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[发明专利]一种巡检员GPS巡线行走轨迹的自动纠偏方法-CN202011462609.2在审
发明人：李清峰;任帅;马征;霍佃星;刘小军;杨章 -专利权人：青岛积成电子股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种巡检员GPS巡线行走轨迹的自动纠偏方法，包括以下步骤：计算机读取巡检员的GPS巡线行走轨迹，自动生成巡线行走轨迹坐标点集合；计算机对巡线行走轨迹坐标点集合进行计算处理，自动剔除其中的低于一定速度的轨迹点、两点间距大于一定距离的轨迹点，以及小于80度的夹角顶点；计算机将处理之后的巡线行走轨迹坐标点集合导入七点一阶平滑算法中，自动拟合巡线行走轨迹中的噪声，让整个巡线行走轨迹曲线更为平滑，其原理是最小二乘法本发明在处理巡检员的行走轨迹时，可以去除部分突变点，合理化巡线行走轨迹；现有的大多数的轨迹处理方法都是针对汽车行驶轨迹进行的，针对巡检员的行走轨迹的方法较少，本发明的方法提供了一种新选择。
一种巡检 gps 行走轨迹自动纠偏方法

[发明专利]模拟人车冲突场景模型生成方法、装置、设备和存储介质-CN201911113245.4有效
发明人：廖泽广;戴一凡;王宝宗 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：所述方法包括：获取目标模拟对象的初始行走轨迹，基于采集的行人样本轨迹模拟目标模拟对象的行走参数，其中，所述行走参数为行走速度或行走方向；基于初始行走轨迹和模拟的行走参数确定目标模拟对象在模拟人车冲突场景中的模拟行走轨迹；于至少一个真实人车冲突场景中，提取确定至少一个测试车行驶轨迹，基于至少一个测试车行驶轨迹和目标模拟对象的模拟行走轨迹确定测试车在模拟人车冲突场景中的模拟行驶轨迹；基于目标模拟对象的模拟行走轨迹和所述模拟行驶轨迹
模拟冲突场景模型生成方法装置设备存储介质

[实用新型]用于切割异形轨迹倒角的切割装置-CN201921657950.6有效
发明人：沈利华;陈胜权;王涛;李应一 -专利权人：上海金泰工程机械有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B23K7/00 文献下载
摘要：本实用新型具体是一种用于切割异形轨迹倒角的切割装置；其包括火焰切割喷嘴，其特征是：行走小车和轨迹板，轨迹板上沿其边沿设有轨迹槽，行走小车搁置在轨迹板上并且行走小车嵌入在轨迹槽中沿着轨迹槽行走，在行走小车上设置火焰切割喷嘴；火焰切割喷嘴与水平面呈夹角设置，夹角角度与倒角的角度相同；将轨迹板布设在待切割板材上，使行走小车沿轨迹槽行走，从而使火焰切割喷嘴产生沿待切割板材边沿行走的切割轨迹并使火焰切割喷嘴走过的地方切割出倒角。本切割装置通过引入仿形加工的理念，从而使切割装置能够沿着轨迹板行进，使火焰切割喷嘴在切割过程中保持恒定轨迹和切割角度从而在保证切割倒角质量的同时，实现自动化作业的目的。
用于切割异形轨迹倒角装置

[发明专利]模拟采煤机多模式行走的方法、装置、设备、存储介质-CN202310144694.5在审
发明人：姚钰鹏;张境麟;王建兵;佟国勋;王睿;吴军飞 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种模拟采煤机多模式行走的方法、装置、设备、存储介质，该方法通过将采煤机行走过程中的参照位置作为采煤机行走轨迹的触发点，进行采煤机行走轨迹模拟；按照采煤机的行进方式，对采煤机行走轨迹进行轨迹配置，确定采煤机行走模式；根据采煤机的采掘工艺，选定采煤机的行走模式，实现采煤机多模式行走的模拟。通过本发明，能够独立设计采煤机行走轨迹，实现与真机系统的解耦，操作简便，快速高效。
模拟采煤模式行走方法装置设备存储介质

[实用新型]一种核电主泵安装小车行走检测装置及小车-CN202020817709.1有效
发明人：孙波;涂凌志;李义;刘光虎 -专利权人：长沙中联恒通机械有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种核电主泵安装小车行走检测装置及小车，包括行走轨迹检测模块、控制器和报警器，其中，行走轨迹检测模块，用于检测核电主泵安装小车的行走轨迹；控制器分别与行走轨迹检测模块和报警器电连接，用于采集行走轨迹检测模块检测到的核电主泵安装小车的行走轨迹，获取核电主泵安装小车的行走偏差值，当获取的行走偏差值大于预设的行走偏差阈值时，则控制报警器进行报警。本实用新型既能保证小车行走装置的正常行走，也能有效防止出现走偏超出允许值，使核电主泵安装小车行走检测装置真正实现在允许走偏范围内的提前报警；相对于复杂的激光对中装置成本价格低廉；安装操作过程简单、维护成本低
一种核电安装小车行走检测装置

[发明专利]一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人-CN201810144477.5在审
发明人：苏冰;曹国民 -专利权人：济南纽兰智能科技有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，属于光伏板清扫装置领域，要解决的技术问题为现有清扫机器人行走轨迹以及清扫轨迹不能灵活设置、且不能自动检测行走轨迹并纠错；其结构包括机架以及设置在机架上的电源装置、清扫装置和行走装置，还包括遥控终端以及设置在机架上的控制单元和行走轨迹检测装置；清扫装置包括装配于机架上的毛刷驱动装置以及可转动的毛刷辊，毛刷驱动装置能够带动毛刷辊转动以实现清扫光伏板；行走装置包括行走驱动装置和由多个行走轮组成的行走机构；遥控终端能够遥控行走驱动装置和毛刷驱动装置的工作。通过遥控终端可灵活设置行走行程以及清扫行程，通过行走轨迹检测装置可自动检测行走轨迹预防偏转。
行走轨迹光伏板毛刷驱动装置清扫装置遥控终端清扫行走驱动装置清扫机器人检测装置灵活设置行走装置自动检测毛刷辊遥控式平铺偏转电源装置清扫机器人本发明行走机构行走行程可转动行走轮纠错转动装配遥控预防

[实用新型]一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人-CN201820250048.1有效
发明人：苏冰;曹国民 -专利权人：济南纽兰智能科技有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，属于光伏板清扫装置领域，要解决的技术问题为现有清扫机器人行走轨迹以及清扫轨迹不能灵活设置、且不能自动检测行走轨迹并纠错；其结构包括机架以及设置在机架上的电源装置、清扫装置和行走装置，还包括遥控终端以及设置在机架上的控制单元和行走轨迹检测装置；清扫装置包括装配于机架上的毛刷驱动装置以及可转动的毛刷辊，毛刷驱动装置能够带动毛刷辊转动以实现清扫光伏板；行走装置包括行走驱动装置和由多个行走轮组成的行走机构；遥控终端能够遥控行走驱动装置和毛刷驱动装置的工作。通过遥控终端可灵活设置行走行程以及清扫行程，通过行走轨迹检测装置可自动检测行走轨迹预防偏转。
行走轨迹光伏板毛刷驱动装置清扫装置遥控终端清扫行走驱动装置清扫机器人检测装置灵活设置行走装置自动检测毛刷辊遥控式平铺偏转电源装置清扫机器行走机构行走行程可转动行走轮纠错转动装配遥控预防

[发明专利]铺缆机行走纠偏控制方法、装置与计算机设备-CN202211259895.1在审
发明人：廖修谱;王立平;周全;马向辉;吴冇;蔡延雷;聂聪颖;唐成鹏;毛强;孙燕飞;熊纽;余昊文;呙锴 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司检修试验中心
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种铺缆机行走纠偏控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取铺缆机的预定行走路径、允许轨迹偏差、以及铺缆机实际行走轨迹；分析铺缆机实际行走轨迹偏离预定行走路径的方向与偏差距离；当铺缆机偏差距离大于允许轨迹偏差时，确定铺缆机实际行走轨迹方向偏离预定行走路径方向的偏离角度；对偏差距离以及偏差角度进行模糊控制处理，得到基于模糊控制的铺缆机行走纠偏控制指令；推送行走纠偏控制指令，行走纠偏控制指令用于对铺缆机进行行走纠偏控制。采用本方法能够实现铺缆机行走时的纠偏。
铺缆机行走纠偏控制方法装置计算机设备

[发明专利]机器人行走控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质-CN202110739449.X在审
发明人：葛利刚;熊友军;刘益彰;陈春玉;白杰;罗秋月;周江琛;谢铮 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人行走控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到双足机器人当前的平地行走规划轨迹以及该双足机器人当前所在斜坡的目标坡度角后，会基于目标坡度角对平地行走规划轨迹中的腿部摆动规划轨迹进行适配调整，得到腿部摆动期望轨迹，并基于目标坡度角对平地行走规划轨迹中的质心位置规划轨迹进行参数补偿，得到质心位置期望轨迹，而后基于机器人逆运动学算法计算同时与腿部摆动期望轨迹及质心位置期望轨迹匹配的期望驱动参数，接着采用期望驱动参数控制双足机器人进行运动，使双足机器人在平地行走过程中遇到斜坡地形时平稳地行走在对应坡面上，以提升双足机器人的行走稳定性。
机器人行走控制方法装置设备存储介质

[发明专利]目的地预测方法、装置和设备-CN201810975171.4在审
发明人：蒋静远 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种目的地预测方法、装置和设备，该方法包括：根据不同时间用户在目标场景中所处的位置区域生成用户的行走轨迹；从多条参考轨迹中确定与行走轨迹之间的匹配程度符合要求的目标参考轨迹；预测用户的目的地为目标参考轨迹对应的目的地，由于多条参考轨迹对应于在目标场景内到达目标场景中的多个目标位置区域的历史行走轨迹，该多条参考轨迹反映了在该目标场景内大量用户的行走特征，基于该多条参考轨迹可以实现对用户目的地的准确预测。
目的地预测方法装置设备

[实用新型]一种用于泳池清洁机的行走装置-CN202320252588.4有效
发明人：魏恩雨;徐浩;张慧鑫;彭宇;袁银平;杨旭 -专利权人：远大健康科技（天津）有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于泳池清洁机的行走装置，属于泳池清洁技术领域，包括呈十字分布安装在泳池清洁机的壳体的底部的行走轮，行走轮包括轴向连接的大轮缘和小轮缘，前后侧的两行走轮位于竖线轨迹上，左右侧的两行走轮位于横线轨迹上，位于竖线轨迹上的两行走轮的大轮缘分布在竖线轨迹的两侧，位于横线轨迹上的两行走轮以竖线轨迹为中线对称分布，壳体的底部设置有进水口，壳体的顶部设置有与行进方向相逆的出水口。本实用新型通过将行走轮进行十字分布，且前后侧的行走轮重心偏置设置，能够降低偏转过程行走轮所带来的偏转阻力，降低偏转行进时行走轮与泳池地面的摩擦阻力，更好的实现偏转。
一种用于泳池清洁行走装置

[实用新型]一种用于绘制AGV行走轨迹的绘制工具-CN201820856877.4有效
发明人：朱宏武 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于绘制AGV行走轨迹的绘制工具，包括导向件、滑动件和绘图笔，导向件竖向设置在AGV上，滑动件可运动设置在导向件上；绘图笔设置在滑动件上，且其笔触接触地面。与现有技术相比，本实用新型的一种用于绘制AGV行走轨迹的绘制工具,能有效减少测量过程中所需的人力和物力；若要求对AGV的行走轨迹进行高精度测量，只需选用笔头较小的绘图笔即可，笔头较小的绘图笔绘制出来的AGV行走轨迹更精确，从而提高测量的精度；使用本绘制工具绘制出AGV的实际行走轨迹后，即可将AGV的实际行走轨迹与理论轨迹进行比较，这种测量方式成本低廉，简单方便，便于推广使用。
行走轨迹绘制绘图笔导向件滑动件本实用新型笔头测量高精度测量可运动设置测量过程方式成本接触地面理论轨迹竖向设置有效减少

[发明专利]存有长贯口圆管的切割弯弧方法-CN201710531255.4有效
发明人：姜殿忠;张发荣;何志涛;程登;金欣;王迪 -专利权人：湖北精工钢结构有限公司
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：它包括根据圆管的长贯口结构情况对圆管切割设备的行走轨迹进行编程；将待切割的圆管放置到支座上，将待切割的圆管一端固定在圆管固定夹具上；通过圆管切割设备的行走轨迹程序控制第一割枪在圆管上留有行走轨迹；将留有行走轨迹圆管从圆管切割设备上取下后放置到冷弯设备上；利用液压千斤顶推动顶力卡具给予留有行走轨迹的圆管压力，进行弯弧；待留有行走轨迹的圆管弯弧成型后，将圆管从液压千斤顶上取下；采用第二割枪沿着圆管切割设备在弯弧成型后的圆管上的行走轨迹利用人工进行火焰切割长贯口
存有长贯口圆管切割方法

[发明专利]一种自动化多轨迹打胶设备及打胶方法-CN202210994299.1在审
发明人：陈正朋 -专利权人：陈正朋
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明属于打胶设备技术领域，尤其是一种自动化多轨迹打胶设备及打胶方法，包括装夹机构，装夹机构的顶部设置有轨迹行走机构，轨迹行走机构的中心安装有打胶机构。该自动化多轨迹打胶设备及打胶方法，通过设置轨迹行走机构达到了打胶中利用每组导向柱表面设置的机构进行工作驱动带动三组之间连接的打胶机构进行根据设定的打胶轨迹行走打胶，从而适应不同种轨迹的打胶路线，如圆心、椭圆形、弧形、正方形、长方形等，操作简单，避免现有的不同轨迹打胶路线需要特定的打胶设备进行操作，打胶成本高，且本装置只需要设定好PLC控制行走程序即可自动化操作行走打胶，打胶效率高，且成本低。
一种自动化轨迹设备方法

[发明专利]一种基于定位终端的轨迹回放方法-CN202110159904.9有效
发明人：唐开川;王丰;王利刚;张林 -专利权人：成都怡康科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于定位终端的轨迹回放方法，包括：获取目标区域的详细地图，在地图中描绘出可行走的路线框架，基于用户持有的终端设备与目标区域中的定位终端的数据交互，记录用户行走经过的所有虚拟标记点的集合；根据用户行走经过的所有虚拟标记点的集合，依据最短路径算法确定用户的轨迹；基于轨迹，采用邻近点的排序算法，确定用户实际经过的所有轨迹点，依据所有轨迹点逐步回放用户的行走轨迹。基于在区域中安装定位终端，人员佩戴的手环或手机等终端设备，与定位终端进行数据交互，定位终端与网页界面上的标记点相互映射，从而实现在界面上实时展示人员的位置信息，并且可生成用户的行走轨迹，可实现对行走轨迹进行异步回放的功能
一种基于定位终端轨迹回放方法

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