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[发明专利]自主运行设备的转向角度确定方法、装置及计算机设备-CN202011463055.8在审
发明人：李红;王博;李克强;王重钦;王通;刘泽晖;宋宜洲 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主运行设备的转向角度确定方法、装置及计算机设备，其中，该方法包括如下步骤：获取自主运行设备的位置信息和航向角信息，以及所述自主运行设备前方的多个目标点的位置信息和偏转角信息，所述偏转角为所述目标点所在路段在所述航向角所在的坐标系中形成的夹角；根据所述自主运行设备的位置信息和航向角信息，以及所述自主运行设备前方的多个目标点的位置信息和偏转角信息，确定所述自主运行设备的转向角度。通过实施本发明，能够实现自主运行设备灵活跟踪复杂行驶路线，从而使自主运行设备安全、可靠地在道路上行驶，提高了自主运行设备运行的安全性。
自主运行设备转向角度确定方法装置计算机

[发明专利]一种自主列车运行控制系统建模及验证方法-CN202211432332.8有效
发明人：陈祖希;牛传军;梅萌;骆翔宇;郑黎晓;周长利;徐中伟 -专利权人：华侨大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主列车运行控制系统建模及验证方法，属于轨道交通系统建模领域。该方法包括：对自主列车运行控制系统进行分析，得到自主列车运行控制系统分析图；基于所述自主列车运行控制系统分析图对所述自主列车运行控制系统进行非形式化描述；基于所述非形式化描述对所述自主列车运行控制系统进行建模；采用Event‑B形式化方法对所述自主列车运行控制系统的模型进行优化；通过Rodin平台中的定理证明器对优化后的自主列车运行控制系统的模型进行证明。本发明基于抽象数据类型（ADT）与Event‑B方法的精化策略对自主列车运行控制系统进行建模，利用ADT的抽象概念，能够有效弥补单一使用精化策略的不足之处。
一种自主列车运行控制系统建模验证方法

[发明专利]一种面向航空器自主运行场景的风险评估方法-CN202310642704.8在审
发明人：张洪海;李一可;石宗北;钟罡;刘皞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向航空器自主运行场景的风险评估方法，属于航空技术领域，围绕航空器自主运行风险识别问题，拟采用“风险量化‑特征提取‑智能识别”的思路，结合面向自主运行的空域运行风险定义与分类方法，构建航空器自主运行风险关联关系规则库，开展航空器自主运行安全风险智能识别技术研究，构建各类自主运行风险智能识别模型，涵盖航空器空中相撞、危险接近、可控撞地、飞行偏航、机组飞行失误等，实现航空器自主运行模型下运行风险的时空位置、严重程度、影响范围的主动识别，为航空器机载航迹自主规划提供全飞行航程、多风险领域的风险信息支持。
一种面向航空器自主运行场景风险评估方法

[发明专利]自主行驶车辆及自主行驶车辆的运行管理装置-CN202110353764.9有效
发明人：东出宇史;冈崎健志;宇野庆一 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G08G1/127 文献下载
摘要：本发明提供一种自主行驶车辆及自主行驶车辆的运行管理装置。自主行驶车辆(C)执行基于从运行管理装置(10)被提供的运行时间表的通常运行控制。此外，自主行驶车辆(C)具备自主行驶控制部(46)。自主行驶控制部(46)在从运行管理装置(10)、或后续的后一台超越车辆(C)接收到避让指令时，执行移动至规定路径的避让位置处并停止的避让控制。
自主行驶车辆运行管理装置

[发明专利]自主行驶车辆的运行管理系统-CN202111218321.5在审
发明人：成田纱季;金田哲弥;岩见阳三;本田大作;胜亦雄平;福留秀树;渡部卓也;市川直子;间庭佑太;西川裕己 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明提供自主行驶车辆的运行管理系统。提供能够高效地运用搬运人以及货物中的至少一方的自主行驶车辆的自主行驶车辆的运行管理系统。运行管理系统具备自主行驶车辆和管理服务器。自主行驶车辆包括第1处理器，构成为搬运人以及货物中的至少一方。管理服务器包括第2处理器，与自主行驶车辆进行通信，管理自主行驶车辆的运行。第1处理器或者第2处理器判定是否有自主行驶车辆搬运人以及货物中的至少一方的搬送任务，在无搬送任务的情况下，执行使自主行驶车辆执行：自主行驶车辆进行该自主行驶车辆的运行地域的巡回的巡回任务、自主行驶车辆进行运行地域的清扫的清扫任务以及进行巡回及清扫这双方的巡回清扫任务中的任意
自主行驶车辆运行管理系统

[发明专利]用于运行自主交通工具中的驾驶员信息系统的方法和驾驶员信息系统-CN202080030555.4在审
发明人： G.塞茨;J.桑德布林克;M.普勒 -专利权人：大众汽车股份公司
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B60K37/06 文献下载
摘要：在用于运行自主交通工具(1)中的驾驶员信息系统的方法中，采集自主交通工具(1)的照明装置(7)的运行状态并且产生和输出驾驶员信息显示内容。在此，所述驾驶员信息显示内容包括图形式的自主对象(31)，所述自主对象代表自主交通工具(1)。在此，自主对象包括自主交通工具(1)的后侧视图，其中，自主对象根据所采集的运行状态形成。自主交通工具(1)中的驾驶员信息系统包括采集单元(2)，所述采集单元设置用于，采集自主交通工具(1)的照明装置(7)的运行状态，并且驾驶员信息系统包括控制单元(3)，所述控制单元设置用于，产生和输出驾驶员信息显示内容在此，所述驾驶员信息显示内容包括图形式的自主对象(31)，所述自主对象代表自主交通工具(1)。在此，自主对象(31)包括自主交通工具(1)的后侧视图，其中，控制单元(3)还设置用于，根据所采集的运行状态形成自主对象(31)。
用于运行自主交通工具中的驾驶员信息系统方法

[发明专利]非对称性的故障安全的系统结构-CN202080094405.X在审
发明人：奥利弗·伍尔夫;安德里亚斯·格斯;托马斯·迪克曼 -专利权人：采埃孚商用车系统全球有限公司
申请日： 2020-01-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60W50/029 文献下载
摘要：本发明涉及用于控制具有自主的车辆系统(5)的车辆(2)的方法(1)，自主的车辆系统具有自主的运行驾驶系统(9)，自主的运行驾驶系统被构造成用于在自主的运行驾驶系统(9)的无故障运行中执行动态的驾驶任务(FA)，并且自主的车辆系统具有冗余驾驶系统(11)，冗余驾驶系统被构造成用于执行减少的驾驶任务(FAR)。自主的运行驾驶系统(9)执行轨迹规划，并将用于减少的驾驶任务(FAR)的经规划的轨迹(TR)提供给冗余驾驶系统(11)。如果识别到自主的运行驾驶系统(9)的故障(E1)，则冗余驾驶系统(11)驱控至少一个车辆执行器(7)，以便通过使用经规划的轨迹(TR)执行减少的驾驶任务(FAR)。本发明还涉及自主的车辆系统(5)和具有自主的车辆系统(5)的车辆(2)。
对称性故障安全系统结构

[发明专利]用于可自主运行的设备的运行方法和可自主运行的设备-CN201980029187.9有效
发明人： K·伯格 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于可自主运行的设备(1)的运行方法，根据该方法在自主的运行模式中，借助于至少一个传感器装置(3)检测与设备(1)的当前环境状况有关的传感器数据(D)，将传感器数据(D)输送至控制算法(8借助于独立于控制算法(8)的监测算法(12)确定关于控制决策(E)的品质(G)，并根据所确定的控制决策(E)的品质(G)，要么按照控制决策(E)运行设备(1)，要么拒用该控制决策(E)并将设备(1)转入安全运行状态
用于自主运行设备方法

[发明专利]用于运行自主能源供应网络的方法和系统-CN201710117927.7在审
发明人： W.弗罗纳;M.雷施伯克;T.沃纳 -专利权人：西门子公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运行自主能量供应网络的方法，包括多个能量产生器和多个能量消耗器，其中设有本地控制装置，其构建用于控制能量产生器和/或能量消耗器。为了减少自主能量供应网络的运行所需的参数化耗费，建议执行以下步骤将自主能量供应网络的模型数据提供计算装置的数据存储器中，其中模型数据说明相应的能量产生器以及其运行参数；借助计算装置通过使用模型数据来确定自主能量供应网络的运行计划，运行计划规定在特定时间间隔期间自主能量供应网络的运行状态；将运行计划传输到本地控制装置；以及由本地控制装置根据运行计划的规定来控制能量产生器和/或能量消耗器。本发明还涉及一种用于运行自主能量供应网络的相应系统。
用于运行自主能源供应网络方法系统

[发明专利]用于识别自主运行的车辆、用于测量距离和用于控制距离的方法和系统-CN201580008093.5有效
发明人： M·施特拉斯贝格 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2015-02-03 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B60K31/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于识别自主运行的车辆的方法，其中，确定第一车辆的运动轨迹(BT)。根据所确定的运动轨迹(BT)，确定自主特征值(AKW)，所述自主特征值表示：所述第一车辆被识别为自主还是非自主运行的。
用于识别自主运行车辆测量距离控制方法系统

[发明专利]信息收集系统以及服务器装置-CN201811551458.0有效
发明人：包原功;梅田和宏;长谷川英男;冈田强志;永崎信次郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：使用自主移动体进行针对通报的初始应对。信息收集系统，包括自主移动体和服务器装置，自主移动体具有：摄像单元，进行图像的取得；位置信息发送单元，取得位置信息，发送到服务器装置；运行控制单元，根据预定的运行指令进行自主移动，服务器装置具有：存储单元，从自主移动体，接收并存储位置信息；指令单元，针对自主移动体发送运行指令；接收单元，接收包括对象地点的关于紧急通报的信息，在接收到关于紧急通报的信息时，服务器装置具有的指令单元针对位于包括对象地点的预定范围的一个以上自主移动体，发送取得对象地点的图像的紧急运行指令，自主移动体将根据紧急运行指令取得的图像发送到服务器装置。
信息收集系统以及服务器装置

[发明专利]用于在无需使用者动作的自主驾驶运行中使汽车自动运行的方法和装置-CN201080044916.7有效
发明人： M·伯林格;S·杜比拉;S·扬森;J·洛克哈特;E·森格瓦尔德;F·施蒂贝尔特 -专利权人：戴姆勒股份公司
申请日： 2010-10-05 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B60W30/17 文献下载
摘要：用于在无需使用者动作的自主驾驶运行中使汽车(1)自动运行的方法包括对当前交通状况的检测，检查交通状况是否满足第一标准，并包括在满足第一标准的情况下对功能进行闭锁，这种功能在自主驾驶运行期间向驾驶员提供附加活动，这种附加活动不涉及汽车(1)的驾驶运行。用于在无需使用者动作的自主驾驶运行中使汽车(1)自动运行的装置(3)具有这样的装置，这些装置为实施用于在无需使用者动作的自主驾驶运行中使汽车(1)自动运行的方法设计。
用于无需使用者动作自主驾驶运行汽车自动方法装置

[发明专利]家庭服务机器人运行状态自主认知方法及系统-CN201811563693.X有效
发明人：袁宪锋;周风余;张承进;杜清府;王松;潘景昌;宋勇;许庆阳;张立;郭仁和 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了家庭服务机器人运行状态自主认知方法及系统，包括：采集机器人内部运行数据和机器人外部环境数据；基于采集的数据对机器人运行状态进行自主评估；根据自主评估结果，对机器人做出相应的决策和规划；根据决策和规划发出控制指令，完成机器人预定的服务任务；所述对机器人运行状态进行自主评估，是指过构造多线程神经网络对机器人运行状态数据中的时空特征进行自适应学习，完成对机器人运行状态自主认知模型的训练和构建，通过决策层的多级融合策略实现对机器人运行状态的识别
机器人运行状态家庭服务机器人认知外部环境数据运行状态数据采集自适应学习控制指令评估结果融合策略神经网络时空特征运行数据多线程评估构建决策层决策规划服务

[发明专利]基于人工智能的电网事件诊断自主学习方法及系统-CN202110910732.4有效
发明人：马翔;崔建业;王凯军;项中明;徐奇锋;支月媚;黄健;朱英伟;吴柄超;吕磊炎;陈水耀;童存智;周东波;杜浩良;吴华华;阙凌燕;徐立中;陈聪;谷炜;张小聪 -专利权人：国网浙江省电力有限公司金华供电公司;国网浙江省电力有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请提出了基于人工智能的电网事件诊断自主学习方法及系统，包括自主学习模型离线预处理、自主学习模型在线训练、自主学习模型在线运行三部分。自主学习模型离线预处理部分，通过对含大量缺失值的历史电网告警事件数据预处理、特征工程确定训练算法模型所需数据特征属性；自主学习模型在线训练部分，通过定时自主处理算法模型数据、选取最优算法及算法参数，训练算法模型；自主学习模型在线运行部分，选取准确率最高的算法模型，进行电网事件诊断，并以可视化方式展示模型训练及事件诊断结果。本发明采用的算法模型自主构建及选择方式，提高了算法模型预测准确率与自主学习系统运行的安全性。
基于人工智能电网事件诊断自主学习方法系统

[发明专利]医学病理检验实验室内自主引导车路径规划方法及系统-CN201911273516.2在审
发明人：邱书波;曹启贺;李庆华;冯超;韩丰键 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种医学病理检验实验室内自主引导车路径规划方法及系统，包括：对自主引导车运行范围内的障碍物和行人信息进行采样；根据采样数据获得自主引导车当前的状态信息以及自主引导车运行范围内当前环境状态信息；采用POMDP方法对自主引导车以及自主引导车运行范围的环境进行建模；将上述信息以及历史状态信息输入构建的模型，输出自主引导车的路径规划。本发明利用自主引导车搭载机械臂进行样品的传送，可以提高工作效率。自主引导车在进行路径规划的过程中充分考虑地图的不确定性，可以提高路径规划的精确度。
医学病理检验实验室内自主引导路径规划方法系统

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