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[发明专利]一种泊车辅助方法及相关设备-CN202311176183.8在审
发明人：张仲亨 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种泊车辅助方法及相关设备，所述方法包括：当检测到车辆到达停车位的预设范围时，启动泊车辅助功能，并根据泊车辅助功能对车辆的车辆模型进行投影得到车辆投影模型；对车辆投影模型进行优化调整得到目标车辆投影模型，将目标车辆投影模型与停车位进行结合处理得到占位情况；若根据占位情况确认目标车辆投影模型与停车位的边界不存在重叠部分，且与停车位左右相邻车辆之间的间距大于预定安全值，则确定停车位符合安全停车要求，并提示驾驶员进行泊车本申请通过在车辆前方投射与车辆对应的车辆投影，使其与停车位进行虚实结合，进而使驾驶员能够投影来准确地确定停车位是否可以泊入且方便开启车门，以提升泊车的安全性。
一种泊车辅助方法相关设备

[发明专利]轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110931800.5有效
发明人：邢学韬;任冬淳;王志超;白钰;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：轨迹规划方法应用于自动驾驶车辆，包括：在车辆行驶的过程中，根据车辆当前的状态信息和控制信息，建立所述车辆的预测控制模型；根据所述车辆所在道路当前的车道中心线，建立所述车辆的预测状态变换模型；根据所述车辆当前的地图信息和所述车辆所在道路当前的障碍物信息，建立所述车辆的预测道路约束模型；根据所述预测控制模型、所述预测状态变换模型和所述预测道路约束模型，得到所述车辆在多个未来时刻下的目标状态信息，并根据所述目标状态信息，得到所述车辆在由所述多个未来时刻形成的时段内的规划轨迹通过本公开，能够得到可实现性与安全性兼具的最优计划轨迹，提升车辆通行能力。
轨迹规划方法装置存储介质电子设备

[发明专利]车辆控制装置-CN200680020706.8有效
发明人：竹中透;丰岛贵行;占部博之;河野宽 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2006-12-21 - 公布日： 2008-06-04 - 主分类号： B60W50/06 文献下载
摘要：一种车辆的控制装置，根据由车辆模型(16)决定的标准状态量与实际车辆(1)实际状态量之间的差(状态量偏差)，按照使得该状态量偏差接近于0的方式通过FB分配则(20)来决定实际车辆执行操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，通过这些控制输入，来分别操作实际车辆(1)的执行装置(3)和车辆模型(16)。在FB分配则(20)，推定起因于车辆模型操作用控制输入而作用于实际车辆(1)上的外力，并依据该推定值和使状态量偏差接近于0的车辆模型操作用控制输入的基本值，来决定模型车辆操作用控制输入。据此，可以一面进行与实际车辆的动作尽可能相适称的执行装置的动作控制，一面提高针对主要干扰因素或其变化而言的鲁棒性。
车辆控制装置

[发明专利]一种车辆品牌型号识别方法及装置-CN202010246688.7在审
发明人：程博锋;唐侃毅 -专利权人：新华三技术有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆品牌型号识别方法及装置，该方法包括：获取待识别的车辆图像；将车辆图像输入训练好的深度学习网络模型中，得到车辆图像的车辆部位，该深度学习网络模型根据标记有车辆部位的样本车辆图像训练得到；针对每个车辆部位，将该车辆部位对应的车辆图像输入针对该车辆部位训练好的Resnet50残差网络模型中，得到该车辆部位对应的车辆图像的车辆品牌型号，该Resnet50残差网络模型根据标记有品牌型号的针对车辆部位的样本车辆图像训练得到本申请可提高识别车辆品牌型号的准确率。
一种车辆品牌型号识别方法装置

[发明专利]一种融合定位方法-CN202010565147.0在审
发明人：宋翔;赵婷;谢军;张磊;蒋慧琳 -专利权人：南京晓庄学院
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种融合定位方法，利用无线射频技术和车载传感器所获取信息作为观测信息，分别建立车辆纵向运动模型和横向运动模型作为状态方程，并分别针对两个模型进行扩展卡尔曼滤波递推，进而以实时的车辆运动状态信息为输入，建立BP(Back Propagation，反向传播)神经网络模型来确定两个模型的模型概率，依据模型概率实现多模型的估计组合，形成智能多模型融合定位方法，从而根据车辆运动状态实现纵向运动模型和横向运动模型的实时切换，保障状态方程能够符合车辆实际运动状态，实现对隧道等存在遮挡的环境内行驶车辆准确、可靠定位。
一种融合定位方法

[发明专利]一种车辆参数自动导入车辆动力学模型的方法-CN201510716089.6有效
发明人：陈钰键;孟香;刘巍;李力 -专利权人：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2015-10-29 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆参数自动导入车辆动力学模型的方法，属于汽车技术领域。它解决了现有人工录入的方式非常繁琐，而且车辆参数的混乱存储使得人工录入更加麻烦的问题。本车辆参数自动导入车辆动力学模型的方法包括：建立空的车辆对象实例，车辆对象实例包括系统对象实例和子系统对象实例，打开并读取车辆参数文件，进而将从车辆参数文件中读取的各级系统参数数据读入到车辆对象实例中；读取车辆对象实例并创建Carsim模型，将从车辆对象实例中读取的系统对象实例和子系统对象实例的参数数据分别逐个加载到Carsim模型中。本方法免去传统方法中人工地将车辆参数逐个录入到Carsim模型中的繁琐过程。
一种车辆参数自动导入动力学模型方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆速度预瞄控制方法-CN202010097071.3有效
发明人：周洪亮;刘志远;刘海峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-02-17 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：一种自动驾驶车辆速度预瞄控制方法，涉及一种车辆速度控制方法。控制方法的被控制对象包括自动驾驶车辆、模型预测控制算法及PID控制器，模型预测控制算法在预测时域内通过预测模型递推所述自动驾驶车辆状态，模型预测控制算法的性能指标包括车辆行驶距离、车速、车辆行驶轨迹曲率和车辆转向横摆率，设计纵向加速度的模型预测控制器，通过优化求取期望纵向加速度，进而通过PID控制器控制车辆加速度跟踪此期望纵向加速度，实现车辆速度控制。根据车辆前方道路的曲率信息，采用预瞄方式控制车辆速度，减小车辆转向时的横向加速度，提高自动驾驶车辆转向的舒适性和安全性。
一种自动驾驶车辆速度控制方法

[发明专利]车辆事故的识别方法、装置、设备以及存储介质-CN202010022992.3在审
发明人：刘姣;洪顺 -专利权人：斑马网络技术有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆事故的识别方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：按照预设的采集频率采集车辆的行驶数据，根据行驶数据和预训练的事故检测模型，确定车辆的事故状态，该事故状态包括车辆状态和/或乘客状态，其中，事故检测模型为基于神经网络模型训练的确定车辆的事故状态的模型，实现对车辆的事故状态的准确识别。
车辆事故识别方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种车辆部件检测模型压缩方法及系统-CN201810310432.0在审
发明人：桑农;张明文;常勤伟;高常鑫 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对基于Faster R‑CNN的车辆部件检测模型进行压缩的方法及系统，目的在于减少车辆部件检测模型对内存空间的占用率以及缩短模型检测时间，所述方法包括：训练基本的车辆部件检测模型，模型通道剪枝，模型量化。本发明在车辆部件检测模型压缩过程中，先训练基本的车辆部件检测模型M1，再识别出M1中的冗余通道并将其删除得到M2，最后将M2进行参数量化得到M3。通过实施本发明有效地解决了利用Faster R‑CNN算法检测车辆部件速度慢的问题，并减少了模型对内存空间的占用率。
车辆部件检测模型压缩占用率参数量化模型检测模型通道冗余通道算法检测有效地剪枝删除量化压缩

[发明专利]一种桥上移动车辆模型风洞试验装置-CN201410330894.0有效
发明人：向活跃;李永乐;廖海黎;武兵 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2014-07-11 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：一种桥上移动车辆模型风洞试验装置，循环传动装置设置在风洞内：位于主动滚筒下方的伺服电机经传动皮带与主动滚筒的轴连接，主动滚筒与从动滚筒之间套装有环形皮带。桥梁支架固定在风洞底板上，桥梁模型固定在桥梁支架上，车辆模型位于桥梁模型上方，桥梁模型的桥面中部有一沿车辆模型运动方向的开槽，连接杆一端与车辆模型相固定，另一端从该开槽向下伸出与环形皮带的上层皮带相固联高频风压传感器设置在车辆模型表面，并与数据采集及处理装置连接。本装置中车辆模型能在桥上循环移动，增加了有效测试时间，从而提高了测试精度。
一种移动车辆模型风洞试验装置

[发明专利]一种车辆定位方法、系统、车辆终端和存储介质-CN202211352836.9有效
发明人：柳亚子 -专利权人：联友智连科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位方法，包括：获取车辆定位数据，根据车辆定位数据建立车辆状态模型；根据车辆状态模型、车辆定位数据和车辆状态数据建立车辆定位模型，通过车辆定位模型对车辆进行定位。由此通过计算车辆各车轮轮速，再分析各车轮独立转向对车辆运动学的影响，从而提出一种适用于车辆的定位方法，在不增加成本的情况下，提高了车辆的定位精度和定位速度，在应对复杂情况时定位精度更高，减少了对惯导系统的依赖
一种车辆定位方法系统终端存储介质

[发明专利]一种基于数据驱动车辆动力学模型的智能车辆轨迹跟踪控制方法-CN202110563037.5在审
发明人：陈龙;方培俊;蔡英凤;滕成龙;孙晓东;王海;孙晓强;熊晓夏 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据驱动车辆动力学模型的智能车辆轨迹跟踪控制方法，在模型训练学习中，通过虚拟高保真度车辆试验及实际无人驾驶车辆试验分别获取车辆动力学数据集，基于时滞反馈的思想及神经网络非线性建模原理，设计神经网络车辆动力学模型，利用所得到的车辆动力学数据集对模型进行两阶段的训练学习。在基于模型的控制中，结束两阶段学习后，提取所得到的神经网络车辆动力学模型的权重参数，以进行后续轨迹跟踪控制算法中的前向计算。基于无人驾驶车辆稳态转弯假设，利用学习到的神经网络车辆动力学模型得到前馈前轮转角和前馈稳态质心侧偏角，将车辆前馈稳态质心侧偏角纳入基于路径的转向反馈控制，实现参考轨迹的跟踪控制。
一种基于数据驱动车辆动力学模型智能轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种考虑阶梯运价补贴的车辆调度方法-CN202110074328.8在审
发明人：刘振元;杨强;陈芮莹;杨丽静;谢得卉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑阶梯运价补贴的车辆调度方法，属于物流运输技术领域，包括：S1：将获取的客户订单及地理位置信息和车辆约束信息作为输入信息；S2：基于混合整数规划构建考虑阶梯运价补贴的多车型分配与路径规划的车辆调度模型；S3：将基于混合整数规划的车辆调度模型重构为主问题模型和子问题模型；S4：采用优化的分支定界算法对所述车辆调度模型的主问题模型进行求解得到目标结果，利用所述目标结果获得最低成本的车辆调度方案，以进行多车型分配和行车路径规划本发明使用改进的分支定价算法求解车辆调度模型的主问题，根据目标结果进行多车型分配和行车路径规划，从而提高车辆调度效率、降低物流成本。
一种考虑阶梯运价补贴车辆调度方法

[发明专利]一种基于神经网络的在线车辆多目标跟踪方法-CN202011425364.6在审
发明人：杨航;陈颖聪;黄坤山;彭文瑜;林玉山 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络的在线车辆多目标跟踪方法，包括以下步骤：车载相机拍摄图像获取车辆跟踪数据集，并对车辆跟踪数据集作图像增强处理；获取预训练模型并进行微调；采用预训练模型对车辆跟踪数据集进行多次迭代训练，得到训练后的车辆目标检测模型；对车辆目标检测模型进行后帧处理，并为车辆目标检测模型中的目标分配ID并重新调整阈值参数；将重新调整阈值参数后的车辆目标检测模型用于车载摄像头拍摄的图像中，得到跟踪结果；本发明方法实现了在复杂道路场景中对多个目标的鲁棒跟踪，轻量化的模型结构在具备准确性的同时，还能实现实时在线的跟踪效果，可用于先进驾驶辅助系统和自动驾驶等领域。
一种基于神经网络在线车辆多目标跟踪方法

[发明专利]模型训练方法、外观分割方法、设备及存储介质-CN202011519870.1在审
发明人：杨海林 -专利权人：上海眼控科技股份有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种模型训练方法、外观分割方法、设备及存储介质。该方法包括：将图像训练样本输入至车辆外观分割神经网络模型；根据车辆外观分割神经网络模型中粗分割模块的第一中间结果与标定图像的分类特征，确定对应的第一损失函数；根据车辆外观分割神经网络模型的生成结果与标定图像，确定对应的第二损失函数；基于第一损失函数和第二损失函数对车辆外观分割神经网络模型进行训练，直到车辆外观分割神经网络模型满足预设收敛条件。本发明实施例的技术方案，解决了对车辆外观智能分割时结果不够准确的问题，提高了车辆外观神经网络模型对车辆外观进行分割的清晰度和准确度。
模型训练方法外观分割设备存储介质