；建立带有电机驱动轴干扰项的轮式移动机器人各支路控制器的被控对象数学模型；利用计算机视觉系统识别行走路径，根据上步骤所推导的运动学模型确定各支路驱动电机的期望运动轨迹；对电机的转速进行检测，计算移动机器人左右驱动电动机的实际运动角速度，实际运动角加速度，计算各驱动电动机期望角速度与实际角速度的偏差7" />和偏差导数；构建满足驱动电机速度控制要求的滑模切换函数；在确定滑模面函数s基础上，确定移动机器人左右驱动电动机的滑模控制器控制量；将移动机器人电机驱动控制量分发送给左右电机驱动器。
用于移动机器人轨迹跟踪控制系统控制方法

[发明专利]一种基于视觉特征图重构的移动机器人导航决策方法-CN202210207094.4有效
发明人：吴巧云;曹翔;赵东 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉特征图重构的移动机器人导航决策方法，具体过程如下：在移动机器人导航的任意时刻，对于移动机器人上搭载的四个单目视觉传感器获取的四张不同方向的图像，基于OpenPano算法生成以移动机器人为中心的视觉全景图；基于视觉面片的相关性度量，提取视觉全景图中与移动机器人导航目标相关的视觉特征，重构导航目标引导的移动机器人视觉图像特征图；基于重构的移动机器人视觉图像特征图，构建基于深度强化学习的移动机器人导航决策模型，发布移动机器人导航到目标所需的运动命令，实现导航目标驱动的移动机器人的智能导航。本发明提高了移动机器人导航对复杂多变环境的泛化能力，提高移动机器人导航的效率。
一种基于视觉特征图重构移动机器人导航决策方法

[发明专利]一种适用于密集仓储货架的轮式移动机器人-CN202211363536.0在审
发明人：周驰东;王森;陈建立;吕迅锋 -专利权人：苏州优斯托智能科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于密集仓储货架的轮式移动机器人，包括升降旋转平台、伸缩叉臂、缓存货架、驱动齿轮、原点传感器、车体、驱动轮和万向轮；所述车体顶部的一侧固定设置有缓存货架，所述车体顶部的另一侧固定设置有升降旋转平台，所述升降旋转平台的一侧设置有伸缩叉臂，所述车体的底部中间位置对称固定设有两个驱动轮，本发明一种适用于密集仓储货架的轮式移动机器人，本发明轮式移动机器人能够使车体在AGV和RGV之间快速切换，同时具备AGV在平面上移动的优势和RGV在货架内部轨道上运动的优势，且能够实现多台设备协同工作，提高物料移载效率，提高仓储利用率。
一种适用于密集仓储货架轮式移动机器人

[发明专利]一种移动机器人及其响应控制方法、存储介质-CN202010049059.5有效
发明人：赖联锋;缪海滔;康旭东;叶世清;方文杰;魏彬;林豪 -专利权人：宁德师范学院
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及了一种移动机器人及其响应控制方法、存储介质，所述方法包括步骤：设置移动机器人执行操作指令的响应时间间隔；当识别到移动机器人经过某一轨迹线时，判断移动机器人经过该轨迹线与移动机器人经过上一条轨迹线之间的时间间隔是否大于响应时间间隔，若是则移动机器人响应当前经过的轨迹线对应的操作指令，否则移动机器人不响应当前经过的轨迹线对应的操作指令。本申请通过设置移动机器人经过相邻轨迹线的响应间隔时间，以确定移动机器人是否触发当前操作指令，从而使得移动机器人的循迹更加精确。该移动机器人具有造价成本低，且应用场景大的优点。
一种移动机器人及其响应控制方法存储介质

[发明专利]具有在线攻击检测功能的室内移动机器人定位方法及系统-CN202310086241.1在审
发明人：周琪;李金艳;李晓孟;马慧;李鸿一 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于智能控制领域，提供了一种具有在线攻击检测功能的室内移动机器人定位方法及系统，包括根据移动机器人运动学模型，建立移动机器人离散的状态空间表达式，得到移动机器人相对位姿递推公式；获取移动机器人的位置信号，在所述移动机器人离散的状态空间表达式中，利用卡尔曼滤波算法估计移动机器人的最优位姿，实现移动机器人的相对定位；基于移动机器人的最优位姿估计值与位姿实际值进行比较，计算出两者的残差，使用卡方检测检测残差是否异常，实现移动机器人定位的在线攻击检测。提高移动机器人定位过程中对外部干扰的鲁棒性，减小移动机器人的定位误差，及时的检测到移动机器人系统遭受的攻击，提高检测的准确性。
具有在线攻击检测功能室内移动机器人定位方法系统

[发明专利]多移动机器人的冲突管理方法及系统-CN201810054742.0在审
发明人：刘清 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，属于机器人领域。所述多移动机器人的冲突管理方法包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；根据多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，为各个移动机器人分配供其通过的与移动机器人的位置相邻的节点区域；当为第二移动机器人所分配的第二节点区域与已分配至第一移动机器人的节点区域之间存在重合时，标记存在重合的节点区域为冲突状态的冲突节点区域，并确定第一移动机器人与第二移动机器人之间存在规划路径冲突。在多个移动机器人在下一步运行移动之前，分配节点区域，并依据所分配的节点区域判断并检测冲突，有助于管理多移动机器人的冲突。
移动机器人节点区域多移动机器人冲突管理规划路径分配重合冲突机器人领域冲突节点冲突状态分配节点检测移动管理

[发明专利]一种贴片式行波型压电驱动轮式移动机器人及其工作方法-CN202010465235.3在审
发明人：王亮;贾博韬;冯浩人;王瑞峰;金家楣;吴大伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种贴片式行波型压电驱动轮式移动机器人及其工作方法，轮式移动机器人包含贴片式压电振子和两个驱动轮结构。工作时，压电振子被激励，其两端的圆环形结构激发出同向的面内弯曲行波，通过摩擦作用带动两个车轮转动，从而实现移动机器人运动。本发明采用直接驱动的原理，无需传动轮系，解决了现有技术中行星探测机器人通过性差的问题。
一种贴片式行波压电驱动轮式移动机器人及其工作方法

[发明专利]一种移动机器人及其沿边移动方法-CN202310760288.1在审
发明人：艾平发;李昂;郭盖华;周伟 -专利权人：深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人及其沿边移动方法，该方法包括：通过所述移动机器人上的测距传感器获取第一墙体信息；按照所述第一墙体信息控制所述移动机器人沿边移动；在所述移动机器人移动至所述墙体对应的预设位置处后，控制所述移动机器人旋转预设角度，以通过所述移动机器人的测距传感器获取第二墙体信息；按照所述第二墙体信息控制所述移动机器人沿边移动，重复执行控制所述移动机器人旋转预设角度，以通过所述移动机器人的测距传感器获取第二墙体信息的步骤本申请的移动机器人通过除沿墙传感器的其他传感器计算出沿墙距离，实现移动机器人的精准沿边移动，进一步提高移动机器人的工作效率。
一种移动机器人及其沿边方法

[发明专利]一种基于时序信息建模的机器人无地图导航方法-CN202110018866.5在审
发明人：罗定生;吴玺宏;张佳男;方帅;刘天林;林惟凯;方鸿宇 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时序信息建模的机器人无地图导航方法，其步骤包括：1)基于循环神经网络构建移动机器人导航模型，该机器人导航模型含有移动机器人根据移动机器人上的传感器信息、场景中的目标位置信息到移动机器人执行速度指令的映射关系；移动机器人按照该机器人导航模型输出的速度指令到达导航目标位置；2)获取或构建导航数据集作为监督数据训练该移动机器人导航模型；3)通过该移动机器人搭载的激光雷达获取传感器数据，使用定位技术获取场景中的目标位置信息，然后通过训练后的该移动机器人导航模型计算该移动机器人的执行速度指令，通过执行速度指令操控该移动机器人到达目标位置。本发明能够让移动机器人获得避障导航能力。
一种基于时序信息建模机器人地图导航方法

[发明专利]一种移动机器人视觉定位系统和方法-CN202210549367.3在审
发明人：梁帅;朱松毅;黄梅涛;张执南 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人视觉定位系统，包括：移动机器人，在该移动机器人的本体上设有显示器；图像获取装置，该图像获取装置的视场覆盖所述移动机器人的移动区域，并且能够获得所述移动机器人的显示器显示的图像；定位计算装置，从所述图像获取装置中获得显示器显示的图像，通过该图像识别所述移动机器人的ID，从而获得该移动机器人在所述移动区域中的位置；移动控制装置，根据从所述定位计算装置中获得的移动机器人位置数据，规划所述移动机器人的移动路径，并且向所述移动机器人发送数据和控制指令。
一种移动机器人视觉定位系统方法

[发明专利]一种基于视觉的轮式移动机器人快速目标跟踪方法-CN201510646820.2有效
发明人：翟军勇;肖大伟 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的轮式移动机器人快速目标跟踪方法。轮式移动机器人通过单目式摄像头实时采集机器人前方的视觉信息，根据目标物体的形状与颜色特性筛选出目标物体；准确识别出目标后，通过对摄像头的标定与测量获得摄像头的内外参数，再结合目标物体质心的图像坐标，还原出目标的空间坐标信息；根据目标的空间坐标设计跟踪算法，使得机器人能有效、快速地跟踪目标。
轮式移动机器人摄像头目标物体快速目标跟踪机器人视觉空间坐标信息跟踪目标跟踪算法空间坐标目标丢失实时采集视觉信息图像坐标颜色特性硬件环境标定单目质心还原测量筛选

[发明专利]移动机器人自动入库控制方法、系统及移动机器人-CN201911056475.1在审
发明人：霍向;吴新开;宋涛 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人自动入库控制方法、系统及移动机器人，其中，控制方法包括：当移动机器人达到机器人库位区域时，自动扫描移动机器人周边的环境信息，并将环境信息发送至远程控制系统；接收远程控制系统发送的库位位置；计算移动机器人的当前位置到库位位置之间的入库路径；控制移动机器人按照入库路径入库。本发明通过在移动机器人达到机器人库位区域时，自动测量移动机器人的环境信息，将环境信息发送给远程控制系统，使其确定出合适的库位，然后生成入库路径，控制移动机器人进行入库，这样实现了移动机器人在到达库位区域时
移动机器人库位入库环境信息远程控制系统机器人控制移动发送自动测量自动扫描干预

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