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[发明专利]一种激光点云的分割方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310966984.8在审
发明人：程光凯;张怡欢;戴一凡 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光点云的分割方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获获取激光点云的第一分割结果；其中，所述第一分割结果包括第一地面点云和第一非地面点云；对预先设置的目标区域内的第一非地面点云进行聚类处理，得到目标区域内的至少一个点云簇；根据各点云簇中点坐标，确定各点云簇匹配的点云簇特征，并根据各点云簇匹配的点云簇特征，确定各点云簇类型；根据各点云簇类型以及第一分割结果，确定激光点云的第二分割结果。本技术方案解决了复杂工况下，激光点云分割精度低、可靠性差等问题，可以在提高激光点云分割准确性的同时，进一步增强地面和非地面点云划分的可靠性。
一种激光分割方法装置电子设备存储介质

[发明专利]陆地功能模块及飞行汽车-CN202310823666.6在审
发明人：杨志强;杨军;王东;迟达 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明属于飞行汽车技术领域，公开了陆地功能模块及飞行汽车，陆地功能模块与飞行汽车的飞行功能模块可拆卸连接，并包括车架和功能组件，车架包括下车架和上车架，下车架包括两个平行且间隔设置的横梁以及设置于两个横梁之间的两个纵梁，横梁的两端均转动设置有车轮，从而通过两个横梁以及两个纵梁构成下车架的基本结构，用于支撑上车架以及其它构件，上车架包括平行且间隔设置的第一安装框架，并用于支撑座椅，从而尽量简化车架的整体结构，以实现陆地功能模块的轻量化设计；功能组件用于驱动车轮行驶、制动或转向，以控制陆地功能模块实现相应的陆地行驶功能。
陆地功能模块飞行汽车

[发明专利]一种防撞控制方法及地勤车-CN202310774195.4在审
发明人：倪洪飞;王一博;戴一凡;范春晖;李美洲 -专利权人：中铁十九局集团矿业投资有限公司;清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种防撞控制方法及地勤车，防撞控制方法包括：遍历第一障碍物检测位置信息、第二障碍物检测位置信息；确定与第一障碍物检测位置信息相匹配的第二障碍物检测位置信息，记为第三障碍物检测位置信息；分别确定每个第三障碍物检测位置信息与坐标原点的直线距离，将其中最短的直线距离记为障碍物距离；根据障碍物距离确定目标车速，基于目标车速确定目标制动力；获取刹车管路压力测量值，基于目标制动力、刹车管路压力测量值确定前馈流量控制量；根据实际车速和目标车速确定目标减速度，获取实际减速度，根据目标减速度、实际减速度确定反馈流量控制量；根据前馈流量控制量、反馈流量控制量生成刹车电磁阀控制量。
一种控制方法地勤

[发明专利]自适应巡航系统-CN202011613586.0有效
发明人：徐巍;王斌;韩海兰;戴一凡;卢贤票;张晓莉 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自适应巡航系统，包括感知预测组件、运动规划组件和运动控制组件，感知预测组件为运动规划的上游组件，运动规划组件为运动规划的下游组件，感知预测组件，用于确定车辆的感兴趣区域内的目标数据；运动规划组件，用于根据所述目标数据，通过算子分裂二次规划OSQP求解器，规划车辆的运动曲线；运动控制组件，用于根据运动曲线和比例积分微分PID控制器，控制车辆运动，实现了对车辆运动的平滑控制，该系统不仅提高了控制精度，还提高了驾驶的安全性、舒适性和节能性，提升了用户的驾驶体验。
自适应巡航系统

[发明专利]基于DCMM的数据管理能力评级方法、装置、电子设备及介质-CN202310828482.9在审
发明人：于飞;戴一凡 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本发明公开了基于DCMM的数据管理能力评级方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：获取目标对象的数据评估范围和期望数据管理能力成熟度级别；根据数据管理能力成熟度评估模型，确定与所述数据评估范围和期望数据管理能力成熟度级别相匹配的目标能力域和目标能力项；对所述目标能力域和目标能力项的符合率进行计算，得到目标能力域符合率和目标能力项符合率；根据所述目标能力域符合率和目标能力项符合率，确定目标对象的数据管理能力成熟度级别。本技术方案，对目标对象进行基于数据管理能力成熟度评估模型的数据管理能力评估，使得评级要求更加科学合理，可以更加快速识别判断出目标对象的数据管理能力成熟度级别，以及能够提高评估的准确率。
基于 dcmm 数据管理能力评级方法装置电子设备介质

[发明专利]双目摄像头及毫米波雷达的障碍物信息融合方法及系统-CN202010809921.8有效
发明人：周坤;曾小韬;孙辉 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目摄像头及毫米波雷达的障碍物信息融合方法，包括：得到摄像头物体列表和毫米波物体列表，物体列表包括物体ID和物体信息；根据车道线方程，计算本车道物体得到摄像头主要物体列表和毫米波主要物体列表，计算本车道两侧车道的物体，得到摄像头次要物体列表和毫米波次要物体列表；对摄像头物体列表和毫米波物体列表中主要物体列表和次要物体列表分别进行融合，查找上一帧融合障碍物列表的物体ID，若查找到物体ID，则更新物体信息；否则，根据物体信息中的位置信息计算距离，若距离小于阈值，则判定为同一个物体，更新物体信息；否则，判定为存疑物体。克服了漏检问题，提升传感器信息的可靠性。
双目摄像头毫米波雷达障碍物信息融合方法系统

[发明专利]一种集成电驱动桥及桥壳总成-CN202111441085.3有效
发明人：李学民;赵峰 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60B35/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成电驱动桥及桥壳总成，包括：温参获取端对指定位置的温度获取设备一和测点位置设置的温度获取设备二获取到的温度，进行融合分析得到包覆温度Bw和内存温度Nc；之后利用数据搜集单元获取到冷却液的表象数据，表象数据包括液流速和液流温；再利用数据搜集单元将表象数据、包覆温度Bw和内存温度Nc传输到温降分析单元，建立温降模型，得到均向段及其对应的均增率构成的液流降温模型，同时确定理性液流温；最后利用集成分析单元将实时的包覆温度Bw传输到液调分析单元，液调分析单元用于结合模型库、执行端对包覆温度Bw进行流速调节；实现冷却液流速和温度的最佳调节和控制。
一种集成驱动总成

[发明专利]一种给电池充电的方法及装置-CN201611063013.9有效
发明人：金达锋;祁文静;王欢欢 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60L50/61 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种给电池充电的方法及装置。该方法包括：采集电池的放电电流和至少两个供电电池的电压信号；根据所述放电电流和所述至少两个电压信号判断汽车的工况状态，并根据不同的工况状态下控制所述至少两个供电电池的供电及增程器开启/关闭，所述工况状态包括加速工况、加速完成工况和非加速工况；检验所述增程器是否按照开启指令正确开启并给供电电池充电；收到所述增程器的失控故障或充电报警信号时，及时点亮故障报警灯通知驾驶员。从而解决由电池技术造成的续驶里程问题，增程式电动汽车在不用停车的前提下，能够给电池充电，大大扩展了电动汽车的续驶里程，并且成本较低，正逐步成为各大汽车厂商和研究机构的追求热点。
一种电池充电方法装置

[发明专利]一种可调节双目摄像头角度的车载终端装置-CN201811321949.6有效
发明人：王栋梁;孙辉;张伟 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调节双目摄像头角度的车载终端装置，包括角度调节支撑座(1)、转动设置在所述角度调节支撑座(1)上的双目摄像头机构(2)、设置在所述双目摄像头机构(2)上的连接块(3)、及可拆卸设置在所述角度调节支撑座(1)上的后盖(4)，所述后盖(4)与所述角度调节支撑座(1)之间形成容纳所述双目摄像头机构(2)的容纳内腔，所述角度调节支撑座上(1)设有供双目摄像头伸出的通孔(1‑1a)，所述连接块(3)可拆卸固定在所述后盖(4)上，所述连接块(3)的上端面与所述后盖(4)的内端面曲面配合且所述连接块(3)在非固定状态下可沿所述后盖(4)呈曲面滑动。本发明提供的车载终端装置，方便调节双目摄像头的角度。
一种调节双目摄像头角度车载终端装置

[发明专利]一种油气弹簧及车辆悬架系统-CN202310735126.2在审
发明人：杨军;刘伟;丁振龙;迟达 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F16F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及液压机械技术领域，具体公开了一种油气弹簧及车辆悬架系统，该油气弹簧的第一缸筒内设有腔体A1和腔体B，活塞杆内部为中空结构，其中包含腔体C和腔体D，活塞上设有分别与腔体C和腔体B连通的补偿流道,腔体A1与腔体C中均填充有阻尼油液，腔体D中填充有气体，阻尼器中设有若干阻尼孔，液压流道的两端分别连通阻尼器和腔体A1，阻尼器和储能器连通。车辆在路面不平时会引起活塞在第一缸筒内上下运动，在压差的作用下，腔体A1中的阻尼油液流经阻尼器的若干阻尼孔，通过小孔节流原理产生热量以消耗能量，衰减车辆的振动，载荷由气体的弹性变形承担，其能够实时地调整车辆悬架系统的刚度，减振性能优良。
一种油气弹簧车辆悬架系统

[发明专利]一种移动式车路协同系统-CN202110803888.2有效
发明人：蒋永超;李家文;佘园园;王赫 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种移动式车路协同系统，包括通过滑槽相互连接的路侧系统和线控底盘车，路侧系统可通过线控底盘车实现移动；路侧系统包括支撑单元、升降单元、计算单元、系统电气元件、供电单元、感知单元和通讯单元；支撑单元包括支撑箱体及从支撑箱体下表面延伸出的四个可伸缩的支撑腿；计算单元、系统电气元件、供电单元均分别设于支撑箱体内；支撑箱体下表面上设有滑槽，通过滑槽与线控底盘车相互连接；当支撑腿将路侧系统抬升固定后，线控底盘车与支撑箱体分离；升降单元包括伸缩杆及升降箱体；伸缩杆的一端固设于支撑箱体内，另一端伸出支撑箱体外并与升降箱体相连；感知单元、通讯单元设置于升降箱体上；线控底盘车内置有车载设备。
一种移动式协同系统

[发明专利]一种油冷电机-CN202310640340.X在审
发明人：赵金东;周荣辉;迟达 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H02K1/20 文献下载
摘要：本发明属于电机技术领域，公开了一种油冷电机，其包括壳体、转子、第一定子铁芯与第二定子铁芯，实际应用中，冷却油自进油口流入承载腔内，随后经导油槽流入空腔内，此后冷却油沿着空腔并向其两端流动，最终冷却油经出油口流出，其中，冷却油流经多个第二定子铁芯上的导油槽时，一方面，能够对第一定子铁芯及第二定子铁芯的内部进行冷却，冷却效果好，另一方面，能够使得对定子的各个区域的冷却更均匀。冷却油流经空腔时，定子绕组位于空腔内部分被完全浸在冷却油中，从而能够保证定子绕组与冷却油的充分换热，进一步提升冷却效果。此外，本发明无需在电机内部布置喷油管路等部件，进而有助于提升电机内部的空间利用率。
一种电机

[发明专利]一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010814881.6有效
发明人：兰文博;王晓辉;张怡欢;戴一凡;曾勇 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取初始道路图像信息，并根据所述初始道路图像信息确定初始关键帧信息；根据所述初始关键帧信息构建道路地图；获取当前关键帧信息，并根据所述当前关键帧信息、所述初始关键帧信息和所述道路地图，确定车辆的当前位置。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决无GPS信号的路段中，自动驾驶汽车无法精确掌握当前位置的问题，实现高车辆定位的准确性的效果。
一种车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种道路交通标志提示系统-CN201911222513.6有效
发明人：邓光喜;杨扬;戴一凡 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;苏州清研捷运信息科技有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路交通标志提示系统。该提示系统包括：多台移动装置和远程控制终端；移动装置包括：定位模块、图像采集模块和信息提示模块；远程控制终端包括：图像识别模块、控制模块和数据处理模块，数据处理模块对图像采集模块传输的图像信息和定位模块传输的位置信息进行数据库存储并更新识别模型，查找数据库中当前的位置信息所对应的第一交通标志信息；图像识别模块通过最新识别模型对图像采集模块传输的图像信息进行交通标志识别以获取第二交通标志信息；控制模块合成所述第一交通标志信息和第二交通标志信息并得到目标交通标志信息，生成交通标志提示信息并传输给信息提示模块。在本发明实施例中，解决了现有识别错误率高的问题。
一种道路交通标志提示系统

[发明专利]悬架总成和三轮车-CN202310795564.8在审
发明人：杨志强;王东;杨军;迟达 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B62K25/24 文献下载
摘要：本发明属于车辆技术领域，公开了一种悬架总成和三轮车。其中，悬架总成包括侧倾限位组件、两组悬架组件以及两个车轮支架，两组悬架组件用于对称的设置于车架的左右两侧，悬架组件均包括上悬臂和下悬臂，侧倾限位组件包括第一滑动杆、第二滑动杆、与第一滑动杆滑动插接的第一套筒以及与第二滑动杆滑动插接的第二套筒，第一套筒与第二套筒垂直连接，第一滑动杆和第一套筒分别与两个上悬臂转动连接，第二滑动杆与车架转动连接且设置有两个沿车架的左右方向间隔对称设置的限位块，两个限位块均能与车架抵接或分离。通过侧倾限位组件的设置将车身的侧倾角度限制在安全范围内，避免三轮车的侧翻，保证了三轮车在转向时的行车安全。
悬架总成三轮车

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