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[发明专利]一种软启动行走系统-CN201510387187.X有效
发明人：杜媛英;金开;袁澎涛;尚长春;张武;郝昱宇;杨宏亮;赵天鹏;耿阳婕 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： F15B11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种软启动行走系统，该系统包括变量泵、定量泵、主溢流阀、先导溢流阀、行走控制阀、行走换向阀、电磁阀、电控单元、高低速开关、第一压力开关、第二压力开关、行走马达、行走马达变量机构和油箱，变量泵的出油口分别与行走换向阀的进口、主溢流阀的进口相连；定量泵的出油口分别与先导溢流阀、电磁阀以及行走控制阀的进油口相连；行走控制阀的出油口分别与行走换向阀的控制口a、b相连，控制行走换向阀换位；电磁阀的出油口与行走马达变量机构相连，控制马达改变排量本发明智能控制机器在高速模式下低速启动，然后再自动切换到高速模式，避免高速启动带来的巨大压力冲击，提高了整机的可靠性和使用寿命。
一种启动行走系统

[实用新型]智能AGV搬运小车及其小车搬运行走机构-CN201922262500.3有效
发明人：彭旭东;刘进 -专利权人：湖北威钺智能科技有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能AGV搬运小车及其小车搬运行走机构，该AGV搬运小车包括小车本体、电控系统及小车搬运行走机构；小车本体包括边框和隔板；该小车搬运行走机构采用双舵轮行走机构，双舵轮行走机构由一对分别对称设置于隔板底侧的舵轮行走机构组成；电控系统包括PLC控制器、辅助互联控制器和舵轮控制器；PLC控制器通过通信线与辅助互联控制器电连接；辅助互联控制器通过通信线与舵轮控制器电连接；每个舵轮行走机构包括转向从动齿轮、舵轮、行走电机、转向电机、编码器齿轮、行走角度编码器、转向角度编码器、行走轮和磁导航传感器。本实用新型运行平稳、灵活，能很好的解决了行走偏摆问题，大大提高了搬运效率。
智能 agv 搬运小车及其行走机构

[发明专利]基于焊接深度精确估算的电焊机自动控制系统-CN201110411624.9无效
发明人：介艳良 -专利权人：西安扩力机电科技有限公司
申请日： 2011-12-11 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于焊接深度精确估算的电焊机自动控制系统，包括行走机构、行走驱动机构、参数输入单元一、电磁控制开关、基于焊接深度估算的焊接速度推算系统、根据参数输入单元一所输入的焊接控制路线和焊接速度推算系统的焊接速度推断结果对行走驱动机构的行走速度与行走路线进行控制的控制器、显示单元以及分别对行走机构的行走位置、行走方向和行走速度进行实时检测的行走位置检测单元、行走方向检测单元和行走速度检测单元。
基于焊接深度精确估算电焊机自动控制系统

[实用新型]自动行走设备和自动行走系统-CN202023190611.7有效
发明人：顾文杰;张东旭;杜卫通;张波;贾海颖 -专利权人：莱克电气绿能科技(苏州)有限公司;苏州金莱克精密机械有限公司
申请日： 2020-12-26 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种自动行走设备和系统。该自动行走设备包括机身、行走模块、信号检测模块及控制模块，行走模块与机身连接；信号检测模块用于在回归模式下，检测隔离区域边界线产生的标记信号；控制模块分别与信号检测模块及行走模块连接，用于根据信号检测模块的检测结果判断是否控制行走模块带动自动行走设备脱离当前所在边界线当自动行走设备行走至隔离区域边界线上时，可以通过信号检测模块检测到标记信号，进而判断出自动行走设备正在沿隔离区域边界线行走，此时控制自动行走设备脱离当前边界线，并重新寻找正确的回归边界线。
自动行走设备系统

[实用新型]一种掘进机履带行走踏板式先导控制系统-CN201320348954.2有效
发明人：周志庆;鲍华进;郭银亮 -专利权人：江苏普悦重工机械有限公司
申请日： 2013-06-18 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种掘进机履带行走踏板式先导控制系统，属于掘进机制造技术领域。本实用新型的一种掘进机履带行走踏板式先导控制系统，变量柱塞泵分别与减压溢流阀总成、左行走液控比例控制阀和右行走液控比例控制阀并联；减压溢流阀总成分别与左踏板先导控制阀和右踏板先导控制阀相连；左踏板先导控制阀分别与左行走液控比例控制阀的控制口K3和K4相连，右踏板先导控制阀分别与右行走液控比例控制阀的控制口K1和K2相连；右行走液控比例控制阀与右行走马达减速器总成相连，左行走液控比例控制阀与左行走马达减速器总成相连。
一种掘进机履带行走踏板先导控制系统

[发明专利]一种用于连续采煤机多级行走的可视化远程控制系统和方法-CN202211537795.0在审
发明人：王强;唐会成;鲍文亮;高旭彬;郝亚明;王光肇;上官志鹏;程凤霞;原钢;高鹏;张强;张凯;赵旭 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于连续采煤机多级行走的可视化远程控制系统和方法，属于煤矿设备控制的技术领域，该系统包括遥控端行走控制装置、机载控制器、机载变频器、机载摄像头、显示器、传感器单元和机载交换机；遥控端行走控制装置包括控制模式切换开关、档位调节开关、左履带控制手柄、右履带控制手柄、左行走安全开关、右行走安全开关。本发明实现了远程可视化操作连续采煤机行走，具有行走速度可调、操作方便、安全性高、自动化程度高的优点。
一种用于连续采煤多级行走可视化远程控制系统方法

[发明专利]自主行走体装置-CN201580044122.3有效
发明人：斋藤靖二;渡边功一 -专利权人：东芝生活电器株式会社
申请日： 2015-08-21 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：控制部(20)具备第一行走模式和第二行走模式。控制部(20)在第一行走模式中控制驱动轮的动作，以使得主体壳体(15)直行前进，并且当利用物体传感器(31)检测到物体时改变主体壳体(15)的行走方向而后使其直行前进。控制部(20)在第二行走模式中控制驱动轮的动作，以使得主体壳体(15)沿着由物体传感器(31)检测到的物体呈弯曲状地行走。控制部(20)当以第一行走模式在区域内行走而并未利用接收部(33)发现充电装置(12)时切换至第二行走模式。控制部(20)为，当以第二行走模式移动至不同的区域后判断为以第二行走模式移动预定次数以上时切换至第一行走模式。
自主行走装置

[发明专利]自行走式工作机及割草机-CN202111269449.4在审
发明人：任宇飞 -专利权人：南京泉峰科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行走式工作机及割草机，自行走式工作机包括第一行走组件，以及驱动所述第一行走组件的第一驱动马达；第二行走组件，以及驱动所述第二行走组件的第二驱动马达；控制电路，能控制所述第一驱动马达或所述第二驱动马达的运转；其中，所述控制电路被配置为：以第一控制方式控制两个驱动马达中的一个运转，并以第二控制方式控制所述两个驱动马达中的另一个运转；第一控制方式的输出参数作为第二控制方式的输入参数。提供了一种能精确控制双电机驱动行走的工作机按照预设路线行走的控制方式，且控制过程具有较高的鲁棒性。
行走工作割草机

[实用新型]单手柄控制的履带底盘式高空作业平台行走和转向系统-CN201520136872.0有效
发明人：邹江奇 -专利权人：湖南运想重工有限公司
申请日： 2015-03-11 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： B60K23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单手柄控制的履带底盘式高空作业平台行走和转向系统,包括左轮行走控制模块,右轮行走控制模块,所述左轮行走控制模块和右轮行走控制模块分别与控制上述左轮、右轮行走控制模块的控制器电连接,所述控制器与一个双轴手柄电连接而且，双轴手柄控制切换成单轴手柄控制的功能，实现了全工况操作。
手柄控制履带底盘高空作业平台行走转向系统

[发明专利]基于自行走装置的免布线智能化系统-CN201811238584.0有效
发明人：孙冀东;郭秋月 -专利权人：郑州参宿物联技术有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自行走装置的免布线智能化系统，包括控制坞、自行走装置和至少一个终端执行装置，所述控制坞与所述自行走装置通信连接，所述自行走装置与每个所述终端执行装置均通信连接；所述控制坞生成控制指令下发至所述自行走装置，所述控制指令包括操作指令和/或电源指令；所述自行走装置根据所述控制指令，对目标终端执行装置进行操作控制和/或电源供给。
基于行走装置布线智能化系统

[发明专利]可行走茶壶、会议桌及倒茶方法-CN201611044446.X有效
发明人：陆鑫一 -专利权人：南京九致信息科技有限公司
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： A47G19/14 文献下载
摘要：本发明提供一种可行走茶壶、会议桌及倒茶方法，所述可行走茶壶包括茶壶本体、行走部件、水箱、电池仓、加热器、供水管路、电动式气泵、第一电机、第二电机、控制面板、控制部、存储器及RFID读取装置，所述存储器，其内部存储设定的行走路线，所述RFID读取装置，用于读取放置在行走路线上的RFID标签，所述控制器，根据所述行走路线数据控制可行走茶壶的行走并且具有在识别到RFID标签时自动暂停行走的功能；所述会议桌上设置行走路线，该行走路线用于供可行走茶壶沿着行走，并且行走路线上设置有若干个RFID标签。
行走茶壶会议桌方法

[发明专利]一种喷药装置-CN201910901853.5在审
发明人：曹雪松;冯亚阳;郑和祥;李和平;王军;鹿海员;佟长福;白巴特尔;徐冰;王文君;陈晓俊;邬佳宾;吴美 -专利权人：水利部牧区水利科学研究所
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：该喷药装置包括行走装置、设于行走装置上的储药罐、设于行走装置上的喷头、泵送装置和控制系统。泵送装置被配置为将储药罐内的药液泵送至喷头。控制系统用于接收控制信号，并根据控制信号控制泵送装置和行走装置。控制系统用于接收控制信号，再根据该控制信号控制泵送装置泵送药液和行走装置行走，即该喷药装置能够通过远程控制端向控制系统发出控制信号，以使控制系统能够控制泵送装置和行走装置，这一过程不需要驾驶员在喷药装置上驾驶该喷药装置
行走装置控制系统喷药装置控制信号控制泵喷头接收控制信号泵送装置农业机械领域远程控制端工作效率人力成本储药罐药液泵泵送驾驶伤害配置申请

[实用新型]一种喷药装置-CN201921587828.6有效
发明人：曹雪松;冯亚阳;郑和祥;李和平;王军;鹿海员;佟长福;白巴特尔;徐冰;王文君;陈晓俊;邬佳宾;吴美 -专利权人：水利部牧区水利科学研究所
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：该喷药装置包括行走装置、设于行走装置上的储药罐、设于行走装置上的喷头、泵送装置和控制系统。泵送装置被配置为将储药罐内的药液泵送至喷头。控制系统用于接收控制信号，并根据控制信号控制泵送装置和行走装置。控制系统用于接收控制信号，再根据该控制信号控制泵送装置泵送药液和行走装置行走，即该喷药装置能够通过远程控制端向控制系统发出控制信号，以使控制系统能够控制泵送装置和行走装置，这一过程不需要驾驶员在喷药装置上驾驶该喷药装置
一种装置

[发明专利]行走机器人及其转向控制方法、控制系统以及行走机器人工作系统-CN201910100890.6在审
发明人：朱绍明;高娟;袁立超;任雪;宗畅 -专利权人：苏州科瓴精密机械科技有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种行走机器人，用于在由界限所限定的工作范围内行走并工作，包括：机体；行走模块，安装于机体，所述行走模块带动行走机器人行走和转向，行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；界限侦测模块，安装于机体，侦测行走机器人和界限之间的位置关系；能量模块，安装于机体，为行走机器人提供能量；控制模块，与行走模块和界限侦测模块电性连接；行走机器人沿第一行进路径驶向界限并到达预设相对位置关系后转向以沿第二行进路径行进，在行走机器人到达所述预设相对位置关系时，控制模块控制行走模块沿预设曲线路径后退转向，使得转向完成后，沿第二行进路径行进。本发明还涉及行走机器人工作系统以及行走机器人的转向控制方法。
行走机器人及其转向控制方法控制系统以及工作系统

[发明专利]一种基于区块链的箱包加工系统-CN202110596939.9有效
发明人：李守来;许奥 -专利权人：湖南奇秀科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B21D22/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的箱包加工系统，包括架体、成型钢板切割机构、钢板转运机构、钢板输送链、钢板预热机构、预热钢板转移机构、压合机构、液压油挤压机构和控制系统，成型钢板切割机构包括行走组件、升降组件和切割组件，行走组件包括行走架、行走架支腿、行走导轨、行走导轨滑块、行走轮座、行走电机、第一行走带轮、第二行走带轮、行走同步带、行走驱动轴和行走驱动轮，控制系统包括控制器、处理器和存储器，控制器用于带动行走电机动作，促使切割组件环绕行走导轨的行走轨迹进行环形移动，以切割出待加工箱包用钢板；并将箱包加工数据传送给处理器进行处理。
一种基于区块箱包加工系统