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[发明专利]卫星/惯性组合导航系统的空中对准方法-CN200810023350.4无效
发明人：李荣冰;刘建业;孙永荣;曾庆化;赖际舟;赵伟;钱伟行 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2008-04-09 - 公布日： 2008-09-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种卫星/惯性组合导航系统的空中对准方法，属惯性导航系统。本对准方法包括卫星导航接收机定位数据采集；卫星导航定位数据缓存；惯性测量单元数据采集；飞行器运动加速度计算；导航坐标系下三维比力计算；俯仰角和横滚角三角方程的快速数据求解；初始化捷联惯性导航系统的导航参数等步骤，本发明可实现对载体动态飞行中的捷联惯性导航系统空中初始对准，解决飞机、导弹等运动载体中捷联惯性导航系统在空中飞行中的快速对准问题。
卫星惯性组合导航系统空中对准方法

[发明专利]一种基于夜间环境的组合导航系统-CN201911391513.9有效
发明人：郭雷;杨悦婷;王善澎;刘鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于夜间环境的组合导航系统，采用惯性、偏振、星光和里程计的组合导航方式，在卫星导航信号失效情况下，融合多个传感器的导航信息，实现干扰环境下的自主导航；由夜间偏振测量单元、惯性测量单元、星光测量单元、里程计、避障单元、导航数据处理模块、数据存储及传输模块、电源及稳压模块组成。本发明将夜间偏振传感器与惯性/星光/里程计等多源导航信息进行融合，提高了导航系统的抗干扰能力和环境适应能力，增强了组合导航系统的隐蔽性。
一种基于夜间环境组合导航系统

[发明专利]一种惯性导航系统抗干扰容错初始对准方法-CN201710376123.9在审
发明人：曹松银;成光浩;方宇;刘俊 -专利权人：扬州大学
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种惯性导航系统抗干扰容错初始对准方法。该发明构造干扰观测器估计并抵消多未知输入惯性导航系统或惯性组合导航系统中的惯性器件漂移，设计自适应估计器重构导航系统，构造具有鲁棒耗散和保成本性能指标的滤波器，其中鲁棒耗散和保成本性能指标抑制系统中能量有界干扰本发明具有抗干扰性强、滤波精度高、可靠性好等优点，可用于惯性导航系统或惯性组合导航系统等。
一种惯性导航系统抗干扰容错初始对准方法

[发明专利]基于集成神经网络的GNSS/INS组合导航系统故障检测方法-CN202310860927.1有效
发明人：薛瑞;杜雨舒 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于集成神经网络的GNSS/INS组合导航系统故障检测方法，属于组合导航技术领域，方法包括：构建1D‑CNN网络，利用建立的训练数据进行分类训练，使1D‑CNN网络能够对组合导航系统的缓变故障进行检测；构建VAE‑LSTM网络，利用建立的训练数据进行无监督训练，使VAE‑LSTM网络能够对组合导航系统的突变故障进行检测；采用基于1D‑CNN和VAE‑LSTM网络并行的方式进行组合导航系统的故障检测，
基于集成神经网络 gnss ins 组合导航系统故障检测方法

[发明专利]一种适用于晃动基座的惯性/星光组合导航系统标定方法-CN202011471925.6在审
发明人：杨艳强;宋凝芳;庞阳;潘雄 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于晃动基座的惯性/星光组合导航系统标定方法，在组合导航系统中，采用东‑北‑天地理坐标系为导航坐标系；将惯组、星敏感器安装在载体上，惯组统经过导航解算输出载体的位置、速度和姿态信息，星敏感器输出载体的姿态信息；将惯组输出的姿态矩阵与星敏感器输出的姿态矩阵相乘，从中提取三个姿态角信息作为量测信息；将获得的量测信息送入导航滤波器进行滤波计算，对惯性/星光组合导航系统的状态信息进行估计；最后利用所获得的系统误差估计值对惯组误差和星敏感器输出姿态误差进行校正，上述标定方法能够屏蔽载体相对当地地理系的晃动，实现晃动基座下惯性/星光组合导航系统的安装误差的在线标定。
一种适用于晃动基座惯性星光组合导航系统标定方法

[发明专利]一种MEMS/GPS松组合导航方法-CN201911263441.X在审
发明人：黄卫权;李梦浩;宋春阳;张伟国;赵彬智;李欣海;纪鉁鑫;杜康 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种MEMS/GPS松组合导航方法，包括步骤1：MEMS惯性器件数据预处理和GPS数据插值处理；步骤2：根据MEMS/GPS松组合导航系统的状态方程和量测方程构造卡尔曼滤波模型；步骤3：对松组合导航系统状态方程和量测方程进行离散化；步骤4：进行闭环卡尔曼滤波，修正MEMS惯导解算参数；步骤5：输出MEMS/GPS松组合导航参数。本发明在GPS更新频率和MEMS惯导系统输出频率不同的条件下，在没有GPS量测信息时，MEMS导航系统依然可以进行组合导航并达到一定的精度要求。
一种 mems gps 组合导航方法

[发明专利]一种基于性能预估的多源信息融合自适应导航方法-CN202110569638.7在审
发明人：聂庭宇;王融;刘建业;熊智;曾庆化;康骏;安竞轲;陈欣;刘力;芮雨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于性能预估的多源信息融合自适应导航方法，首先，获取多源导航系统中惯性导航及其他辅助导航的测量数据；计算以惯性导航为基准的子滤波器；其次，计算子滤波器的性能指标并进行排序，形成状态序列；根据状态序列，计算组合导航，形成组合导航库；然后，计算组合导航的ANP值并进行对比，修正各惯性导航输出；最后，对比各惯导ANP值，并选取对应信息形成最优导航输出。本发明使多源信息组合导航方案更加灵活；使导航方案精度的预估成为可能；提高了导航系统整体精度；与未采用ANP预估的多源信息组合导航定位算法相比，本发明在导航传感器冗余配置的导航系统中也能选取最优的导航方案
一种基于性能预估信息融合自适应导航方法

[实用新型]一种具有冗余导航功能的无人飞机-CN201520203671.8有效
发明人：邓文强 -专利权人：东方佰勤投资管理(北京)有限公司
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有冗余导航功能的无人飞机，包括：动力系统、与处理器模块相连的两组结构相同的组合导航系统，组合导航系统包括：惯性导航系统、GPS定位系统，惯性导航系统包括：加速度计、陀螺仪，其分别与相应的调理电路相连，且各调理电路的输出端通过两路模拟开关、AD模块与处理器模块相连，两路模拟开关的控制端与处理器模块的控制输出端相连；GPS定位系统包括，GPS接收模块，该GPS接收模块通过串口与处理器模块相连。
一种具有冗余导航功能无人飞机

[实用新型]一种具有冗余导航功能的无人飞机-CN201520470420.6有效
发明人：丁建辉;孙宇赫;孙然;魏雅楠;汤云亮 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有冗余导航功能的无人飞机，包括：动力系统、与处理器模块相连的两组结构相同的组合导航系统，组合导航系统包括：惯性导航系统、GPS定位系统，惯性导航系统包括：加速度计、陀螺仪，其分别与相应的调理电路相连，且各调理电路的输出端通过两路模拟开关、AD模块与处理器模块相连，两路模拟开关的控制端与处理器模块的控制输出端相连；GPS定位系统包括，GPS接收模块，该GPS接收模块通过串口与处理器模块相连。
一种具有冗余导航功能无人飞机

[实用新型]一种具有冗余导航功能的无人飞机-CN201520495355.2有效
发明人：李伟东 -专利权人：中科盛东（北京）传媒科技股份有限公司
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有冗余导航功能的无人飞机，包括：动力系统、与处理器模块相连的两组结构相同的组合导航系统，组合导航系统包括：惯性导航系统、GPS定位系统，惯性导航系统包括：加速度计、陀螺仪，其分别与相应的调理电路相连，且各调理电路的输出端通过两路模拟开关、AD模块与处理器模块相连，两路模拟开关的控制端与处理器模块的控制输出端相连；GPS定位系统包括，GPS接收模块，该GPS接收模块通过串口与处理器模块相连。
一种具有冗余导航功能无人飞机

[发明专利]GNSS/INS冗余组合导航方法、模组、系统及介质-CN202211595008.8在审
发明人：王阳;伍星华;张昕睿 -专利权人：涟漪位置（广州）科技有限公司;浙江时空道宇科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种GNSS/INS冗余组合导航方法、模组、系统以及介质，应用于组合导航领域。通过增设多个惯性导航传感器和多个全球卫星导航系统传感器，分别获取多个惯性导航传感器IMU发送的导航参数信息和多个全球卫星导航系统传感器的观测数据，对导航参数信息和观测数据进行数据交叉融合并生成多组融合结果通过上述方法，基于多天线和多IMU组合策略，能交叉融合，同时可以得到多组定位计算，最后对输出位置进行表决处理，输出位置，避免因单一传感器异常导致整个系统失效情况出现，得到可靠的定位输出，提升整个组合导航系统的鲁棒性
gnss ins 冗余组合导航方法模组系统介质

[发明专利]GNSS与MIMU组合导航方法、装置及计算机设备-CN201810415245.9有效
发明人：史小雨;李成钢;肖乐杰 -专利权人：广州中海达卫星导航技术股份有限公司
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种GNSS与MIMU组合导航方法、系统、计算机设备和存储介质。方法包括：获取卫星导航系统的速度数据以及位置数据，和惯性导航系统的速度数据以及位置数据；根据卫星导航系统与惯性导航系统间速度数据的误差值以及位置数据的误差值，构建卡尔曼滤波方程组；若量测值大于预设第一限值时，根据预设的遗忘因子调整卡尔曼滤波方程组中的均方误差预测方程并计算均方误差预测值，获取增益系数；根据增益系数获取卡尔曼滤波方程组的卡尔曼滤波结果，从而修正第二速度数据、第二位置数据以及惯性导航系统的姿态数据采用本方法能够减少惯性导航系统中惯性器件的量测数据的偏差对导航结果的影响，提高组合导航在振动条件下解算的导航结果的精确性。
gnss mimu 组合导航方法装置计算机设备

[发明专利]一种GNSS组合导航的液浮电弹簧角速度传感器系统-CN202211084500.9在审
发明人：郑潇男;王丽萍;胡立志;唐松;胥婕;俞俊威;曾徳灵 -专利权人：上海市计量测试技术研究院
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS组合导航的液浮电弹簧角速度传感器系统，包括陀螺电机、浮子、角度传感器、扭矩传感器和部件以及构成仪器的部件。本发明的组合定位导航系统中可通过卫星定位系统信息定时对惯性系统进行偏差纠正，同时在无法接受卫星信号时，惯性定向定位导航系统也能够保障导航信息在一定时间内的精准；其中高精度的惯性传感器，即线加速度加速度传感器和角速度传感器直接决定了组合导航系统的精度和稳定性；通过旋转的角度，从而完成该外力矩的计算，从而完成角速度的测量，本发明整体简单易实现，有助于高精度车载、船载的卫导+惯导组合导航系统的发展。
一种 gnss 组合导航液浮电弹簧角速度传感器系统

[发明专利]AUV组合导航系统无迹切换方法-CN200810137469.4无效
发明人：郝燕玲;郭真;孙枫;高伟;奔粤阳;徐博 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-11-06 - 公布日： 2009-03-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种AUV组合导航系统无迹切换方法。本发明使用通用的导航设备，能够在不增加捷联惯性测量系统成本的前提下，利用推位系统机动效果好的优势，提出进入切换模式下，AUV采用罗经/DVL输出，同时SINS/DVL组合导航系统采用切换模式自适应卡尔曼滤波模型加速滤波收敛；直航情况下，AUV选用SINS/DVL组合系统的导航方法；并在AUV水下工作期间，利用综合导航系统输出的位置速度信息对捷联惯导进行闭环校正，抑制了因模式变化导致的卡尔曼滤波振荡，很好的提高了AUV导航效果
auv 组合导航系统切换方法

[发明专利]一种用于处理GNSS/INS组合数据的方法及组合导航系统-CN202210556142.0在审
发明人：杨立扬;张德先;文述生;丁永祥;王江林;闫少霞;李宁;肖浩威 -专利权人：广州南方卫星导航仪器有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及导航领域，提供一种用于处理GNSS/INS组合数据的方法及组合导航系统，包括接收数据、数据预处理、初始对准判断、数据解算以及优化提升处理。本申请中的一种用于处理GNSS/INS组合数据的方法，需要对组合导航系统是否已经完成初始对准进行自主的判断，从而实现对组合导航系统的自动化对准，进而对已经完成初始对准的已处理GNSS/INS组合数据进行解算处理并进行优化提升处理，充分利用了事后特性进行优化提升处理，保证了对准的成功性从而提升了导航的使用体验感。
一种用于处理 gnss ins 组合数据方法导航系统

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