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[发明专利]一种船舶钢结构动态形变测量装置及其使用方法-CN202210082734.3有效
发明人：杨桂芝;杨永宁;朱典成;周国华 -专利权人：山东理工职业学院
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01B5/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶钢结构动态形变测量装置其使用方法，包括自适应球窝角度调零机构、球窝摆动自动锁止机构、球窝转动自动锁止机构、伸缩形变动态测量机构和角度测量一键调零控制机构。本发明属于钢结构动态测量技术领域，具体是指一种船舶钢结构动态形变测量装置及其使用方法；本发明基于液压与气压结构原理，提出了自适应球窝角度调零机构、球窝摆动自动锁止机构和球窝转动自动锁止机构，并且通过伸缩形变动态测量机构进行自适应球窝角度调零机构、球窝摆动自动锁止机构和球窝转动自动锁止机构的联动，在没有任何电控装置和反馈模块的情况下，仅仅通过机械结构，就实现了一键回零点的技术效果。
一种船舶钢结构动态形变测量装置及其使用方法

[发明专利]大型飞机机翼壁板的调姿定位系统及其数控调姿定位装置-CN201710751430.0有效
发明人：王青;李江雄;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型飞机机翼壁板的调姿定位系统及其数控调姿定位装置，属于飞机数字化装配技术领域。数控调姿定位装置包括底座，通过导轨滑块机构可滑动地安装在底座上的滑台支柱，输出端相平行布置地安装在滑台支柱上的一台以上的三坐标数控定位器；输出端上固设有用于与设于壁板上的支撑球头构成球头铰接机构的球头锁紧器由若干台该数控调姿定位装置构建成的壁板调姿定位系统，能实现对壁板位姿进行六自由度调整，在提高壁板位姿调整精度的同时，提高壁板的安装质量，可广泛应用于飞机组装技术领域。
大型飞机机翼壁板定位系统及其数控装置

[发明专利]一种用于飞机整机水平姿态调整的数字化调姿系统-CN202211240561.X在审
发明人：申望;荆道艳;薛俊;陈龙 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B66F3/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于飞机整机水平姿态调整的数字化调姿系统，包括：激光测量单元、顶撑单元、集成控制单元，顶撑单元均包括：移动平台和支撑顶升套筒结，移动平台包括：基础框架、支撑装置、驱动轮总成、倾角传感器；驱动轮总成根据集成控制单元接收到的飞机球窝球心位置，驱动球头移动至飞机球窝球心位置的正下端；集成控制单元用于根据测量的所述辅助测量点建立设备装配坐标系；支撑顶升套筒结受控于集成控制单元，用于驱动支撑顶升套筒结的球头入位飞机球窝球心；支撑装置根据集成控制单元接收到的基础框架水平信息
一种用于飞机整机水平姿态调整数字化系统

[实用新型]一种可调心的滚珠球铰关节-CN201620739117.6有效
发明人：唐超锋;王文;朱晔文;时光;卢科青;赵鼎成;裘荣波 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： F16C11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调心的滚珠球铰关节。由于加工和装配误差，通常球铰关节处于偏心状态。本实用新型的支撑球窝开设支撑滚珠导向孔；位移传感器安放在支撑球窝的传感器安装孔内；约束球窝开设约束滚珠导向孔；支撑滚珠导向孔和约束滚珠导向孔内均安装双螺纹调心机构、圆柱块和滚珠钢球；圆柱块的尾部平面端与双螺纹调心机构接触，头部弧面与滚珠钢球接触；球头安置在支撑球窝内，与所有滚珠钢球接触；球头的支撑杆穿过约束球窝顶部的开孔；约束球窝与支撑球窝的接触面处通过固联螺栓组固定。本实用新型的双螺纹结构在偏心误差较大时反向旋转，快速减小偏心误差，在偏心误差较小时同向旋转，对球头和球窝的对心情况进行微小调节。
一种可调滚珠关节

[发明专利]一种飞机部件调姿系统空间运动精度检测系统及方法-CN201710537374.0在审
发明人：郝巨;赵安安;王守川 -专利权人：西安飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种飞机部件调姿系统空间运动精度检测系统及方法，其结构特征主要由地基、地标点、激光跟踪仪、三坐标数控定位器、转接器、光学视线、上位机等组成；地标点为安装在地基上包络测量范围内所有三坐标数控定位器的光学靶标基准座，地标点一般不低于4个，可根据光学视线和测量场大小适量增加；转接器由球头、连接盘、测量柱、测量孔组成，测量柱下部为球头，测量柱中间为连接盘，测量柱顶端中间设置测量孔，转接器球头与三坐标数控定位器的球窝配合
一种飞机部件系统空间运动精度检测方法

[发明专利]位姿调整机构及基于该调整机构的6自由度容错调节方法-CN202211138128.5在审
发明人：陈海平;王成程;严寒;张亮;曹庭分;李萌阳;张尽力;朱启华 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种位姿调整机构及基于该调整机构的6自由度容错调节方法，托盘与基础平台之间安装有第一数控定位器、第二数控定位器、第三数控定位器和第四数控定位器，第一数控定位器、第二数控定位器、第三数控定位器和第四数控定位器的上端分别设有第一球头、第二球头、第三球头和第四球头，托盘的下侧设有球窝、第一V型槽、第二V型槽和定位平面，第一球头与球窝球铰连接，第二球头和第三球头分别支撑在第一V型槽和第二V型槽内，第四球头支撑在定位平面下侧。有益效果是：位姿调整机构具备较高的容错能力且适应性强，能够有效降低控制难度并具有较好的位姿调整精度。
调整机构基于自由度容错调节方法

[发明专利]一种飞机大部件随动式调姿系统定位器坐标自动识别方法-CN201910060702.1在审
发明人：李泷杲;黄翔;邓正平;褚文敏;曾琪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：一种飞机大部件随动式调姿系统定位器坐标自动识别方法，其特征是在飞机大部件调姿对接过程中，通过测量大部件上的位姿参考点，基于位姿参考点坐标及定位器反馈的主动轴位移增量，自动识别定位器当前全局坐标。本发明特点在于：1）相比以往通过在定位器球铰中增加高精度传感器或在外部增加辅助测量杆，从而获取定位器坐标，所提方法无需对定位器球铰进行额外改造，降低装配成本。2）该方法可在每次调姿迭代后自动识别定位器当前全局坐标，从而减少了基于辅助测量杆测量定位器坐标的时间消耗，缩短了调姿对接周期。
定位器自动识别飞机大部件调姿辅助测量杆调姿系统全局坐标随动式球铰位姿高精度传感器参考点坐标测量定位器对接过程时间消耗参考点大部件主动轴迭代装配测量反馈外部改造

[发明专利]一种实现多自由度运动的调姿装置及调姿方法-CN201911162985.7有效
发明人：赵远鹏;李国涛;吴远东;白培荣;刘钰铉 -专利权人：西安飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B23Q1/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种实现多自由度运动的调姿装置和调姿方法，利用螺旋升降机、十字滑台、拉伸弹簧及球头球窝结构，实现部件的六自由度运动。该调姿装置的自由度高，装配时对接精准，可实现装配时的定量控制，以及灵活的手动快速调节，使飞机部件的装配精度大大的提高，节约了装配时间。可直接推广到其它行业的对接装配领域应用。
一种实现自由度运动装置方法

[实用新型]一种高精度X射线对准调姿系统-CN202023228911.X有效
发明人：石飞;钮旭东;梁雪辉;王志鹏 -专利权人：上海威瞳视觉技术有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01N23/20008 文献下载
摘要：本实用新型提供一种高精度X射线对准调姿系统，系统包括3D相机、标定球、标定块、调姿平台。所述标定块与调姿平台连接；所述标定球放置在标定块上；所述3D相机位于标定球和标定块正上方。该系统定向应用于X射线衍射实验，有效解决目前衍射实验被测物体调姿耗时、不准确的问题，实现衍射实验前快速、高精度被测零件调姿过程。
一种高精度射线对准系统

[发明专利]一种基于机器视觉的转运对接机构及转运对接机构的三自由度位姿检测方法-CN201810227812.8在审
发明人：宋代平;陆璐;田燕;孙晓军;陈铁中;王薪宇;向陈铭 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的转运对接机构，主要包括三个球头、转运车、三个工业CCD相机、对接箱体、三个球窝和环形光源，还公开了一种对所述基于机器视觉的转运对接机构的三自由度位姿进行检测的方法，主要包括以下步骤2)采集三个所述球窝的顶部圆截面图像信息。3)对三个所述球窝的顶部圆截面图像信息进行预处理，提取所述球窝(5)的圆心坐标。4)建立同一位姿解算平面坐标系。5)实时解算对接需要调整的三自由度位姿。6)调整所述转运对接机构的三自由度位姿。相对传统对接方式，本发明可以精确计算出转运模块之后实现精准装校所需要的三个调整量，提高了准确性和可靠性。
对接机构转运三自由度球窝位姿基于机器图像信息视觉圆截面预处理工业CCD相机平面坐标系对接方式对接箱体环形光源实时解算位姿检测圆心坐标调整量转运车标定解算两组球头装校双目采集检测

[发明专利]一种叶片加工用调姿摆台及安装方法-CN202011549365.1在审
发明人：陈志同;崔传辉;何志强 -专利权人：枣庄北航机床创新研究院有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B23Q1/26 文献下载
摘要：本申请提供一种叶片加工用调姿摆台及安装方法，包括调姿摆台工作台、顶部虎克结构铰链、调姿摆台端盖、调姿摆台箱体、密珠滑套、密珠滑套端盖、底部球头铰链或虎克铰链结构连接导杆、底部球头铰链或虎克铰链座和滑动平台；所述调姿摆台工作台通过顶部虎克结构铰链与调姿摆台端盖转动连接，所述底部球头铰链或虎克铰链座设置在滑动平台上，底部球头铰链或虎克铰链座上转动连接有底部球头铰链或虎克铰链结构连接导杆，所述底部球头铰链或虎克铰链结构连接导杆的上部转动连接有密珠滑套调姿摆台在使用时，由于其结构整体小，结构简单响应快，在加工叶片时，可以实现小角度、高精度双自由度摆动，从而实现叶片的曲面加工。
一种叶片工用调姿摆台安装方法

[实用新型]一种调平测力装置-CN202221931923.5有效
发明人：王登;戴政;袁宇;沈超;张彦杰;李云龙 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种调平测力装置，用于支撑待试验火箭的支腿。本实用新型的调平测力装置包括承力板、防护罩、支架、至少三个支撑调整机构、以及由低到高依次设置于支架中轴线上的升降机、测力传感器和球铰导向机构；防护罩与承力板连接，以将部分支架包裹在防护罩内；各支撑调整机构均布于球铰导向机构外围其中，球铰导向机构至少包括球头和球窝；球头设置于承力板底部，球窝设置于测力传感器顶部；通过调低支撑调整机构使其远离承力板，并驱动升降机动作，带动测力传感器、球头和球窝进行升降动作，以改变所述承力板的高度，实现火箭各支腿的调平；火箭被调平后通过所述测力传感器能够测得火箭重力。
一种测力装置

[实用新型]气磁混合球铰关节-CN201821667360.7有效
发明人：吴海梅;王文;杨贺;卢科青;时光;唐超锋;仇文军 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： F16C11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了气磁混合球铰关节。现有气浮球铰关节难以实现多位姿工作。本实用新型气磁混合球铰关节包括球头、球窝、支撑杆、基座、主励磁线圈、辅助励磁线圈和位移传感器；球窝的球面中心开有一个供气孔，球窝底部开有气腔，供气孔的底端与气腔顶端连通；球窝球面上设有沿纬向圆周均布的四个位移传感器；球窝底部开有沿纬向圆周均布的六个辅助励磁线圈安装槽，每个辅助励磁线圈安装槽内均固定有辅助励磁线圈；位移传感器将检测到的球头与球窝间隙大小输给位移检测系统。本实用新型通过磁力的预紧与气膜支撑力相平衡，从而实现球铰关节安装在空间不同位置下运动，扩大气浮球铰的应用场合，且利用电磁铁磁力预紧，容易控制。
球窝辅助励磁本实用新型关节混合球位移传感器线圈安装槽供气孔气浮球均布球头纬向预紧个位移传感器位移检测系统电磁铁磁力励磁线圈球铰关节球面中心磁力支撑杆支撑力底端多位气膜气腔连通检测平衡

[实用新型]一种三点支撑式六自由度位姿调节平台-CN202123014766.X有效
发明人：王广源;康玲;刘磊;刘仁洪;张俊嵩;于永积;宁常军;贺华艳;余洁冰;陈佳鑫;聂小军;王安鑫;朱东辉 -专利权人：散裂中子源科学中心;中国科学院高能物理研究所
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： F16M11/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及支撑设备技术领域，具体公开了一种三点支撑式六自由度位姿调节平台。该三点支撑式六自由度位姿调节平台包括支撑平台和三个调姿组件，支撑平台的底部环设有三个万向球座；三个调姿组件沿XYZ坐标系中的Z轴方向的周向均布，调姿组件包括球头连接件和球头支撑件，球头支撑件能在XY平面内移动，球头连接件沿第一方向滑设于球头支撑件，球头连接件连接有万向球头，万向球头与万向球座匹配连接，第一方向与XY平面成夹角设置。本位姿调节平台通过三个调姿组件支持支撑平台，满足了位姿调节平台的六维调节需求，减少了构件数量、保证了结构稳定性，减少了误差的累积。
一种支撑自由度调节平台

[实用新型]一种舱门安装的柔性自动调姿定位运输车-CN201721844465.0有效
发明人：孙守程;罗震;王晓宇;汪静;黎明;罗郸河 -专利权人：江西洪都商用飞机股份有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种舱门安装的柔性自动调姿定位运输车，属于飞机装配技术与装备领域。它包括移动单元、调姿对接单元、支撑单元、测量单元和收放单元；调姿对接单元、测量单元和收放单元安装在移动单元上；调姿对接单元安装于移动单元上，通过四组数控定位器的联动，实现舱门的调姿对接；测量单元安装于移动单元上，横跨于调姿对接单元和支撑单元之上，用于调姿的测量：收放单元安装于移动单元上，并位于调姿对接单元之间；支撑单元通过工艺球头安装在调姿对接单元上，支撑单元用于承托和夹持舱门。
调姿对接单元移动单元支撑单元舱门收放测量单元单元安装飞机装配自动调姿运输车测量单元安装本实用新型数控定位器工艺球承托夹持联动横跨测量