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[发明专利]智能作业设备及其建图方法、装置和存储介质-CN202210822283.2在审
发明人：陈金舟 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种智能作业设备的建图方法、装置、智能作业设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：接收建图指令；响应所述建图指令，从实时拍摄的图像中，识别目标行走线，所述目标行走线为区域实体边界线和具有预设标志物信息的视觉引导线中的一种；控制所述智能作业设备沿识别出的所述目标行走线行走；在所述智能作业设备的行走过程中，若从实时拍摄的图像中识别出视觉引导线，控制所述智能作业设备沿所述视觉引导线行走；在所述智能作业设备行走至建图起点时，基于所述智能作业设备行走过程中记录的轨迹坐标生成地图采用本方法能够便捷地完成涉及外边界和内边界的建图过程。
智能作业设备及其方法装置存储介质

[发明专利]一种基于多线激光雷达的建图方法、装置、介质及设备-CN202010465918.9有效
发明人：陈凯;张斌;晋亚超;张岁寒;龚建球;李亮;罗新亮;邵将 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多线激光雷达的建图方法、装置、介质及设备，所述建图方法包括步骤：将多线激光雷达采集的三维点云数据投影到激光雷达所在水平面生成二维激光雷达点云数据；对生成的所述二维激光雷达点云数据进行帧间匹配实现数据关联；根据匹配得到的点云在地图上的位置计算出多线激光雷达位姿，并采用图优化方式管理多线激光雷达坐标序列获得表示机器人的运动轨迹位姿图；根据多线激光雷达位姿、二维激光雷达点云数据、障碍物与激光雷达的距离所对应的计数权重生成占据栅格地图本发明解决了低高度障碍物距离建图路径较近且存在测量盲区不能建模为障碍物的问题，能够良好处理低高度障碍物在地图中的建模，提高建图的准确性和可靠性。
一种基于激光雷达方法装置介质设备

[发明专利]定位建图装置和定位建图方法-CN202211326362.0在审
发明人：何潇;李华丰;吕光冉 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种定位建图装置和定位建图方法，涉及空间距离自动测量设备技术领域，用于解决位建图装置在特殊场景下存在的定位精度较低的问题。定位建图装置包括：激光雷达；以及超声换能器；以及处理模块，与激光雷达和超声换能器电连接，用于接收第一检测信号和第二检测信号；显示模块，与处理模块电连接；其中，处理模块能够对检测信号进行处理得到定位建图，并将定位建图传送至显示模块进行可视化展示。本发明中同时利用激光雷达和超声换能器对检测环境中的目标进行探测，分别产生第一检测信号和第二检测信号并输出，处理模块会对第一检测信号和第二检测信号进行处理并得到定位建图，以满足特殊场景下测量精度的要求。
定位装置方法

[实用新型]建图机箱-CN202221369245.8有效
发明人：许政博 -专利权人：深圳市亚博智能科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H04N13/271 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种建图机箱，包括ROS机箱、电池盒、激光雷达、深度相机及显示模块，所述ROS机箱包括盒体及设置于所述盒体内的主控模块；所述电池盒与所述ROS机箱连接且设于所述ROS机箱的下方，所述电池盒内安装有电源
机箱

[实用新型]建图设备-CN202320681275.0有效
发明人：杜江;连洪奎;丁永福 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供一种建图设备，适于被操作者操控以为工作设备建立工作区域的边界地图，建图设备包括：定位导航模块；移动轮；手柄及连接定位导航模块与手柄的推杆；标尺，配置在推杆上，包括相对设置的第一端和第二端；标尺具有工作状态和收纳状态；当标尺处于工作状态时，标尺的第二端沿第一方向延伸出推杆；第一方向与建图设备的移动方向和推杆纵轴线形成的平面相交；当标尺处于收纳状态时，在第二方向下，标尺的第一端和第二端不超出建图设备的外轮廓；第二方向垂直于建图设备的移动方向且垂直于工作区域地面本公开能够协助用户控制建图设备与不同类型工作区域边界保持距离，避免工作设备越过边界，从而避免损坏和其他安全隐患。
设备

[发明专利]车道线图的构建方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202210159195.9在审
发明人：宋烨华 -专利权人：北京箩筐时空数据技术有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线图的构建方法、装置、电子设备及可读存储介质，其方法包括：获取相机视频数据和RTK数据，并根据RTK数据对相机视频数据进行匹配处理，得到多帧建图图像数据；基于深度学习模型，识别各帧建图图像数据中的车道线信息，车道线信息包括车道线预测位置；将车道线预测位置转换到世界坐标系，得到车道线实际位置；融合车道线实际位置和历史车道线信息，得到车道线图。本申请仅采用单目相机与RTK‑GPS的组合来进行车道线图的构建，采集成本低，运行效率高，可以实现实时建图；采集精度较高，可以满足轻量自动驾驶需求；且设备部署成本低，可以高频率的进行地图的更新维护；计算量小
车道线图构建方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种建图方法和建图系统-CN201910625568.5有效
发明人：陈帅;邓堃;贺杰;孙凯 -专利权人：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种建图方法和建图系统，属于建图技术领域。该建图方法包括以下步骤：采集原始建图信息；依据道路场景需求将所述原始建图信息处理成与道路场景相关联的高级建图信息；根据所述高级建图信息建立具有不同级别的地图属性的局部地图；获取世界地图，根据所述局部地图对世界地图进行更新本发明还提供了执行上述建图方法的建图系统。本发明的建图方法和建图系统能够节约计算资源和存储资源并提地图传输的实时性。
一种方法系统

[发明专利]一种面向港口自动驾驶的同时制图与定位-CN201911199281.7在审
发明人：张祖锋;殷嘉伦;王广全 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向港口自动驾驶的同时制图与定位，包括三维激光SLAM、LeGO‑LOAM建图与NDT‑MATCH定位，所述三维激光SLAM包括多线激光雷达数据，所述LeGO‑LOAM建图包括点云分割、点云特征提取、激光里程计与激光建图。本发明所述的一种面向港口自动驾驶的同时制图与定位，采用了三维激光SLAM，接收三维激光数据并结合IMU信息使得建图和定位算法更加鲁棒，建图方面主要在开源框架LeGO‑LOAM基础上进行优化改进，定位方面主要采用了NDT‑MATCH的方案，LeGO‑LOAM是一个轻量化且经过地面优化的激光里程和建图方法，其在低功耗嵌入式系统上可以达到实时建图的效果，NDT‑MATCH是主要的定位框架，具有算法对环境适应性强，定位稳定的特点
一种面向港口自动驾驶同时制图定位

[发明专利]一种点线融合惯性潮滩建图方法及系统-CN202310541806.0在审
发明人：葛慧林;王峥;伍雪冬;朱志宇;张友文;邱海洋;王慧;欧阳佳力;郭辰凯;刘鹏 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种点线融合惯性潮滩建图方法及系统，包括：提取当前帧潮滩图像的点特征；提取当前帧潮滩图像的线特征；获取当前环境信息，得到当前IMU数据，对当前IMU数据进行预积分；采用滑窗优化算法，对预积分后的当前IMU数据、点特征和线特征进行联合优化，得到优化后的IMU数据、点特征和线特征；基于优化后的IMU数据、点特征和线特征，进行潮滩图像建图。
一种点线融合惯性潮滩建图方法系统

[发明专利]一种复杂上建型线光顺方法-CN202210709885.7在审
发明人：黄红松;苏韩;付磊 -专利权人：中船黄埔文冲船舶有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B63B71/10 文献下载
摘要：本发明涉及船体放样技术领域，公开了一种复杂上建型线光顺方法，包括步骤S1，将上建与主船体分离；步骤S2，根据分离出的上建做出完整的上建型线，并对上建型线进行光顺；步骤S3，将上建型线分割成多个子型线，对多个所述子型线分别进行光顺，得到与各个所述子型线对应的型线库。本发明首先将上建与主船体分离，做出一个完整的上建型线，然后对上建型线的复杂部位进行分割，形成多个子型线，对各个子型线分别进行光顺，避免出现三向光顺不能通过的问题，并且，将各个子型线分别命名为不同的型线库，避免在建模系统中出现型线乱的现象而导致无法建模的问题，保证了后续的建模工作，提高工作效率。
一种复杂上建型线光顺方法

[发明专利]一种基于点线综合特征的改进同步定位与建图方法-CN202211451622.7在审
发明人：宋诗斌;祝伟尧;于凤洁;张志伟;朱杰;程炜皓;王海霞;卢晓 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点线综合特征的改进同步定位与建图方法，属于机器人定位与建图领域，所述方法是在传统视觉SLAM算法的基础上，增加了线特征作为补充特征，通过构建基于点线综合特征的后端约束方程实现定位与建图首先，在SLAM前端，进行线特征和点特征的提取和匹配；在SLAM后端，改进了线特征重投影误差模型，构建了基于点线仿射不变量的点线综合特征残差约束，在此基础上构建了融合点线综合特征的后端优化函数，提升SLAM
一种基于点线综合特征改进同步定位方法

[发明专利]建图效果指标的确定方法和建图效果指标的确定装置-CN201810179933.X有效
发明人：史皓天 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种建图效果指标的确定方法，包括：获取通过激光传感器生成的地图；确定所述地图的棱边模糊度，和/或闭合区块数目，和/或角点数目，和/或角线比；根据所述棱边模糊度，和/或闭合区块数目，和/或角点数目，和/或角线比确定用于判断所述地图的建图效果的指标。根据本发明的实施例，由于棱边模糊度、闭合区块数目、角点数目和角线比这四项数据均可以根据生成的地图得到，也即可以由机器人在线实时运算得到，并且无需人工采集，也无需通过额外设备，据此确定用于判断地图的建图效果的指标
效果指标确定方法装置

[发明专利]基于LEGO-LOAM的可调式大角度探测感知及控制方法-CN202110822519.8在审
发明人：索旭东;管西强;刘宇飞;彭为强;李冀川;赵联彬;梁家辉;危义坤;朱佳鹏 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于LEGO‑LOAM的可调式大角度探测感知及控制方法，该方法包括如下步骤：步骤一、数据读取；步骤二、点云分割；步骤三、特征提取；步骤四、雷达里程计；步骤五、雷达建图；步骤六、变换融合。本发明的有益效果在于：获取多线激光雷达的点云数据，并结合IMU惯性测量单元获取的位姿信息，使得建图和定位算法更加鲁棒，改善现有单线激光SLAM只能平面式扫描问题，通过多线激光雷达可以扫描到周围环境的3D模型，运用LEGO‑LOAM算法能较为容易的检测出周围环境信息，达到实时建图的效果。
基于 lego loam 调式角度探测感知控制方法

[发明专利]一种室内二维建图方法和装置-CN201811345435.4有效
发明人：贾魁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种室内二维建图方法和装置，应用于多线激光设备上，该方法包括：扫描室内环境信息获取对应的数据；过滤所述数据中高度范围在预设高度范围外的数据；针对过滤后的数据，确定每个角度上激光射线最短点云；将确定的点云投影到同一水平面上；使用投影所得数据进行二维建图。该方法能够在提高建图效率的基础上，建立了效果更好的二维图。
一种室内二维方法装置

[发明专利]艏部上层建筑一体化建造的方法-CN202210002110.6有效
发明人：都子文;楼根铨;柏洋传 -专利权人：江南造船（集团）有限责任公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B63B73/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种艏部上层建筑一体化建造的方法，其包括：构建与艏上建分段适配的若干基座，并在每个基座上绘制第一校准刻线；在平台上绘制第二校准刻线和第三校准刻线；第二校准刻线包括与艏上建分段中心线对应的刻线、以及与肋位线对应的刻线；第三校准刻线包括与第一校准刻线对应的刻线；根据第二校准刻线定位若干艏上建分段在平台上的位置，并将若干艏上建分段依次吊装至平台；根据第三校准刻线定位若干基座在平台上的位置，并将若干基座装配至与其对应的艏上建分段；将若干艏上建分段总组并形成艏上建总段。本申请通过引入校准刻线的方式来保证艏上建分段、以及基座的安装精度，以提高艏部上层建筑一体化建造的安装精度。
上层建筑一体化建造方法

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