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[发明专利]一种基于干扰观测的压电定位平台降噪控制方法-CN202310578841.X在审
发明人：胡庆雷;王薪宇;李东禹;兰云龙;钟建朋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于干扰观测的压电定位平台降噪控制方法，包括以下步骤：S1：建立压电驱动器驱动的定位平台的传递函数模型；S2：结合辨识所得传递函数模型与期望模型设计干扰观测器，给出干扰观测器中嵌入的标称模型的参数表达式；S3：在主反馈回路中设计滤波器以减少主回路对高频测量噪声与建模误差的响应，基于干扰观测器设计抗干扰控制器；S4：给出系统稳定需满足的条件，结合抗干扰控制器与期望模型选择控制参数。本发明主要针对压电定位平台控制面临的高频建模误差、环境干扰以及测量噪声的影响，能够提升压电定位平台的伺服精度与鲁棒性，适合工程应用。
一种基于干扰观测压电定位平台控制方法

[发明专利]基于滚动优化的压电纳米定位系统控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211458404.6在审
发明人：董斐;左文光;胡庆雷;王薪宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于滚动优化的压电纳米定位系统控制方法、装置、电子设备和存储介质，属于精密机电控制技术领域。方法包括：建立一种压电纳米定位系统的高阶传递函数模型，通过扫频法辨识模型参数；其次，将模型转化为高维状态空间模型，设计最优控制指标、构建有限时间滚动优化控制问题，提升压电纳米定位系统的跟踪能力；最后，将滚动优化控制问题转化为二次规划问题，并设计坐标下降法加速最优控制在线计算并保证最优控制输入满足系统的状态约束和输入约束。本发明的方法可解决现有压电纳米定位系统数学模型阶次且表达能力受限、控制方法带宽窄且难以数字化实现的问题，提升压电纳米定位系统跟踪高频参考指令的能力，适合工程应用。
基于滚动优化压电纳米定位系统控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于静态反馈的快速反射镜螺旋扫描控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211372167.1在审
发明人：董斐;谢洪洋;胡庆雷;王薪宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于静态反馈的快速反射镜螺旋扫描控制方法、装置、电子设备和存储介质。包括：建立一种快速反射镜的高阶传递函数模型，通过扫频的方法辨识模型参数并将上述传递函数模型转化为高维状态空间模型；设计二维螺旋参考指令的运动学模型，并与快速反射镜的状态空间模型联立构建元系统模型；设计带有折扣因子的最优控制指标并构建最优控制问题，通过内嵌的指令运动学模型提升快速反射镜的跟踪能力；求解上述带有折扣因子的最优控制问题，得到显式的静态反馈控制率，实现快速反射镜的螺旋扫描控制。本发明发明解决现有快速偏转镜数学模型阶次低且表达能力受限、螺旋扫描控制方法带宽窄且难以数字化实现的问题，提升快速反射镜螺旋扫描的精度。
基于静态反馈快速反射螺旋扫描控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于人在环优化的点云语义SLAM的方法、系统及装置-CN202211160212.7在审
发明人：欧阳真超;胡庆雷;李东禹;郭鹏宇;王薪宇;张昌杰 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人在环优化的机器人点云语义SLAM方法、系统及装置，其中，该方法包括：S1、移动机器人上的激光雷达对目标地点进行数据采集，得到每帧点云的相对位姿信息，完成建图；S2、建立点云连续轨迹，人工观测建图误差，构建稠密因子图，然后基于因子图进行全局优化，调整总体点云错误；S3、基于预定义的点云语义类别并采用标注工具进行叠加地图的点云语义标注，累计点云语义标记结果得到点云语义分割数据集；S4、基于点云语义分割数据集进行分割模型的训练和评估得到训练和评估后的分割模型；S5、基于训练和评估后的分割模型，进行点云语义定位与优化。采用本发明可以实现点云语义定位与优化。
基于优化语义 slam 方法系统装置

[发明专利]一种基于扩张状态观测器的快速反射镜谐振控制方法-CN202211130669.3在审
发明人：胡庆雷;王薪宇;谢洪洋;董斐;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于扩张状态观测器的快速反射镜谐振控制方法，包括以下步骤：S1：建立基于音圈电机驱动的快速反射镜的动力学数学模型；S2：根据已有模型信息设计内外环控制器，并给出稳定性条件实现阻尼与带宽的提升；S3：针对内环控制器设计干扰观测器，结合已有模型推导干扰观测器稳定时需满足的条件。本发明抑制多源干扰与负载变化的影响，提高系统的鲁棒性。
一种基于扩张状态观测器快速反射谐振控制方法

[发明专利]深度误差检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210604367.9在审
发明人：尚晓明;王薪宇;徐乃江 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种深度误差检测方法、装置、计算机设备及存储介质，该深度误差检测方法包括：控制近眼显示设备基于第一实体对象在真实场景中的第一位置显示虚拟内容；获取所述第一实体对象在所述第一位置的第一深度信息；获取所述虚拟内容的特征信息，根据所述特征信息确认所述虚拟内容的第二深度信息；基于所述第一深度信息与第二深度信息，确定所述虚拟内容显示的深度误差。本方法可以实现准确检测近眼显示设备显示内容时的深度误差。
深度误差检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种UWB定位模组的测试系统及其测试方法-CN202011210334.3有效
发明人： 王薪宇;贾灵;宁辉;邱绿景 -专利权人：利尔达科技集团股份有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H04B17/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种UWB定位模组的测试系统，包括测试板，所述测试板固定在屏蔽箱内，所述屏蔽箱内还设有频谱仪、可编程衰减器、参考板、测试控制器和服务器。测试方法包括：准备和记录测试环境；被测设备基础测试；校准被测设备的发射功率；校准被测设备的接收灵敏度；校准被测设备的天线延迟。上述技术方案对多个被测设备可以同时进行测试，增加了服务器保存所有测试数据，提高了测试的效率，同时可以对测试数据进行大数据分析，改善测试方法。
一种 uwb 定位模组测试系统及其方法

[发明专利]参数标定方法、装置、存储介质及显示设备-CN202210432140.0在审
发明人： 王薪宇;徐乃江;尚晓明 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种参数标定方法、装置、存储介质及显示设备，其中，本申请实施例根据显示设备的原始标定参数，确定第一标定板中的第一特征点在显示设备的第一投影点，在显示设备绘制对应第一投影点的第一绘制点，获取使得第一绘制点与第一特征点对齐的设备位移数据，根据设备位移数据对原始标定参数进行校准，得到目标标定参数。本申请通过获取使得第一绘制点与第一特征点对齐的设备位移数据对原始标定参数进行校准，得到目标标定参数，使得该显示设备在进行增强现实处理时，能通过目标标定参数更准确地将虚拟物体叠加在目标位置上，可以提高该显示设备进行增强现实处理的准确性。
参数标定方法装置存储介质显示设备

[发明专利]校准方法和装置、头戴显示设备及计算机可读存储介质-CN202210282102.1在审
发明人： 王薪宇;徐乃江;尚晓明 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开一种头戴显示设备的校准方法、头戴显示设备的校准装置、头戴显示设备及非易失性计算机可读存储介质。校准方法包括：在显示器中显示的设定标识与现实中的参考标识对齐的过程中，获取定位相机和参考标识的相对位姿；在相对位姿满足预定条件的情况下，获取参考标识在定位相机所在的相机坐标系内的坐标；利用头戴显示设备预设的初始校准参数，将参考标识在相机坐标系内的坐标投影到述显示器的虚拟平面上；及根据预设函数调整初始标准参数以得到目标校准参数，预设函数为关于：在虚拟平面所在的虚拟平面坐标系内，述设定标识的坐标与述参考标识的坐标之间的误差的函数。
校准方法装置显示设备计算机可读存储介质

[发明专利]视点对齐方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210234161.1在审
发明人：尚晓明;王薪宇;徐乃江 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种视点对齐方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：确定靶标在屏幕对应人眼视点的投影位置；根据投影位置显示特征点；调整摄像设备的位置，使得所述摄像设备透过所述屏幕拍摄所述靶标得到的靶标图像中的靶标与特征点对齐。本申请可以提高摄像设备进行摄像头与屏幕之间的位置关系的标定的准确性。
视点对齐方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种物联网设备安全保护系统及方法-CN202011323865.3有效
发明人：刘伟;陈强;贾灵;王志军;王薪宇;邱绿景;杨茜;宁辉;胡海 -专利权人：杭州安芯物联网安全技术有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种物联网设备安全保护系统及方法。解决现有技术中物联网设备硬件软件上存在安全漏洞，以及通讯加解密安全性不高，效率比低下的问题。系统包括设备和服务器，设备包括MCU控制器，MCU控制器包括安全区和非安全区，在安全区部署有可信执行环境，在非安全区部署有非安全环境，可信执行环境中设置有启动装载模块、安全内核模块、安全组件模块、可信应用和安全API接口模块，在非安全环境设置有用户应用和非安全内核模块。本发明通三层保护措施对敏感数据存储访问进行保护。设备和服务器之间信息加解密采用身份令牌进行验证。本发明从设备硬件、软件、存储访问、通讯上进行安全保护，防止了硬件被操控，软件被破解，信息被窃取。
一种联网设备安全保护系统方法

[发明专利]一种物联网设备生产测试系统及安全保护方法-CN202011323864.9有效
发明人：陈强;刘伟;贾灵;王志军;王薪宇;邱绿景;杨茜;宁辉;胡海 -专利权人：杭州安芯物联网安全技术有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H04L43/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种物联网设备生产测试系统及安全保护方法，解决现有技术中设备在生产测试环节缺少严格保密措施，存在泄漏信息的问题，以及通讯加解密安全性不高，效率比低下的问题。系统，包括通过产线依次连接的加密机、上位机、设备，以及分别与上位机、设备加密通讯连接的服务器。在物联网设备生产测试过程中，通过加密机加密传递固件解密密钥，且控制烧录次数，设备的固件和私密信息以密文方式烧录，操作人员接触的信息都是加密的，从源头上防止了信息泄露，实现了信息的安全保护。在通讯上加强了加解密的安全性，解决了通讯链路中被窃听的安全风险。综合了对称和非对称加密方式的优点，安全度高，效率比高。
一种联网设备生产测试系统安全保护方法

[发明专利]考虑未完全建模的快速反射镜在线逼近自适应控制方法-CN202011306436.5有效
发明人：胡庆雷;陈俊宇;王薪宇;郑建英;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑未完全建模的快速反射镜在线逼近自适应控制方法，包括以下步骤：建立音圈电机驱动快速反射镜的动力学模型；在逼近未完全建模音圈电机驱动快速反射镜动力学模型的基础上设计误差收敛控制律；设计自适应律，在线更新RBF神经网络参数和控制律参数，在线逼近动力学模型，并证明系统稳定性。本发明的方法能够解决两轴快速反射镜在音圈电机驱动反射镜偏摆时所存在的结构精密复杂、精准建模困难以及作动机构动力学性能退化等影响偏转指向性能等实际工程问题，能在未对音圈电机驱动快速反射镜精准完全建模的情况下，高精度跟踪期望位置信号，为快速反射镜伺服控制的设计与应用提供了新的研究思路与方向。
考虑完全建模快速反射在线逼近自适应控制方法

[发明专利]校正方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202110570746.6在审
发明人： 王薪宇;徐乃江 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种校正方法、电子设备及计算机可读存储介质。校正方法包括：获取原始深度图、根据预设关系和原始深度图中的像素点的坐标值获取图像传感器中各像素的深度相位差、及根据像素的深度相位差及像素的原始深度值获取每个像素的校正深度值。原始深度图包括多个像素点，原始深度图中各像素点与图像传感器的各像素一一对应，原始深度图中各像素点的原始深度值为对应的各像素的原始深度值；预设关系是反应原始深度图与校正深度图之间的深度相位差、和原始深度图中像素点的坐标值之间的关系，校正深度图包括多个像素点，校正深度图中各像素点与图像传感器的各像素一一对应，校正深度图中各像素点的校正深度值为对应的各像素的理论深度值。
校正方法电子设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种混合RSSI和AOA定位的蓝牙防丢器-CN202022644819.5有效
发明人：贾灵;王薪宇;胡海;宁辉;邱绿景;杨茜;谭啸 -专利权人：利尔达科技集团股份有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G08B21/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混合RSSI和AOA定位的蓝牙防丢器，克服了现有技术的采用单个信标设备无法确定信号方向来源的问题，包括移动设备，还包括与移动设备连接的防丢器模块，所述防丢器模块包括蓝牙芯片、加速传感器模块、天线阵列切换开关模块、振动报警模块、按键LED模块和LDO电源管理模块，所述加速传感器模块、天线阵列切换开关模块、振动报警模块、按键LED模块和LDO电源管理模块均与蓝牙芯片连接，电源管理模块还连接有锂电池。本实用新型周期广播蓝牙信号，与移动设备在距离范围内的蓝牙防丢器模块开启扫描模式，相较于传统的RSSI测距的基础上，融合加入AOA测距算法，多了方向探测功能，减少信标的数量。
一种混合 rssi aoa 定位蓝牙防丢器

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