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[发明专利]深海作业水下航行器组合导航系统及水下初始对准方法-CN201010183315.6有效
发明人：王其;徐晓苏;张自嘉;杨常松 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2010-05-26 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公布了一种深海作业水下航行器组合导航系统及水下初始对准方法，所述系统包括卫星星座、差分卫星基准站、卫星浮标系统、水下导航收发机和船基数据控制中心。所述方法水下航行器在水下工作之前，捷联式惯性导航系统需要进行初始对准，或者经过长时间水下工作之后，捷联式惯性导航系统需要重新进行初始对准，在航行器不浮出水面的情况下，利用水下卫星系统将航行器位置、速度和姿态信息传递给捷联式惯性导航系统，提高了初始对准的精度和速度，从而提高了组合导航系统的可靠性和可用性。
深海作业水下航行组合导航系统初始对准方法

[发明专利]协同导航信息共模组合的导航系统群故障检测与识别方法-CN202310658045.7在审
发明人：王融;刘瑶凯;何辉;熊智;刘建业;赵惟成;顾晨;王思晨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种协同导航信息共模组合的导航系统群故障检测与识别方法，利用协同系统构建共模伪距残差提高GNSS接收机故障检测灵敏度，利用集群系统的协作特性提高对故障卫星的识别效率；对于协同导航系统中的辅助传感器的观测量与GNSS接收机的伪距观测量进行组合建模，对GNSS接收机的完好性进行监测后还能够检测辅助传感器是否发生故障。本发明方法能够在复杂环境下，应对诱发伪距故障的不同因素，采用分散式故障处理，提高协同导航系统中GNSS接收机的故障检测率和识别率，并且检测识别协同导航系统中辅助传感器的故障，提高协同导航系统整体的完好性，以保证导航系统的准确性和鲁棒性。
协同导航信息模组导航系统故障检测识别方法

[发明专利]基于CEPF的无人机多源导航信息状态预测方法-CN202010028707.9有效
发明人：娄泰山;陈南华;焦玉召;王晓雷;丁国强;赵红梅;杜海明 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2020-01-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于CEPF的无人机多源导航信息状态预测方法，旨在解决解决无人机组合导航系统中多源信息融合面临的模型不确定性和偏差问题。本发明首先建立INS组合导航系统的直接法状态方程和量测方程，然后对组合导航系统方程进行离散化，最后利用CEPF算法降低测量信息中的偏差对组合导航系统的不利影响；CEPF首先使用“consider”方法将偏差的统计信息合并到状态估计方程中本发明的有益技术效果在于：有效地降低了偏差和模型不确定性的影响，提高了无人机组合导航的精度。
基于 cepf 无人机导航信息状态预测方法

[发明专利]一种基于因子图的AUV多源信息融合方法和设备-CN201911042920.9有效
发明人：刘锡祥;马晓爽;李晨龙;赵苗苗;张玉鹏 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于因子图的AUV多源信息融合方法和设备，以实现惯性基自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)组合导航系统的导航与定位。该方法利用因子图理论将AUV组合导航系统的信息融合问题转化为求解多元随机变量的联合概率分布的最大后验概率问题，并用因子图模型表示。根据因子图消息传递算法即和积算法在AUV多源信息组合导航系统的因子图模型中的传递与更新以实现导航状态的最优估计。本发明有效解决了AUV组合导航系统中不同导航信息源更新频率异步及短时失效的问题，适用于水下复杂多变的环境与任务需求。
一种基于因子 auv 信息融合方法设备

[发明专利]基于多信息融合对线路设计线型进行优化的方法-CN202111262645.9在审
发明人：庄广琛;郭玉胜;裴新凯;王海军;王大元 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多信息融合对线路设计线型进行优化的方法，该基于多信息融合对线路设计线型进行优化的方法包括：选取惯性导航系统、里程计、卫星和RFID传感器构成的组合导航系统状态构成系统状态向量；根据系统状态向量计算获取组合导航系统的概率分布函数；对概率分布函数进行高斯分布变换，根据高斯分布变换后的概率分布函数获取测量与观测差值函数；采用因子图算法对测量与观测差值函数进行表达；对测量与观测差值函数求导以获取对组合导航系统状态的融合结果；基于组合导航系统状态的融合结果和设计线型信息对线路设计线型进行优化应用本发明的技术方案，以解决现有技术中惯性轨道检测系统的测量精度低的技术问题。
基于信息融合线路设计线型进行优化方法

[发明专利]一种基于激光测距和MEMS/GPS组合导航系统的目标导航测绘方法-CN201410290842.5有效
发明人：程建华;陈岱岱;李美玲;齐兵;王通达;管冬雪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-06-25 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光测距和MEMS/GPS组合导航系统的目标导航测绘方法。根据MEMS/GPS组合导航系统测出观测点的位置、姿态，通过LDS测出观测点距目标的距离，采用该目标导航测绘算法进行解算，得出目标载体的位置、姿态、斜距及高程差等信息；并通过姿态校正算法，提高MEMS/GPS组合导航系统的姿态精度，进而提高目标定位的精度。该方法可有效实现对动态目标的导航测绘，且不需在目标载体上安装导航设备。
一种基于激光测距 mems gps 组合导航系统目标导航测绘方法

[发明专利]导管架平台下水过程的运动实测方法及系统-CN201310548608.3有效
发明人：杨建民;陈忆宁;张鼎;李欣;李俊;许鑫;熊凌志 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-11-07 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种导管架平台下水过程的运动实测系统和方法，包括组合测量模块、水密模块、数据储存模块、供电模块、实时监控计算机、GPS天线和射频信号传输线；其中所述组合量测模块包括GPS量测系统和惯性导航系统，所述组合量测模块、所述数据存储模块和所述供电模块设置于所述水密模块中。本发明采用了组合测量系统，将GPS系统和惯性导航系统组合，当GPS系统有信号时，它可以实时的将位置信号输出给惯性导航系统，修正惯性导航系统由于二次积分引起的误差，保证了测量精度，解决了导管架下水过程中实际参数测量的难题
导管平台下水过程运动实测方法系统

[发明专利]一种简易加装的机载导航系统-CN202310352663.9在审
发明人：秦茂文;王红彬;郎仁华;王铮 -专利权人：成都紫瑞青云航空宇航技术有限公司;成都赫尔墨斯科技股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B64D43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种简易加装的机载导航系统，包括便携式平板、组合导航设备和支架，所述便携式平板用于实现交互以及导航信息的显示，所述组合导航设备接收导航数据并经处理后传输至所述便携式平板进行导航信息的显示，所述便携式平板与所述组合导航设备均采用集成接口装置的设计实现导航系统的内部交联，即所述便携式平板与所述组合导航设备均有外部接口，通过线缆将所述便携式平板外部接口与所述组合导航设备外部接口连接，实现导航系统的内部交联。解决了改装升级机载导航会增加机身电气负载，影响飞机的导航安全以及采用单卡方式发送北斗短报文以处理导航信息时，使得飞机定位监视实用性较差的不足。
一种简易机载导航系统

[发明专利]一种基于双轴旋转调制的惯性天文组合导航系统及方法-CN202010672672.2有效
发明人：陈凯;薛琪琪;刘明鑫;赵子祥 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明一种基于双轴旋转调制的惯性天文组合导航系统及方法，属于飞行器导航、制导与控制领域；组合导航系统包括大视场星敏感器、惯性测量单元IMU和旋转装置，两个大视场星敏感器对称设置于惯性测量单元IMU的两端，组成导航组合体；所述导航组合体通过y轴框架设置于固定平台上，使得所述导航组合体能够分别绕空间坐标的z轴和y轴旋转。针对飞行器抗干扰性和自主性需求，在软件和硬件上进行组合。本发明将大视场星敏感器和IMU共轴安装在同一平台上，提出了双大视场星敏感器与双轴旋转调制系统一体化设计方案，并设计了一套适用于本组合导航系统的算法，算法结合天文导航系统和双轴捷联惯导旋转调制系统的各自的优点，获得高精度导航信息输出。
一种基于旋转调制惯性天文组合导航系统方法

[实用新型]一种基于多源信息融合的组合导航设备-CN201620437281.1有效
发明人：高锋;谭双福;衡国彬;徐靖然;唐富春 -专利权人：中卫物联成都科技有限公司
申请日： 2016-05-14 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于多源信息融合的组合导航设备，包括导航系统、辅助导航系统、卡尔曼EKF滤波器和联邦滤波器，联邦滤波器包括一个主滤波器和多个局部滤波器，导航系统包括GNSS系统和INS系统，辅助导航系统包括MLDAS系统、气压高度表和守时设备中的一种或者多种EKF滤波器用于对GNSS系统与INS系统进行紧组合滤波，输出融合后的数据；每一局部滤波器用于将GNSS系统与INS系统融合后的数据与一种辅助导航系统进行松组合滤波从而提高机载导航设备的可用性和完好性。
一种基于信息融合组合导航设备

[发明专利]一种用于室外移动目标的组合导航系统-CN200810229236.7有效
发明人：褚金奎;赵开春;王体昌;王洪青;陈文静 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2008-11-26 - 公布日： 2009-04-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明一种用于室外移动目标的组合导航系统，属于组合导航系统领域，特别涉及用于室外移动目标采用多个传感器组合导航领域。组合导航系统主要由偏振光传感器、GPS、里程计、数据采集和信息处理电路和信息处理算法组成。导航处理机由核心处理器、ROM、RAM、DSP组成，导航处理机子系统将偏振光传感器子系统，GPS子系统和里程计子系统输出的数据进行处理和信息融合，之后输出室外移动目标的位置、航向信息。本发明中偏振光传感器仅仅依赖于外部稳定的偏振光分布模式，导航信息误差不随时间增加而增加，为室外移动目标的组合导航提供了新的选择。
一种用于室外移动目标组合导航系统

[发明专利]一种组合导航系统在线标定方法、系统、存储介质及终端-CN202310437666.2在审
发明人：罗莉;唐琳;宋普查;陈刚;辛晓军 -专利权人：成都大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合导航系统在线标定方法、系统、存储介质及终端，包括：建立组合导航系统在线标定的状态空间模型，所述状态空间模型中包含辅助传感器的空间安装误差、陀螺仪的常值漂移、标度因数误差以及加速度计的偏置误差，同时引入多个辅助传感器提供的参考信息；对所述在线标定模型的标定参数和导航参数进行误差校正；对不同导航传感器的输出信息进行信息融合；对所述状态空间模型进行可观测性分析并设计机动轨迹。本发明能够解决现有组合导航系统在线标定方法存在的部分标定参数不可估和IMU标度因数误差可观测性弱的问题，同时提高了组合导航系统的标定效率和精度。
一种组合导航系统在线标定方法系统存储介质终端

[发明专利]一种低成本水下潜器地形辅助惯性组合导航定位方法-CN201510758207.X在审
发明人：程向红;周玲;朱倚娴;戴晨曦 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种低成本水下潜器地形辅助惯性组合导航定位方法，包括五个步骤：步骤一，初始化组合导航定位系统；步骤二，建立以潜器位置误差为状态量的线性离散状态方程；步骤三，采用高斯过程回归建立以水深值为观测量的非线性离散量测方程；步骤四，构建非线性组合导航系统的粒子滤波算法；步骤五，计算位置误差并修正捷联惯性导航系统位置，完成组合导航位置参数更新，实现水下潜器组合导航的准确定位。本发明具有算法简单、建模准确、定位精度高等优点，为装备低分辨率海图和单波束测深仪的低成本水下潜器提供一种以捷联惯性导航系统为主，地形导航为辅的组合导航定位新方案。
一种低成本水下地形辅助惯性组合导航定位方法

[发明专利]一种基于强跟踪的相关熵扩展卡尔曼滤波的组合导航方法-CN201610299303.7有效
发明人：靳攀;齐艳珂;马淑芳;魏峰;窦小磊;娄泰山 -专利权人：郑州航空工业管理学院
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强跟踪的相关熵扩展卡尔曼滤波的组合导航方法，步骤如下：建立飞行器导航系统的状态方程；建立SINS/GNSS组合导航系统的动力学方程；建立SINS/GNSS组合导航系统的量测方程；离散化SINS/GNSS组合导航的动力学方程和量测方程；对非线性离散后的动力学方程进行线性化；对线性化的动力学方程采用基于强跟踪的相关熵扩展卡尔曼滤波算法，输出SINS/GNSS组合导航的信息。本发明将强跟踪理论中的渐消因子引入到相关熵扩展卡尔曼滤波算法中，有效地解决了非线性SINS/GNSS组合导航系统的模型不确定性和噪声统计特性的非高斯问题，从而提高了导航精度，增强了导航过程的稳定性。
一种基于跟踪相关扩展卡尔滤波组合导航方法

[发明专利]一种基于Elman神经网络在线学习辅助的GNSS/INS组合导航方法-CN202011281769.7在审
发明人：王庆;杨高朝;张欢;张坤;宋爱国;赵国普 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Elman神经网络在线学习辅助的GNSS/INS组合导航方法，包括两部分：（1）、实现基于常规的GNSS/MEMS‑INS组合导航算法，设计卡尔曼滤波器对GNSS信号和惯性导航的数据进行融合，输出融合后的导航数据；（2）、在步骤（1）的基础上设计神经网络模型，然后将步骤（1）得到的惯性导航数据和卡尔曼滤波器输出的数据，分别作为训练神经网络的样本输入和样本输出，对神经网络模型进行训练，本发明在无人机导航系统GNSS信号丢失的情况下预测惯性导航系统的输出误差，并用该误差数据对惯性导航系统的输出进行补偿和修正，以实现导航系统在GNSS信号丢失的情况下，惯性导航系统能在神经网络算法的辅助下输出精确的导航数据。
一种基于 elman 神经网络在线学习辅助 gnss ins 组合导航方法

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