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[发明专利]一种激光跟踪仪反射系统和反射方法-CN202011540645.6在审
发明人：何振亚;方殷锴;张宪民;杨辅标 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光跟踪仪反射系统，包括用于连接外部设备的安装座、调姿装置、目标反射靶球和控制装置，目标反射靶球外缘固接有环形的光线检测装置，目标反射靶球在第一姿态时，激光入射点位于光线检测装置；在第二姿态时，激光入射点位于目标反射靶球，控制装置分别与光线检测装置和调姿装置连接，光线检测装置用于检测目标反射靶球在第一姿态时激光入射点数据并发送给控制装置，控制装置根据激光入射点数据控制调姿装置动作，使目标反射靶球从第一姿态调整为第二姿态
一种激光跟踪反射系统方法

[发明专利]一种基于工业机器人自动化装调的位姿确定方法-CN201510859837.6在审
发明人：喻懋林;侯伟;胡溶溶;李传辉 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：一种基于工业机器人自动化装调的位姿确定方法，首先令工业机器人抓取卫星天线反射器，并建立机器人基坐标系、机器人工作坐标系、反射器坐标系、安装坐标系、装配坐标系，然后在反射器上安装测量球得到测量点，根据各个坐标系之间的转换关系得到测量点的初始坐标、目的坐标，进而得到反射器初始位姿、目标位姿，最后根据反射器初始位姿、目标位姿控制工业机器人将卫星天线反射器安装到目标位置。本发明通过建立各个坐标系并得到各个坐标系之间的姿态转换矩阵，同时使用激光跟踪仪等精测手段得到待装调天线的精确坐标，将柔性化的工业机器人用于高精度的产品装配中，具有产品装调安全、效率高、精准的优点。
一种基于工业机器人自动化装确定方法

[发明专利]一种无轨自动转运对接平台-CN201711320850.X有效
发明人：董文豪;张新磊;刘亚辰;王贺;杨智涵;曹玉梅;田明荣;张俊秀;杨硕 -专利权人：北京航天计量测试技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：一种无轨自动转运对接平台，包括转运平台、调姿机构a、调姿机构b、直线导轨a、齿条，齿条与直线导轨a平行安装，而调姿机构a、调姿机构b安装在直线导轨a的滑块上；转运平台采用若干对麦克纳姆轮驱动；调姿机构a包括前后移动机构、升降机构、左右平移机构、消隙滚转机构及直径调整工装；前后移动机构包括电机a、离合器a、减速器a、直齿轮a；调姿机构a电动前后移动时，离合器a闭合，电机a通过离合器a驱动减速器a，使直齿轮a发生转动，直齿轮a与转运平台的齿条啮合，驱动调姿机构a沿直线导轨a前进；而调姿机构a手动前进时，离合器a断开，人工推动调姿机构a前进。
调姿机构离合器直线导轨转运平台直齿轮前后移动机构对接平台齿条转运减速器电机左右平移机构麦克纳姆轮驱动减速器驱动齿条啮合平行安装前后移动升降机构直径调整闭合工装断开滚转滑块消隙转动

[实用新型]一种太阳能聚光器反射镜面支撑调节系统-CN202122211516.9有效
发明人：颜健;胡耀松;刘永祥;陈龙玉;田勇 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： F24S23/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种太阳能聚光器反射镜面支撑调节系统，包括至少3个支撑调节结构、位姿测量系统和自动定量调节支撑调节结构的调节装置；该支撑调节结构由与反射镜面和聚光器机架分别固定的球铰座Ⅰ和球铰座Ⅱ、球头螺杆Ⅰ、球头螺杆Ⅱ和连接块等组成；球头螺杆Ⅰ的螺杆与连接块上端的内螺纹孔配合，其球头在球铰座Ⅰ的球窝内；球头螺杆Ⅱ的球头位于球铰座Ⅱ的球窝内，其螺杆与连接块的下端固定；球铰座Ⅱ有多个连通球窝的螺纹孔，并安有紧定螺钉本发明结构简单、操作方便且调整精度高，反射镜面调节时将调节装置的连接套筒与球头螺杆Ⅰ末端连接，驱动球头螺杆Ⅰ来改变镜面位姿，无需人工支撑反射镜或螺栓，即降低劳动强度又可精确自动调节。
一种太阳能聚光器反射支撑调节系统

[发明专利]基于六自由度并联机构飞机部件调姿装配系统及调试方法-CN201010224524.0无效
发明人：韩先国;李新友 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-07-02 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明基于六自由度并联机构飞机部件调姿装配系统，它包括飞机部件调姿机构和激光跟踪系统。其之间的位置关系是后者设置在前者周围。该飞机部件调姿机构含待调姿的飞机部件、两个PSS支链、两个PPRS支链、固定上述四个支链最下端导轨的静平台；其位置连接关系是：两个PSS支链两端通过球铰与飞机部件、球铰副滑块连接，导轨固定与静平台上；两个PPRS支链一端通过球铰与飞机部件连接，另一端采用转动副与转动副滑块连接，转动副滑块与上导轨组成滑动副，上导轨与下导轨组成滑动副，下导轨固定于静平台上。
基于自由度并联机构飞机部件装配系统调试方法

[发明专利]小型飞行器的再入调姿装置-CN202110035373.2有效
发明人：董严;魏于魁;陈强洪;曾飞;胥馨尹;张怀宇;张旭 -专利权人：中国工程物理研究院总体工程研究所
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了小型飞行器的载入调姿装置，涉及飞行器领域，包括调姿伞、连接绳、安装舱、拉断绳和分割组件；通过调姿伞调整飞行器的姿态，并结合分割组件定时切割调姿伞和舱体之间的连接绳，最后调姿完成后飞行器再入到一定高度后，随着高度降低，空气密度增大飞行速度变大，调姿伞的动压增加，当动压形成的拉力超出拉断绳设计值时，拉断绳断开舱体和调姿伞之间的连接，飞行器惯性再入，完成飞行器的调姿控制，该装置结构简单成本较低，所需空间体积较小；且装置不需要额外的供电等能源要求，自身能够完成从开伞、调姿到分离的全部时序动作，能有效减小飞行器再入过程中的飞行攻角，为小型飞行器的再入调姿提供简单、可靠、经济的技术方法。
小型飞行器再入装置

[发明专利]一种六自由度安装平台-CN201711293199.1有效
发明人：王敏;王守川;陈振 -专利权人：西安飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B64D27/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种六自由度安装平台，由底盘、Z向柱、转接架、调姿架等组成；底盘为平面框架结构，Z向柱设置有可丝杆传动的升降支撑结构；Z向柱固定在底盘的四角，转接架的四角的支撑球头分别与四个Z向柱上的支撑结构形成球铰结构，转接架通过滑座固定在调姿架上方；安装时，转接架沿着Z向柱做上下平移、翻转运动，调姿架沿转接架上表面做XY平面内的平移、旋转运动。
一种自由度安装平台

[实用新型]一种六自由度汽车视镜机构-CN201720588198.9有效
发明人：陈国强;吕绍斌 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B60R1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六自由度汽车视镜机构，包括限位螺钉、视镜底座、调紧螺钉、视镜支架、第一紧固螺钉、底座球窝挡板、底座球头杆、锁紧螺母、顶端球头杆、顶端球窝挡板、第二紧固螺钉、凸面镜底座和凸面镜，所述凸面镜固定在凸面镜底座上，凸面镜底座、顶端球窝挡板和顶端球头杆构成球型连接，顶端球头杆与底座球头杆用螺纹连接，底座球头杆、底座球窝挡板和视镜支架构成球型连接，视镜支架与视镜底座通过导轨连接，视镜底座与后视镜镜框连接。
一种自由度汽车机构

[实用新型]消除汽车前轮盲区的视镜机构-CN201621435167.1有效
发明人：陈国强;吕绍斌;康件丽 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本实用新型专利公开了一种消除汽车前轮盲区的视镜机构，包括视镜底座、锁紧螺母、球头螺柱、球窝挡板、球窝底座、凸面镜、调紧螺钉，凸面镜用粘胶粘附在球窝底座的一端，由球窝底座的另一端、球头螺柱和球窝挡板构成球型连接，通过此球型连接来实现凸面镜角度的可调性，球头螺柱与视镜底座通过螺纹连接并由锁紧螺母锁紧该螺纹连接，视镜底座通过粘胶与后视镜镜框连接。
消除汽车前轮盲区机构

[发明专利]一种柔性调姿对合工装及其装配方法-CN202011162299.2有效
发明人：彭文武;赵颖;陈天骄 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性调姿对合工装及其装配方法，属于柔性装配领域。所述工装采用分散固定在数字化调姿设备POGO柱上的前支撑定位组件、中支撑定位组件和后支撑定位组件，且这些支撑定位组件上均设有与飞机关键特征点线面协调的定位器和压紧器。本发明所述工装分散式组件自带飞机坐标系，并上装POGO柱球头和快卸连接杆，利用数字化调姿、制孔设备实现机身数字化装配制造，对合装配过程采用两段对合整体下架的方法，并辅轨道工序转运，有效地提高了生产效率。
一种柔性工装及其装配方法

[发明专利]一种动载称重模块-CN202210103047.5在审
发明人：巩伦庆;董威;路新科;曹超;陈立鹏;刘峰;雷磊;周阳;王瑞林;方佳毅 -专利权人：中航电测仪器（西安）有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01G21/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种动载称重模块，包括上顶板、上球窝、下球窝承力杆、下球窝盖、称重传感器和下底板；上球窝固定连接在上顶板底部，上球窝内部设置有空腔，底部开口，下球窝承力杆顶部位于上球窝的空腔中，下球窝承力杆顶部与上球窝空腔顶部均设置有半圆形的内凹球窝，两个内凹球窝之间设置有钢球；上球窝的底部开口与下球窝盖连接，下球窝承力杆底部与称重传感器的受载荷端连接；下球窝承力杆顶部直径大于其余部位直径，下球窝承力杆顶部与其余部位之间形成朝下的台阶面，当下球窝承力杆顶部与上球窝空腔顶部的内凹球窝均与钢球贴合时，下球窝承力杆的台阶面与下球窝盖顶部间隙设置；称重传感器的固定端与下底板固定连接，称重传感器与下底板间隙设置。
一种称重模块

[实用新型]一种动载称重模块-CN202220234238.0有效
发明人：巩伦庆;董威;路新科;曹超;陈立鹏;刘峰;雷磊;周阳;王瑞林;方佳毅 -专利权人：中航电测仪器（西安）有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01G21/23 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动载称重模块，包括上顶板、上球窝、下球窝承力杆、下球窝盖、称重传感器和下底板；上球窝固定连接在上顶板底部，上球窝内部设置有空腔，底部开口，下球窝承力杆顶部位于上球窝的空腔中，下球窝承力杆顶部与上球窝空腔顶部均设置有半圆形的内凹球窝，两个内凹球窝之间设置有钢球；上球窝的底部开口与下球窝盖连接，下球窝承力杆底部与称重传感器的受载荷端连接；下球窝承力杆顶部直径大于其余部位直径，下球窝承力杆顶部与其余部位之间形成朝下的台阶面，当下球窝承力杆顶部与上球窝空腔顶部的内凹球窝均与钢球贴合时，下球窝承力杆的台阶面与下球窝盖顶部间隙设置；称重传感器的固定端与下底板固定连接，称重传感器与下底板间隙设置。
一种称重模块

[发明专利]一种基于阵列吸附单元的雷达罩安装小车-CN200810121756.6无效
发明人：柯映林;杨卫东;蒋君侠;秦龙刚;贾叔仕;陈学良;邱宝贵;郭志敏 -专利权人：浙江大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2008-10-17 - 公布日： 2009-11-04 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：小车箱体底部嵌入铁芯式永磁直线电机，小车顶部装有直线导轨，直线导轨上设有四个调姿三坐标定位器，调姿三坐标定位器底部为纵横拖板，纵横拖板上依次设有上拖板、支撑立柱，支撑立柱内设有第一伸缩杆，第一伸缩杆顶部设有三坐标定位器接头，四个调姿三坐标定位器上方设有柔性托架，柔性托架侧面设有限位装置，柔性托架上设有点阵式被动三坐标定位器，点阵式被动三坐标定位器内设有第二伸缩杆，点阵式被动三坐标定位器顶部设有球头真空吸附盘。本发明可以通过多点真空吸附的方式固持雷达罩；可以通过调姿三坐标定位器X、Y、Z三个方向的移动完成雷达罩的姿态调整。
一种基于阵列吸附单元雷达安装小车

[发明专利]一种用于火箭部件对接的调姿装配系统及调姿方法-CN201410388070.9有效
发明人：乔志峰;孟凡新;赵瑞峰;冯叶素;杜正勇;李强;李新友;陈乃玉;李刚;张志博;赵庆斌;蔡辉;杨中宝 -专利权人：天津航天长征火箭制造有限公司;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2014-08-07 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明创造提供一种用于火箭部件对接的调姿装配系统，包括调姿系统、测试系统和控制器，调姿系统包括第一导轨、横梁和导轨轮，导轨轮通过水平移动机构可沿第一导轨移动，还包括两个平行设置的调姿装置，每个调姿装置横架在两个第一导轨上方，且与横梁顶面相连，每个调姿装置包括支撑梁、升降台、托架支座和弧形托架。一种用于火箭部件对接的调姿装配系统的调姿方法包括六个步骤。调姿系统包括两个调姿装置，测量系统为光学测量装置、位于箭体端部的测量点和处理器。单个调姿装置结合第一导轨、导轨轮和水平移动机构能实现四自由度调姿，两个调姿装置配合使用时能实现六自由度调姿，六个自由度调节相互独立互不影响，且能配合调节。
一种用于火箭部件对接装配系统方法

[发明专利]一种用于飞行器部件的辅助对接装置及其操作方法-CN202110461423.3在审
发明人：黄华武;张玉磊;朱和勇;陈允全;刘洋志;郑博;杨扬 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器零件装配技术领域，公开了一种用于飞行器部件的辅助对接装置及其操作方法，其装置包括承载车、导滑座、横向调姿机构、纵向调姿机构和固定机构，承载车高度可调，导滑座设有两组且分别位于承载车顶部两侧，横向调姿机构活动设置在两导滑座之间，横向调姿机构可沿导滑座滑移，纵向调姿机构设置在横向调姿机构顶部，纵向调姿机构可在横向调姿机构上滑移且滑移方向与横向调姿机构滑移方向垂直，固定机构设有若干组且均设置在纵向调姿机构顶部，固定机构用于固定飞行器部件，操作时先对飞行器部件粗定位，再进行精定位，适用于轴孔表面防护要求较高的大部件的装配调整，本发明具有可对飞行器部件多方位调整、提高装配精度的优点。
一种用于飞行器部件辅助对接装置及其操作方法