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[发明专利]一种万向轮以及行走设备-CN202310346881.1在审
发明人：王学全;孙土春;金儒彬 -专利权人：珠海市一微机器人技术有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种万向轮以及行走设备，所述万向轮包括轮架以及在轮架上呈阶梯排布的第一越障轮、第二越障轮和行走轮；在竖直方向上，所述第一越障轮的最低点位于第二越障轮的最低点的上方，第二越障轮的最低点位于行走轮的最低点的上方；在行走方向上，所述第一越障轮的最前点位于第二越障轮的最前点的前方，第二越障轮的最前点位于行走轮的最前点的前方。所述万向轮在进行越障时，呈阶梯排布的第一越障轮、第二越障轮和行走轮依次与凸起的障碍物接触来使行走轮移动到障碍物上方，减少了行走设备越障时所需的动力，提高了万向轮的过坎越障能力。
一种万向轮以及行走设备

[实用新型]一种越障型扫地装置-CN202120205433.6有效
发明人：欧阳满玉;邓睿;吴建华;赖彩强 -专利权人：广州晒帝智能科技有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型申请公开了一种越障型扫地装置，包括扫地机器人、第一越障组件和第二越障组件，所述第一越障组件与第二越障组件对称地安装在扫地机器人的端侧，所述第一越障组件包括越障模块和驱动模块，所述驱动模块安装在越障模块处，所述驱动模块包括支座、电动推杆、第一支架、第一连杆、第二支架和第二连杆;本越障型扫地装置通过越障模块带动带动越障模块运动，驱动模块移动至障碍物上，两个越障组件协同作用，将扫地机器人顶升，即可越过障碍物；本装置能够跨越障碍物，清扫障碍物上的垃圾杂物，同时本装置能够跨越至楼梯上对楼梯进行清洁，使得本装置能够卷月楼梯自动地对不同楼层进行清洁，通用性强，便于用户的日常使用。
一种越障扫地装置

[发明专利]车辆越障性能的评价方法、装置、介质、电子设备-CN202111516193.2在审
发明人：罗晓东;易俊宇;韩广宇;丁鼎;万腾 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请涉及车辆试验技术领域，揭示了一种车辆越障性能的评价方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：构建针对待评价车辆越障的越障数学模型，所述越障数学模型用于评价所述待评价车辆的越障性能；获取所述待评价车辆的车辆布置参数，以及获取越障环境的预设障碍参数；基于所述车辆布置参数和所述预设障碍参数，通过所述越障数学模型评价所述待评价车辆在所述越障环境中的通过性水平。本申请通过越障数学模型能够提高车辆的开发效率。
车辆越障性能评价方法装置介质电子设备

[发明专利]一种弹性越障组件和光伏板清扫设备-CN202011193196.2在审
发明人：陶伟;罗会雄;李杰;程颖;陈明莎 -专利权人：海容（无锡）能源科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种弹性越障组件和光伏板清扫设备，弹性越障组件包括：支撑架、轴承和越障轮，支撑架由至少三个支架组成，越障轮安装于各个支架处；越障轮安装于各个支架的下端，其中，支架的一端与轴承相连，支架的另一端与越障轮相连；支架与越障轮的连接处设有滑槽，滑槽用于实现越障轮向外避障方向的移动；越障轮与轴承之间设有弹簧组件，弹簧组件用于越障轮移动时提供反向恢复力，其中，各个弹簧组件在轴承的交汇处设置有弹簧挡脚座，弹簧挡脚座位于轴承的正下方；以解决相关技术中清扫光伏组件时越障能力不足的问题。
一种弹性越障组件光伏板清扫设备

[实用新型]智能越障探测小车-CN201420554766.X有效
发明人：赵琳 -专利权人：临沂大学
申请日： 2014-09-25 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能越障探测小车，属于探测设备技术领域，为解决现有技术中越障探测小车越障能力差的问题。本实用新型包括车体，所述车体上固定设置有无线摄像系统、传感器、电源、单片机和两个电机，所述车体前端固定设置有障碍物清理装置，本实用新型还包括越障结构。本实用新型智能越障探测小车的越障机构类似于行星轮结构，边缘越障轮可以相对于其所对应的中心越障轮自转和公转，本实用新型的智能越障探测小车，越障能力强，同时本实用新型安装有无线摄像系统，当发生灾难时，该智能越障探测小车能够迅速进入灾难现场
智能越障探测小车

[实用新型]一种弹性越障组件和光伏板清扫设备-CN202022479403.2有效
发明人：陶伟;罗会雄;李杰;程颖;陈明莎 -专利权人：海容（无锡）能源科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种弹性越障组件和光伏板清扫设备，弹性越障组件包括：支撑架、轴承和越障轮，支撑架由至少三个支架组成，越障轮安装于各个支架处；越障轮安装于各个支架的下端，其中，支架的一端与轴承相连，支架的另一端与越障轮相连；支架与越障轮的连接处设有滑槽，滑槽用于实现越障轮向外避障方向的移动；越障轮与轴承之间设有弹簧组件，弹簧组件用于越障轮移动时提供反向恢复力，其中，各个弹簧组件在轴承的交汇处设置有弹簧挡脚座，弹簧挡脚座位于轴承的正下方；以解决相关技术中清扫光伏组件时越障能力不足的问题。
一种弹性越障组件光伏板清扫设备

[实用新型]一种增加越障能力的水箱-CN202221817309.6有效
发明人：苏悦 -专利权人：深圳市熙瑞机器人科技有限公司;苏悦
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种增加越障能力的水箱，包括：水箱箱体、水箱底壳、悬挂安装部、越障轮以及越障轮安装组件，所述悬挂安装部通过所述水箱底壳设置于所述水箱箱体的底部，所述越障轮通过所述越障轮安装组件嵌入式安装于所述水箱底壳中，且所述越障轮的下表面低于所述悬挂安装部在压缩状态下的下表面。本实用新型所述越障轮通过所述越障轮安装组件嵌入式安装于所述水箱底壳中，且所述越障轮的下表面低于所述悬挂安装部在压缩状态下的下表面，进而能够满足扫地机器人在水箱一侧的越障能力需求。本实用新型结构简单，设计合理，无需修改产品的尺寸和规格，越障能力好。
一种增加越障能力水箱

[实用新型]一种轮式越障机器人底盘-CN202120748000.5有效
发明人：秦欢欢;刘伟;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮式越障机器人底盘，包括底盘主体；主动轮，其可旋转支撑在底盘主体上；安装架，其一端可拆卸连接底盘主体；越障轮，其可旋转支撑在安装架的另一端；越障组件，其设置在安装架与越障轮之间，能够使越障轮沿所述安装架滑动，以攀越障碍物。本实用新型通过在越障轮和底盘主体之间设置越障组件，使越障轮能够上下滑动，攀越障碍物，结构简单，安全可靠，同时降低现有的人工成本，提高工作效率，促使机器人更进一步的发展及普及。
一种轮式越障机器人底盘

[发明专利]一种可升降越障电动飞车-CN201910677861.6在审
发明人：张秋实;胡建勋;叶征;闫忠凯;黄俊杰 -专利权人：武汉科迪奥电力科技有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可升降越障电动飞车，涉及电动飞车技术领域，包括架体，其下方安装有吊篮，架体包括两个安装架，至少一个安装架与吊篮可开合铰接；移动越障机构，其包括两个行驶轮组，两个行驶轮组移动地设置于两条并行导线上方，且每个行驶轮组固定于一个安装架，行驶轮组两侧均设有越障轮，两越障轮沿导线方向设置；设置于同一个行驶轮组两侧的越障轮通过越障轮支架连接，形成一个越障轮组，越障轮支架位于行驶轮组上方；驱动机构，其设有两个，每个驱动机构一端连接于一个安装架，另一端连接位于该安装架侧的越障轮支架。本发明的可升降越障电动飞车，越障过程简单，单次越障时间短，且越障过程安全稳定，极大提高了工作效率。
越障轮行驶轮安装架越障电动飞车驱动机构一端连接可升降吊篮架体支架并行导线导线方向工作效率过程安全越障机构支架连接可开合组移动铰接移动

[实用新型]一种可升降越障电动飞车-CN201921181214.8有效
发明人：张秋实;胡建勋;叶征;闫忠凯;黄俊杰 -专利权人：武汉科迪奥电力科技有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可升降越障电动飞车，涉及电动飞车技术领域，包括架体，其下方安装有吊篮，架体包括两个安装架，至少一个安装架与吊篮可开合铰接；移动越障机构，其包括两个行驶轮组，两个行驶轮组移动地设置于两条并行导线上方，且每个行驶轮组固定于一个安装架，行驶轮组两侧均设有越障轮，两越障轮沿导线方向设置；设置于同一个行驶轮组两侧的越障轮通过越障轮支架连接，形成一个越障轮组，越障轮支架位于行驶轮组上方；驱动机构，其设有两个，每个驱动机构一端连接于一个安装架，另一端连接位于该安装架侧的越障轮支架。本实用新型的可升降越障电动飞车，越障过程简单，单次越障时间短，且越障过程安全稳定，极大提高了工作效率。
一种升降越障电动飞车

[实用新型]辅助越障装置以及辅助越障组件-CN202222757185.3有效
发明人：朴璨蔿;王笑笑;邱哲峰 -专利权人：无锡小天鹅电器有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及一种辅助越障装置以及辅助越障组件，该辅助越障装置包括爬坡主体和辅助抬升主体；所述爬坡主体具有越障斜面，在沿所述爬坡主体的远离障碍物的一侧至所述爬坡主体的靠近所述障碍物的一侧的方向上，所述越障斜面逐渐升高；所述辅助抬升主体设置在所述爬坡主体的底部，且所述辅助抬升主体具有与所述越障斜面对应的同向延伸的抬升斜面，所述越障斜面和所述抬升斜面共同形成供可移动装置越障的越障通道，从而实现了可移动装置的顺利越障
辅助越障装置以及组件

[发明专利]一种基于轮组式的全地形越障装置-CN202211628255.3在审
发明人：李熹睿;陈学佳;宋天瑞;柴宏亮;何海旺;王涛;刘春春;陈维泽;李彦龙 -专利权人：李熹睿
申请日： 2022-12-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮组式的全地形越障装置，包括越障机构、调向转动机构和车板，越障机构设于车板下表面上，越障机构于车板下表面的两端设有两组，调向转动机构设于车板的下表面中部，调向转动机构位于两组越障机构之间，车板的前侧设有前侧距离探测器，车板的下表面设有底面距离探测器，车板内设有主控器，前侧距离探测器、底面距离探测器、越障机构、调向转动机构均与主控器电连接；越障机构包括位移组件和越障组件，调向转动机构包括转动驱动组件和支撑组件本发明属于越障设备技术领域，具体提供了一种基于轮组式的全地形越障装置，该越障装置相较于变形轮越障装置结构简单，移动稳定性高。
一种基于轮组式地形越障装置

[实用新型]一种抽拉型越障板-CN202123129833.2有效
发明人：陈超;杜林江;李顺;李宝玉;杨凯强;侯步逸;姜炎;王晨 -专利权人：北京北方车辆集团有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B62D25/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种抽拉型越障板，包括固定架总成、越障板体、弹簧插销和安装耳。多根C型固定架连接形成用于将越障板体插入的U型固定槽，在C型固定架的越障板体插入端加工有定位孔。越障板体采用框架式结构，包括越障板骨架和越障板面板。弹簧插销的固定部安装在挂车车架上，可移动的锁止部前端与固定架总成上的定位孔对准，用于对越障板体进行锁止固定。本实用新型的越障板具有快速抽拉功能，且安装方便可靠，每次使用时只需抽拉弹簧插销以解除越障板体在固定架总成上的锁止，即可拉出越障板体，实现越障板体的快速抽拉使用。
一种抽拉型越障

[发明专利]车辆越障控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310489161.0在审
发明人：汪曙阳;李文川;张小强;王小平;陈鑫 -专利权人：上海易咖智车科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆越障控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定待越障车辆的第一驱动方式；当检测到待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理；当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式；当检测到待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对后轮进行升降处理；当检测到待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将待越障车辆恢复至初始车身高度本技术方案，实现了根据车辆底盘现有的执行机构和传感器信息，实现车辆越障的效果。
车辆越障控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法-CN202211042568.0有效
发明人：倪宏宇;黄武浩;姚建立;赵峰;林祖荣;颜文旭;金立东;储杰;石浩;施加凯;王鹏;金宇辰 -专利权人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司;江南大学
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法，越障除冰机器人包括机架1、冲击除冰机构、越障机构、监测机构、控制系统和电源系统，冲击除冰机构滑动设于机架上方，冲击除冰机构包括除冰冲头、用于连接除冰冲头的传动轴和用于实现除冰冲头旋转的旋转轴，越障机构包括行进机构和设于行进机构下方的夹紧固定机构，行进机构包括行进轮和行进轮驱动电机，夹紧固定机构包括夹紧轮组件和电动推杆，越障机构与冲击除冰机构配合去除线缆覆冰。本发明提供一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法，具有良好的除冰效果、避免越障除冰机器人在除冰过程中卡死、实现有效越障，还有利于保持越障除冰机器人在地线上的稳定性。
一种越障除冰机器人及其方法