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[发明专利]一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人-CN202310176888.3在审
发明人：孟非;季子上;刘伯韬;刘育榕;钟佳桂;陈学超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：该四足机器人包括机械臂和腿部机构，四个腿部机构均布在机身本体下方，且左右腿部机构对称设置、前后腿部机构非对称设置；腿部机构为串联腿结构，包括外摆电机、腿杆组件和内外侧腿杆电机，外摆电机与机身本体连接，U型架端面固定外摆电机、两侧壁固定内外侧腿杆电机，腿杆组件为四连杆结构，与内外侧腿杆电机固连，腿杆组件可围绕机身本体360°旋转；机械臂是由关节、支臂和连接架串联构成的五自由度机械臂，机械夹爪固定在机械臂末端
一种具有灵活运动作业能力机械臂四足机器人

[实用新型]一种骨科用石膏拆除装置-CN202122348277.1有效
发明人：刘林;马晓婷 -专利权人：刘林
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B28D1/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种骨科用石膏拆除装置，属于骨科技术领域，包括腿部下支架，腿部下支架外部设置有腿部上支架，腿部上支架两侧均开口设置有螺纹槽，腿部下支架两侧均对称固定安装有伺服电机，两个伺服电机一侧均通过输出轴连接有螺纹转轴，腿部下支架底部设置有高度调整机构，腿部下支架上侧设置有切割微调机构和石膏敲打机构。本实用新型中，通过螺纹转杆对腿部下支架进行高度调节，使患者可以在一个舒适的环境中进行石膏拆除，避免了患者长时间在不舒适环境中抬高腿造成肌肉拉伤，通过螺纹杆对切割机进行微调，在切割的过程中可以避免因为切割过深造成对患者的腿部造成伤害
一种骨科石膏拆除装置

[实用新型]一种股四头肌锻炼器-CN201720429070.8有效
发明人：徐霞艳 -专利权人：徐霞艳
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种股四头肌锻炼器，包括支撑台、设置于所述支撑台上方并套设于人体的大腿部的套管、以及与人体的小腿部相配合用于小腿部上下运动的伸缩机构，所述伸缩机构包括伺服电机、与所述伺服电机动力输出轴紧固的丝杆、与所述丝杆螺纹连接的滑套、以及与所述滑套顶端相枢接的托板，所述托板的两侧设置有用于所述小腿部和托板紧固的绷带。以此结构设计，能够通过套管将大腿部紧固，之后在伸缩机构的驱动下，使得小腿部做上下运动，进而起到有效锻炼股四头肌的目的。
小腿部伸缩机构紧固托板上下运动伺服电机大腿部锻炼器套管滑套本实用新型动力输出轴两侧设置丝杆螺纹支撑台绷带枢接丝杆相配驱动锻炼支撑

[实用新型]一种偏瘫康复健身器-CN202320841835.4有效
发明人：方琼 -专利权人：合肥职业技术学院
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型包括长板、支撑板、滑板、挡板、升降装置、前进装置和腿部固定装置；升降装置包括带座轴承、第一滑槽、螺纹柱、凹槽和第一电机；前进装置包括水平板、第二电机、齿轮、齿条、第三滑槽、滑轨、转动轴、连接板和顶板；腿部固定装置包括刺毛区、海绵区和圆毛区。本实用新型实现了腿部放置架的稳定升降，便于调整合适的高度，实现了腿部放置架的前后运动，便于进行腿部弯曲，可以根据不同患者的腿部大小实现固定，提升患者的使用体验。
一种偏瘫康复健身器

[发明专利]一种妇产科护理用产后腿部恢复辅助装置-CN202210935853.9在审
发明人：高少波;徐凤珍;杜丽斯;赵霞;王玉芳;刘桂秀;朱凤 -专利权人：高少波
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61G7/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种妇产科护理用产后腿部恢复辅助装置，包括底板，所述底板顶部设置有空心腔，所述空心腔与底板之间连接有液压杆，所述空心腔内腔贯穿设置有两个转杆，两个所述转杆外部两侧均套设有滑块，所述空心腔一端固定设置有正反转电机，所述正反转电机输出轴端部与其中一个转杆传动连接，所述空心腔顶部两侧均设置有四个空心管。本发明通过控制正反转电机正反转，使得两个弧形板带动产妇腿部不断左右移动，不断上下移动，同时在多个弹簧的作用下，两个弧形板带动产妇腿部不断抖动，通过多个按摩凸起实现对产妇腿部不断按摩，帮助产妇腿部辅助锻炼，避免产妇腿部长时间出现酸痛浮肿的现象。
一种妇产科护理产后腿部恢复辅助装置

[发明专利]一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法-CN202310578890.3在审
发明人：宋文杰;刘昊;张瑞;刘洧铖;孙双园 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法，该机器人包括：机身、两个对称安装于机身两侧的腿部以及两个对称安装于机身前端的机械臂；每个所述腿部均包括：大腿部、小腿部、辅助轮、主动轮、轮毂电机、大腿驱动电机、小腿驱动电机及传动组件；当轮足机器人处于轮足式运动状态时，所述腿部通过主动轮抵触在地面上，实现足式行走；当轮足机器人处于四轮式运动状态时，所述腿部通过主动轮和辅助轮抵触在地面上，实现轮式行走。
一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法

[实用新型]一种腿部康复护理装置-CN201821144236.2有效
发明人：赵霞 -专利权人：中国医科大学附属盛京医院
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种腿部康复护理装置，包括底座和驱动电机，底座设有开口内腔，底座开口内腔侧壁上部安装有驱动电机，驱动电机输出轴前侧设有主动齿轮，主动齿轮上侧与从动齿轮相互啮合，主动齿轮前侧壁中心处铰接有第一连杆，第一连杆的另一端与从动齿轮前侧壁中心处铰接，本实用新型提供了一种腿部康复护理装置，带动放置板进行上下往复摆动，进而带动放置板上的腿部进行上下往复摆动，实现了对伴有肢体障碍的患者腿部进行康复训练的目的，提高了康复训练的效果；通过夹板对腿部进行夹紧固定，避免了在进行康复训练时腿部发生滑动或移位现象，提高了康复训练的效果。
康复训练护理装置腿部康复主动齿轮腿部本实用新型从动齿轮驱动电机往复摆动放置板前侧壁中心处铰接底座驱动电机输出轴啮合医疗器械技术夹板底座开口患者腿部夹紧固定开口内腔内腔侧壁移位现象肢体障碍滑动

[实用新型]一种手术室护理用腿部锻炼装置-CN202020182807.2有效
发明人：辜娟娟 -专利权人：南京市第一医院
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种手术室护理用腿部锻炼装置,锻炼装置包括支撑架，所述支撑架上转动设有丝杆，支撑架的一侧设有电机，电机的输出轴与丝杆紧固连接，丝杆上设有移动件，移动件上设有滑动件，滑动件的下方设有气缸，气缸的输出轴与移动件紧固连接本实用新型腿部锻炼装置通过电机的往复正反转动，使得丝杆上的移动件往复运动，此时连接件位于转动孔内转动，使得患者的腿部水平摆动，通过气缸的伸缩实现腿部的上下摆动，此时配合孔与转动轴转动，实现对患者的腿部多个方向的锻炼，避免患者腿部长期静置导致血液流动缓慢，有利于促进患者的康复。
一种手术室护理腿部锻炼装置

[实用新型]一种按摩椅及其腿部正反旋向伸缩机构-CN201921427429.3有效
发明人：康正;袁建明 -专利权人：山东康泰实业有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种按摩椅的腿部正反旋向伸缩机构，包括固定架(3)、连接在所述固定架(3)上的腿部按摩组件(1)和足部按摩组件(2)，所述固定架(3)上设有一个驱动电机组件(305)、与所述驱动电机组件(305)连接的传动组件、与所述传动组件连接的一根丝杆(306)，所述丝杆(306)的螺纹分上段丝杆和下段丝杆，且所述上段丝杆和所述下段丝杆的螺纹旋转方向相反，所述上段丝杆与所述腿部按摩组件(1)的腿部丝杆螺母该腿部正反旋向伸缩机构通过单电机驱动实现了对腿部按摩组件和足部按摩组件的同时控制。
一种按摩及其腿部正反伸缩机构

[实用新型]一种康复科护理用下肢康复锻炼装置-CN202022119542.4有效
发明人：雍永霞;谢琴;王玮 -专利权人：中国人民解放军西部战区总医院
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复科护理用下肢康复锻炼装置，涉及下肢康复锻炼装置技术领域，包括底座，所述底座的上端底端滑动连接有腿部训练器，且底座的内部远离腿部训练器的一侧嵌入设置有变频电机，所述腿部训练器的底端固定连接有齿条，所述变频电机的上端转动连接有主动齿轮，所述主动齿轮的周侧分别啮合有两个从动齿轮，两个所述从动齿轮的上端均固定连接扇形齿轮。通过变频电机带动主动齿轮转动，使主动齿轮分别与两个从动齿轮啮合使两个从动齿轮分别向相反方向转动，从而使从动齿轮带动扇形齿轮分别与齿条啮合，从而带动腿部训练器做来回往复运动，方便使用者在腿部训连使对腿部进行拉伸训练
一种康复护理下肢锻炼装置

[实用新型]一种腿部按摩器-CN201920667899.0有效
发明人：姜晋灵;刘明月;胡建荣 -专利权人：鹤壁市人民医院（鹤壁市肿瘤医院、鹤壁市肿瘤研究所、鹤壁职业技术学院附属医院）
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腿部按摩器，包括座椅、安装座和腿部按摩板，所述座椅的底部固定有一组安装座，所述安装座内部对称安装有两组转动电机，所述转动电机的机轴前端穿过安装座的两侧伸出，且转动电机的机轴前端固定有转盘，所述腿部按摩板至少包括放置板和斜板，所述放置板的一侧对称固定有两组斜板，所述斜板与放置板配合固定后形成一组梯形的供腿部放置的腔道，所述放置板靠近地面的一端设置有抬升装置，所述放置板的中段处设置有第一按摩装置该腿部按摩器，设计合理，能对患者的腿部进行很好的按摩治疗，降低了护理人员的工作量，适合推广使用。
一种腿部按摩

[实用新型]一种腿部康复用康复装置-CN201920311733.5有效
发明人：刘洁 -专利权人：重庆医科大学附属永川医院
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腿部康复用康复装置，包括支撑板，所述支撑板下端面底部右侧固定交接有电池组，所述支撑板的下端面左右两侧均固定设置有滚轮，所述支撑板上端面左侧边沿中点位置处水平固接有套管，所述套管内活动横穿有滑杆本实用新型通过配设的电机正反转控制器控制电机先带着滚柱绕主轴端顺时针转四分之一圈，则滚柱便沿着腿部侧壁滚动按摩，同时滚柱随着位置的变换将腿部向上顶起，然后电机再带着滚柱反向回转，如此反复，使得患者的腿部得到抬起弯曲辅助锻炼，同时在患者腿部抬起弯曲过程中，支撑着患者脚掌的踏板便依靠条形板沿着滑道横向运动以及副伸缩杆的纵向运动，使得腿部在得到支撑的情况下平稳抬起弯曲。
一种腿部康复装置

[实用新型]一种骨科用腿部固定康复装置-CN202120569283.7有效
发明人：陆必波;邓超;彭昱轩;潘玉婷;何敏;刘青建 -专利权人：成都市第八人民医院(成都市慢性病医院、成都市老年服务示训中心)
申请日： 2021-03-20 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗辅助器具技术领域，且公开了一种骨科用腿部固定康复装置，解决了目前病患腿部肌肉不能活动舒展，使得恢复时间较长，康复效果较差的问题，其包括机壳，所述机壳上端两侧均开设有下固定槽，下固定槽内部开设有槽口，槽口一端相对于下固定槽内壁连接有柔性布，本实用新型，通过压板带动定位块运动，使得上固定槽和下固定槽打开或夹紧，从而方便将腿部进行固定，且固定快速，使用方便；通过双轴电机带动弧形壳弧形运动，使得滚珠和按摩珠对腿部肌肉揉动，促进腿部肌肉的活动性，另外，通过转动电机驱动滚珠旋转，同时，振动电机驱动按摩珠进行振动，进一步加快腿部肌肉的活动性，从而加快的康复时间，且提高了康复效果。
一种骨科腿部固定康复装置

[实用新型]骨科医生用的取钉器-CN202221188780.3有效
发明人：王喆;方子乔;朱瑞武;王江;岳云亮 -专利权人：王喆
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B17/92 文献下载
摘要：本实用新型提供骨科医生用的取钉器，属于医疗器械技术领域，以解决现有的胫骨髓内钉手工取钉器可能存在对患者的二次损伤的风险的问题，和消耗医生的体力、影响工作效率的问题，包括：底座框体、腿部托盘、取钉电机、腿部固定机构和取钉机构；所述腿部托盘固定安装在底座框体的上侧面；所述取钉电机固定安装在底座框体的下部；所述腿部固定机构设置在腿部托盘的上方；所述取钉机构设置在底座框体的上方。本实用新型使用电机带动机械装置将胫骨髓内钉取出，相比于传统的手工打拔器和锤子敲打，取出过程更稳定连续，对患者腿部损伤更小，并且减少了医生的体力消耗，提高了工作效率。
骨科医生取钉器

[实用新型]一种足底按摩装置-CN202223033243.4有效
发明人：吴志彬;陈谨献;吴张鹏;朱建文;李芳;罗溪;单长鹤 -专利权人：吴志彬
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61H39/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种足底按摩装置，包括底座，底座的顶端设置有按摩基座，按摩基座的顶端设置有腿部放置座，腿部放置座的底部设置有脚部放置板，脚部放置板的底部设置有足底按摩区，腿部放置座的内部设置有腿部按摩区，足底按摩区包括驱动电机、转动杆、偏心轮、震动板和按摩组件，驱动电机设置于按摩基座的内部，驱动电机的输出端设置有转动杆，转动杆的外端表面固定套接有偏心轮，偏心轮的顶端设置有震动板，震动板的顶端设置有按摩组件本实用新型通过设置腿部按摩区，使该装置不仅能够对使用者的脚底进行按摩，又能对小腿部位进行按摩，使得该装置更加实用，通过设置移动结构，使该装置能够通过滚轮移动位置，不需要人力搬运。
一种足底按摩装置