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[发明专利]一种违禁区域入侵检测的方法、装置、介质及电子设备-CN202011458952.X有效
发明人：路萍;戴一凡;王宝宗;顾会建;史宏涛 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种违禁区域入侵检测的方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：利用无人机获取车辆行驶图像数据；根据所述车辆行驶图像数据，确定目标车轨迹信息；根据所述目标车轨迹信息与违禁区域的预设入侵条件，确定目标车是否存在入侵行为。本技术方案，可以利用无人机获取车辆行驶图像数据，对目标车是否存在入侵行为进行检测，拍摄的地面区域广，具有不受交通限制，采集信息多样化，机动灵活，低成本高效益等特点。
一种违禁区域入侵检测方法装置介质电子设备

[发明专利]车道线结构识别方法、装置、设备及介质-CN202110866096.X有效
发明人：顾会建;王宝宗;路萍;史宏涛;戴一凡 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开了车道线结构识别方法、装置、设备及介质。该方法包括：首先获取包含多种类型车道线结构的样本图像，并对样本图像进行预处理；将预处理后的样本图像基于可变卷积神经网络进行处理，得到每个样本图像对应的包含车道线结构的二值图；基于包含车道线结构的二值图训练分类模型，并将训练完成的分类模型用于对视频中车道线结构的识别。通过采用上述技术方案，可以达到快速识别车道线结构的目的，提高了自动驾驶时车道线结构的提取效率，加速自动驾驶算法的开发进程的技术效果。
车道结构识别方法装置设备介质

[发明专利]基于车载视频的车辆切入检测方法及装置-CN201910675694.1有效
发明人：顾会建;王宝宗;路萍;史宏涛;章烨 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载视频的车辆切入检测方法，包括：获取车载视频图像，在图像中选取检测区域，识别车道线候选区域，获取车道线候选区域信息，对获得的所有车道线坐标及区域的斜率进行判断，离图像底部中心点最近的区域且斜率左侧为正，右侧为负的两个区域为当前车道线区域；检测图像中的车辆，获取车辆的坐标信息，判断当前帧的车道线区域与车辆区域是否相交，如果相交则车辆在当前车道线范围内，否则车辆在车道线范围外；对车辆进行追踪，连续判断车辆与车道线区域是否相交，当车辆连续多帧与当前车道线区域相交时，判断该车辆切入当前车道线区域。算法计算量小，可以大大提高检测效率和检测精度。
基于车载视频车辆切入检测方法装置

[发明专利]模拟人车冲突场景模型生成方法、装置、设备和存储介质-CN201911113245.4有效
发明人：廖泽广;戴一凡;王宝宗 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种模拟人车冲突场景模型生成方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取目标模拟对象的初始行走轨迹，基于采集的行人样本轨迹模拟目标模拟对象的行走参数，其中，所述行走参数为行走速度或行走方向；基于初始行走轨迹和模拟的行走参数确定目标模拟对象在模拟人车冲突场景中的模拟行走轨迹；于至少一个真实人车冲突场景中，提取确定至少一个测试车行驶轨迹，基于至少一个测试车行驶轨迹和目标模拟对象的模拟行走轨迹确定测试车在模拟人车冲突场景中的模拟行驶轨迹；基于目标模拟对象的模拟行走轨迹和所述模拟行驶轨迹，生成模拟人车冲突场景。以实现真实地反应出城市交通里人车冲突的场景。
模拟冲突场景模型生成方法装置设备存储介质

[发明专利]运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211118855.5在审
发明人：戴一凡;王宝宗;成波;王小明 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质。应用于自动化测试领域。包括：获取至少一个参考车辆和目标车辆的历史运动轨迹数据。利用轨迹生成模型根据所有参考车辆的历史运动轨迹数据确定目标车辆对应的社交信息向量。利用轨迹生成模型根据目标车辆的历史运动轨迹数据确定目标车辆对应的第一历史轨迹特征向量。利用轨迹生成模型根据目标车辆对应的社交信息向量和目标车辆对应的轨迹特征向量，生成目标车辆的运动规划轨迹。本申请实施例可以利用轨迹生成模型快速生成多个交通参与物的运动轨迹。这样多个交通参与物可以加入至测试场景中，以增加测试场景的复杂度。
运动轨迹生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶测试系统、方法、电子设备及存储介质-CN202211118613.6有效
发明人： 王宝宗;戴一凡;成波;王小明 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种自动驾驶测试系统、方法、电子设备及存储介质。应用于自动化测试领域。包括：交通流生成模块、仿真模块、注入装置和智能测试台架。其中，交通流生成模块用于生成至少一个参考目标的运动轨迹。仿真模块用于根据交通流生成模块传输的至少一个参考目标的运动轨迹和智能测试台架传输的被测试车辆的实时运动数据，生成关于自动驾驶的仿真场景。注入装置用于将仿真场景注入至被测试车辆中，以使得被测试车辆根据仿真场景规划被测试车辆的运动状态。智能测试台架用于感知并测试被测试车辆的运动状态，得到被测试车辆的实时运动数据。本申请实施例可以实现在环测试的系统化，从而提高测试效率。
自动驾驶测试系统方法电子设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶场景确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110050160.7有效
发明人：程汉;章烨;戴一凡;王宝宗 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶场景确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆所处道路的道路信息和所述当前车辆的第一自动驾驶信息；根据所述道路信息和所述第一自动驾驶信息确定所述当前车辆与周围车辆的交互冲突点；根据所述交互冲突点与自动驾驶场景的关联关系，确定目标自动驾驶场景。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决在处理自动驾驶汽车的自动驾驶场景规划问题时，通常是根据采集的驾驶场景历史数据作为自动驾驶场景主要的分类依据，降低了自动驾驶场景确定的准确性和全面性的问题，达到了提高自动驾驶场景确定的准确性和全面性的效果。
一种自动驾驶场景确定方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种省力驱动器-CN202121271219.7有效
发明人： 王宝宗 -专利权人： 王宝宗
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B62M11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及驱动设备技术领域。公开了一种省力驱动器，包括：箱体，箱体被驱动轴贯穿，驱动轴贯穿蜗杆，驱动轴和蜗杆固定连接，蜗杆和蜗轮传动配合，蜗轮固定安装在传动轴上，传动轴和蜗杆在空间内成90度排布，传动轴转动安装在箱体上，传动轴为阶梯轴，且传动轴有三个阶梯，在传动轴的第二阶梯上安装有大锥齿轮，在大锥齿轮的一端面且在传动轴的第二阶梯上转动安装有卡紧环，大锥齿轮和小锥齿轮传动配合，小锥齿轮固定安装在输出轴上，输出轴上转动安装在连接环上。本实用新型提供的一种省力驱动器，可轻松的驱动出游自行车，且在使用时可调节输出轴的方向，实用性更强。
一种省力驱动器

[发明专利]一种基于地图影像的车辆测量方法-CN202010248559.1有效
发明人：路萍;王宝宗;顾会建;史宏涛;章烨 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G08G1/052 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地图影像的车辆测量方法，包括：连接摄像机，根据视频图像的地点信息在地图影像上确定相应区域，结合总结的标定物选择经验选定标定物；分别选定标定物在视频场景和地图影像中的特征点，并自适应修正变换矩阵；根据计算的距离和测距工具测出的距离校正地图影像比例尺；通过改进的YOLO算法和视频抖动处理算法检测和追踪车辆，修正车辆的实时位置和车速；最后保存车辆特征、车速和实时位置，上传后台服务器。通过摄像机结合地图影像，在标定时无需特殊标定物即可完成摄像机标定，简单快捷，无需损耗多余的人力和物力，通过结合改进的YOLO算法和视频抖动处理算法降低误判率，更准确地测量车辆信息。
一种基于地图影像车辆测量方法

[发明专利]一种自动驾驶场景的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202011411655.X在审
发明人：程汉;章烨;王宝宗;戴一凡 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶场景的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据待测车辆的当前驾驶场所，确定与所述当前驾驶场所关联的至少一个目标场景标签；根据所述待测车辆的当前驾驶信息，从所述目标场景标签的候选场景要素中选择目标场景要素；将所述目标场景要素进行组合，得到所述待测车辆的目标驾驶场景序列。通过将不同场景划分为场景标签，并在场景标签下划分出具体的场景要素，实现对各个场景要素的独立选择，组合成完整的场景序列，实现了对目标场景的精准确定，避免选择重复的自动驾驶场景，提高场景确定效率。
一种自动驾驶场景确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种物体位置检测方法、装置、设备和存储介质-CN202010778896.1在审
发明人：顾会建;戴一凡;王宝宗;史宏涛;路萍;章烨 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种物体位置检测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取待检测的目标图像；对所述目标图像进行图像分割，获得所述目标图像对应的各个目标子图像；基于目标检测网络模型，对每个所述目标子图像进行目标物体的检测，确定每个所述目标子图像对应的目标检测结果；将所述目标图像对应的各个目标检测结果进行融合处理，确定所述目标物体对应的目标位置信息。通过本发明实施例的技术方案，对高分辨率图像检测时可以避免因缩放而导致漏检的情况，提高了物体位置检测的召回率及准确率。
一种物体位置检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于图像的停车场车位检测方法及装置-CN201810573699.9有效
发明人： 王宝宗;顾会建 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像的停车场车位检测方法，包括：获取监控车位的位置信息，将每个车位的位置信息通过多个角点的坐标进行表示；获取监控图像的边缘信息，对车位状态进行初步筛选；对图像进行处理，提取车位的角点；获取每个车位的角点的坐标，计算每个角点坐标到车位中心点的距离，结合车位的位置信息构建位置特征，联合车位的灰度直方图特征得到车位的混合特征；训练车位分类器，利用训练完成的车位分类器判断当前车位是否有车辆。该检测方法可以同时处理多个车位，能够降低设备成本，提高停车场的车位管理效率。
一种基于图像停车场车位检测方法装置

[发明专利]一种道路检测方法、装置、设备及存储介质-CN201910740186.7在审
发明人：顾会建;王宝宗;史宏涛;路萍;章烨 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种道路检测方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：在车辆行驶过程中，采集车辆途经的道路图像和车辆位置信息，并确定道路图像的采集时间和车辆位置信息的采集时间；若检测到任一所述道路图像中存在路面破损，则将该道路图像的采集时间与所述车辆位置信息的采集时间进行匹配，并根据匹配结果，确定该道路图像所关联的车辆位置信息。本发明实施例获取路面图片和车辆途经位置，在检测到破损路面图片后，通过获取与拍摄的图片时间相同的位置信息，得到破损路面的位置，有效降低成本，节省人力物力，提高道路检测的效率。
道路图像车辆位置信息采集道路检测存储介质破损路面车辆行驶过程有效降低成本匹配结果人力物力检测匹配破损图片关联拍摄

[发明专利]基于视频分析的车道边距检测方法及装置-CN201910573428.8在审
发明人： 王宝宗;路萍;顾会建;史鸿涛;章烨 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频分析的车道边距检测方法，包括：在图像中选取车道检测区域，对车道线进行识别，获得车道线坐标，对选取的车道检测区域进行透视变换，得到变换后的车道检测区域；检测图像中的车辆，提取每个车辆的特征和外接矩形，并对车辆进行追踪；若车辆追踪成功，将外接矩形的左下角点或者右下角点作为基准点，得到左下角点或者右下角点分别到左侧车道线和右侧车道线的垂足，分别计算基准点和垂足的透视变换后的坐标；计算左车道边距和右车道边距，左车道边距为进一步得到右车道边距。可以大大提高检测效率和检测精度。
边距车道线车道检测车道检测视频分析透视变换外接矩形基准点右下角左车道下角车辆追踪检测图像图像追踪成功

[发明专利]一种基于视频分析的团雾探测方法-CN201611214858.3有效
发明人：潘舟金;王宝宗;路萍;顾会建;黄晟;成波 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频分析的团雾探测方法，包括以下步骤：获取视频流，对视频图像进行暗通道先验卷积处理；获取用户指定最远视野点，形成透视范围，依据该点对透视范围进行等比例划分成不同的透视区域；对每个透视区域进行像素值统计；对每个透视区域从小到大依次进行判断，如果某个透视区域的统计结果超过设定的阈值即判定该区域被团雾覆盖，否则为无团雾覆盖。本发明基于暗通道的先验知识对图像进行预处理以及基于最远点的透视范围估计，可以有效的检测团雾，准确率高。
一种基于视频分析探测方法

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