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[发明专利]机械腿结构及足式机器人-CN201811653218.1在审
发明人：周万勇;汪杰 -专利权人：北华航天工业学院
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械腿结构及足式机器人，涉及机器人技术领域，本发明提供的机械腿结构包括依次连接的固定座、髋部、大腿部和小腿部，固定座上设有髋部电机、大腿部电机和小腿部电机，髋部电机与髋部之间设有第一齿轮传动机构，以驱动髋部相对于固定座转动，大腿部电机与大腿部之间设有第二齿轮传动机构，以驱动大腿部相对于髋部转动，小腿部电机与小腿部之间设有第三齿轮传动机构，以驱动小腿部相对于大腿部转动。本发明提供的机械腿结构有效的减小了大腿部及小腿部的重量，且髋部、大腿部、小腿部运动均由齿轮传动机构驱动，均可实现大幅度的转动，对电极的扭矩以及对整体结构强度要求较低，灵活性高，抗摔性强。
大腿部小腿部髋部电机齿轮传动机构机械腿转动固定座驱动机器人技术领域足式机器人强度要求人本发明依次连接对电极抗摔性减小

[实用新型]一种武术训练人桩-CN201720265165.0有效
发明人：陈盼盼;史蓉 -专利权人：西安医学院
申请日： 2017-03-18 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：一种武术训练人桩，包括底座、立柱、塑胶头部、手臂转座、腿部转座、手臂杆、腿部杆和遥控器。底座底部设有凹腔，凹腔内设有主电机。立柱可转动的设于主电机转轴上。立柱上设有手臂转座和腿部转座。手臂转座和腿部转座上面设有若干扇形槽。手臂转座下面设有若干手臂驱动电机，手臂驱动电机转轴位于相应扇形槽内，手臂杆设于手臂驱动电机转轴上。腿部转座下面设有若干腿部驱动电机，腿部驱动电机转轴位于相应扇形槽内，腿部杆设于腿部驱动电机转轴上。底座上设有程控器。遥控器上设有调速旋钮。本实用新型人桩能够模拟出类似人的转体和手臂/腿部摆动，使武术训练者可以很好的模拟真人对抗武术训练，避免对陪练人员造成伤害，适于广泛推广。
一种武术训练

[实用新型]电动床-CN201820987365.1有效
发明人：刘智雄;车召勇 -专利权人：常州匠心独具智能家居股份有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： A47C20/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动床，包括框架、头部板、背部板、中部板、座部板、腿部板和小腿部板，框架设有腿部电机，腿部电机通过腿部传动组件与小腿部板连接驱动小腿部板升降，腿部传动组件包括横杆，横杆左右两侧活动连接在框架上，腿部电机一端连接在横杆上，另一端连接在框架上，横杆的左右两侧设有传动杆，传动杆的前端设有滚轮，滚轮贴合在小腿部板背面的背板上，腿部电机驱动横杆转动带动传动杆上的滚轮在小腿部板的背板上前后移动使小腿部板向下或者向上升降，背部板还安装有腰托板，框架上设有腰托电机，腰托电机通过腰托传动组件驱动腰托板升降。通过上述方式，本实用新型电动床，能够通过腰部和腿部升降到合适位置使使用者更为舒适，结构简单，生产成本低。
小腿部板腰托腿部电机横杆升降传动组件传动杆电动床滚轮腿部本实用新型一端连接左右两侧背部板驱动背板电机生产成本低合适位置横杆转动活动连接前后移动头部板腿部板中部板贴合座部腰部

[实用新型]跨部机构及机器人-CN202220048497.4有效
发明人：易港 -专利权人：钛虎机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种跨部机构及机器人，包括：第一腿部外壳、第二腿部外壳、跨部第一电机、跨部背部连接以及跨部第二电机；所述跨部背部连接安装所述跨部第一电机，所述跨部第一电机传动连接所述第一腿部外壳并带动所述第一腿部外壳转动，所述第二腿部外壳一端转动连接所述第一腿部外壳，另一端固定安装腿部机构，所述第一腿部外壳内安装所述跨部第二电机，所述跨部第二电机转动连接所述第二腿部外壳并带动所述第二腿部外壳转动。本设计提供了一种多自由度的跨部机构，该跨部机构连接腰部和腿部，连接稳定。
机构机器人

[发明专利]行走企鹅-CN201811125221.6在审
发明人：肖飞 -专利权人：浙江德清爱特电子科技有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： A63H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种行走企鹅，从上至下依次包括企鹅头部、企鹅身部和企鹅腿部，企鹅身部内部设置有连接于企鹅头部的头部驱动机构和连接于企鹅腿部的腿部驱动机构，头部驱动机构包括头部电机，头部电机输出轴连接于企鹅头部；企鹅腿部包括相对设置在企鹅身部两侧的行走部，腿部驱动机构包括两个相对设置的腿部电机，头部电机位于腿部电机的上方，且每个腿部电机输出轴均通过连接机构连接一个行走部以带动相应行走部行走；头部电机和腿部电机均连接于一控制芯片，且至少一个腿部电机通过延时电路连接于控制芯片，控制芯片连接有供电电源和控制开关。
腿部电机腿部控制芯片行走部身部头部驱动机构电机驱动机构相对设置电机输出轴连接从上至下仿真效果供电电源连接机构内部设置延时电路输出轴

[实用新型]行走企鹅-CN201821577050.6有效
发明人：肖飞 -专利权人：浙江德清爱特电子科技有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： A63H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种行走企鹅，从上至下依次包括企鹅头部、企鹅身部和企鹅腿部，企鹅身部内部设置有连接于企鹅头部的头部驱动机构和连接于企鹅腿部的腿部驱动机构，头部驱动机构包括头部电机，头部电机输出轴连接于企鹅头部；企鹅腿部包括相对设置在企鹅身部两侧的行走部，腿部驱动机构包括两个相对设置的腿部电机，头部电机位于腿部电机的上方，且每个腿部电机输出轴均通过连接机构连接一个行走部以带动相应行走部行走；头部电机和腿部电机均连接于一控制芯片，且至少一个腿部电机通过延时电路连接于控制芯片，控制芯片连接有供电电源和控制开关。
腿部电机腿部控制芯片行走部身部头部驱动机构本实用新型电机驱动机构相对设置电机输出轴连接从上至下仿真效果供电电源连接机构内部设置延时电路输出轴

[实用新型]腿部机构及机器人-CN202220048494.0有效
发明人：易港 -专利权人：钛虎机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种腿部机构及机器人，包括：第二腿部外壳、大腿外壳、小腿外壳、大腿横滚电机、膝盖电机以及脚掌抬起电机；所述大腿外壳一端转动连接所述第二腿部外壳，另一端转动连接所述小腿外壳；所述大腿外壳朝向所述第二腿部外壳一端安装所述大腿横滚电机，所述大腿横滚电机带动所述第二腿部外壳转动；所述大腿外壳朝向所述小腿外壳一端安装所述膝盖电机，所述膝盖电机带动所述小腿外壳转动；所述小腿外壳背向所述大腿外壳一端安装腿部并联拉杆结构，所述腿部并联拉杆结构安装所述脚掌抬起电机；所述第二腿部外壳连接跨部机构，所述脚掌抬起电机带动脚踝机构转动。本设计提供了一种多自由度的腿部机构，实现腿部机构的灵活运动。
腿部机构机器人

[实用新型]一种腿、脚揉捏抖动按摩器-CN201020640448.7有效
发明人：林琪 -专利权人：上海荣泰健身科技发展有限公司
申请日： 2010-12-03 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腿、脚揉捏抖动按摩器，包括一脚部揉捏抖动电机和一腿部揉捏抖动电机，脚部揉捏抖动电机通过脚部传动装置驱动脚部偏心轮机构带动脚部万向连杆使得脚部内、外夹板绕脚部揉捏驱动轴摆动，腿部揉捏抖动电机通过腿部传动装置驱动腿部偏心轮机构带动腿部万向连杆使得腿部内、外夹板绕腿部揉捏驱动轴摆动，腿部揉捏抖动电机驱动腿部抖动驱动轴带动滚揉轮偏心机构转动，使得滚揉轮机构绕腿部抖动驱动轴往复摆动，腿部和脚部万向连杆分别与腿部和脚部的内、外夹板轴固定连接。本实用新型的下肢按摩器噪音低，经久耐用，可以实现对脚部和腿部的全面的揉捏抖动按摩。
一种揉捏抖动按摩

[发明专利]一种智能遥控电动床-CN201610080347.0有效
发明人：李廷勇 -专利权人：嘉兴佰世电动床有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A47C20/00 文献下载
摘要：本发明属于家用电动床自动调节技术领域，涉及一种智能遥控电动床；主体结构包括头部床板、背部床板、底部床板、腿部床板、脚部床板、头部电机、腰部支撑电机、背部电机、腿部电机、头部连杆、腰部连杆、背部连杆、腿部连杆、腰部支撑架、床板支撑柱、背部升降架、腿部升降架、床体上框架、床体下框架、围边、加强槽钢、床脚、床板连接杆、床板连接件、旋转铰接件、导轨槽、带缘滑轮、头部电机固定座、腰部支撑电机固定座、头部连杆固定座、腿部电机固定座、防滑档杆组件、滚臂槽和上框架床板固定件；通过控制头部电机、腰部支撑电机、背部电机和腿部电机实现对床的头部、背部、腿部和腰部的上升或下降的控制。
一种智能遥控电动

[实用新型]一种智能遥控电动床-CN201620114246.6有效
发明人：李廷勇 -专利权人：嘉兴佰世电动床有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： A47C20/00 文献下载
摘要：本实用新型属于家用电动床自动调节技术领域，涉及一种智能遥控电动床；主体结构包括头部床板、背部床板、底部床板、腿部床板、脚部床板、头部电机、腰部支撑电机、背部电机、腿部电机、头部连杆、腰部连杆、背部连杆、腿部连杆、腰部支撑架、床板支撑柱、背部升降架、腿部升降架、床体上框架、床体下框架、围边、加强槽钢、床脚、床板连接杆、床板连接件、旋转铰接件、导轨槽、带缘滑轮、头部电机固定座、腰部支撑电机固定座、头部连杆固定座、腿部电机固定座、防滑档杆组件、滚臂槽和上框架床板固定件；通过控制头部电机、腰部支撑电机、背部电机和腿部电机实现对床的头部、背部、腿部和腰部的上升或下降的控制。
一种智能遥控电动

[实用新型]用于下肢的外骨骼机器人-CN202123377308.2有效
发明人：易港 -专利权人：钛虎机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于下肢的外骨骼机器人,涉及外骨骼机器人技术领域，包括胯部、大腿部、小腿部以及脚部大腿部在胯部的两侧分别设置有一个，小腿部在任一大腿部远离胯部的一端均设置有一个，脚部在任一小腿部远离大腿部的一端均设置有一个；胯部与大腿部的连接处固定安装有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴穿入大腿部并与其紧固连接；大腿部与小腿部的连接处固定安装第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴穿入小腿部并与其紧固连接；小腿部与脚部的连接处固定安装有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴穿入脚部并与其紧固连接。
用于下肢骨骼机器人

[实用新型]一种透气电动床垫-CN201821882147.8有效
发明人：施敬东 -专利权人：施敬东
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： A47C20/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种透气电动床垫，包括背部床板、中部床板、腿部床板、电机、气缸，背部床板、中部床板、腿部床板Ⅰ、Ⅱ依次通过两边侧杆上的螺杆固定连接，背部床板、中部床板之间通过背部电机、气缸与支撑板活动连接，中部床板、腿部床板Ⅰ之间通过腿部电机、气缸与支撑板活动连接，背部电机与腿部电机分别安装于中部床板底面两侧中部，背部床板、腿部床板Ⅰ的底面一侧中部均固定安装有支撑板，背部电机通过气缸与支撑板连接，腿部电机过气缸与支撑板连接，腿部床板Ⅰ、Ⅱ的侧杆连接处设高强度弹性钢板，且连接处底面中部设有弹簧杆，本实用新型结构合理，使用便捷，操作方便，通过双电机、双气缸的配合使用，使床垫更加智能，使用更加舒适。
腿部床板支撑板气缸床板背部床板腿部电机电机本实用新型电动床垫活动连接侧杆底面透气高强度弹性床垫床板底面螺杆固定弹簧杆双电机双气缸钢板两边智能

[发明专利]基于极值点插值处理与轨迹跟踪的四足机器人控制方法-CN202110748735.2有效
发明人：陈先益;李子航;彭侠夫;范德阳;李兆路 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及四足机器人技术领域，特别涉及一种基于极值点插值处理与轨迹跟踪的四足机器人控制方法，包括根据四足机器人的足端轨迹，分别获取腿部关节电机角度；将四足机器人的足端轨迹对腿部关节进行运动学逆解，以获取周期内离散时刻对应的腿部关节电机角度；确认腿部关节电机旋转开始变化的时间，以获取腿部关节电机旋转角度变化的极值点；通过极值点之间的电机旋转角度计算腿部关节电机所需控制力矩，以使伺服驱动器驱动腿部关节电机控制四足机器人腿部运动；通过极值点计算单个关节电机所需控制力矩，使腿部关节单个电机进行力矩柔顺控制，有效地解决了四足机器人在高频控制电机时存在的抖动及不稳定问题，提高了四足机器人行走的平稳性。
基于极值点插值处理轨迹跟踪机器人控制方法

[发明专利]一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法-CN202011636760.3有效
发明人：董旭;李建祥;杨尚伟;孟健;朱明智;王海鹏;李希智;肖鹏;戚辉;周兴福;鲍新;朱鸿燕;马松;廖德胜 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。
一种变电站巡检机器人旋转及其工作方法

[发明专利]旋转式轮腿复合型移动机构-CN201710690662.X在审
发明人：王挺;张正强;姚辰;李小凡;张凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及特种机器人领域，具体地说是一种旋转式轮腿复合型移动机构，包括移动本体和四个轮体，所述轮体包括驱动电机、轮毂和腿部组件，所述驱动电机上的电机转轴安装在所述移动本体上，在所述驱动电机另一端设有多个轮毂，轮毂上均安装有腿部组件，所述腿部组件包括上腿部、下腿部、压盖和减震弹簧，其中上腿部与轮毂固连，在上腿部内设有减震弹簧，下腿部伸入至所述上腿部中并与所述减震弹簧相抵，所述上腿部远离轮毂一端固设有压盖，所述下腿部伸入至所述上腿部的一端形成限位头端，且所述限位头端与所述下腿部主体之间的台阶面与所述压盖内壁相抵。
上腿部轮毂减震弹簧下腿驱动电机腿部组件移动本体移动机构限位头旋转式轮体轮腿伸入压盖相抵特种机器人电机转轴辅助平衡通过能力压盖内壁移动方式台阶面固连四轮

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