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[实用新型]一种道路桥梁防护装置-CN202321363735.1有效
发明人：王其君;张岁寒;姜成龙;张志伟 -专利权人：临沂市公路勘察设计院有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本实用新型桥梁防护技术领域，公开了一种道路桥梁防护装置，包括底座，所述底座底端固定连接有第一电动机，所述第一电动机驱动端固定连接有螺纹丝杆，所述螺纹丝杆的杆体螺纹连接有支撑板，所述底座顶端前侧滑动连接有缓冲垫，所述底座顶端两侧均设置有第一凹槽，所述第一凹槽内部均设置有滑轮，所述滑轮转动连接在缓冲垫的下侧，所述缓冲垫后端四周均固定连接有弹簧，所述底座顶端对应缓冲垫的后侧固定连接有固定板。本实用新型中，通过第一电动机带动螺纹丝杆，螺纹丝杆带动支撑板上下进行移动，快速的进行支撑，增加工作效率，通过缓冲垫、缓冲网和充气垫多次进行缓冲，减少撞击对人体和个人财产的损伤。
一种道路桥梁防护装置

[发明专利]机器人全覆盖路径规划区域划分方法、装置、介质及设备-CN202010465917.4有效
发明人：陈凯;张斌;李亮;孟祥晶;龚建球;张岁寒;晋亚超;胡小林 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人全覆盖路径规划区域划分方法、装置、介质及设备，所述方法包括步骤：根据地图求取障碍物多边形和区域边界多边形；检测障碍物多边形中内角大于180度的顶点，所述内角为障碍物多边形中相交的两个边所组成的朝向空闲区域的角度；将障碍物多边形各顶点处的两边在所述顶点处朝向空闲区域延长至与区域边界多边形相交，从而将所述机器人可行走的空闲区域划分得到n个初始子凸多边形；将得到的初始子凸多边形合并为若干凸多边形，得到具有最小子多边形总宽度的最终区域凸分解结果。本发明提高了对具有直线形状的凹面多边形区域的分解性能，可确保子多边形的总宽度最小化、降低计算复杂性，有利于机器人寻找高质量覆盖路径。
机器人覆盖路径规划区域划分方法装置介质设备

[发明专利]一种机器人贴边运动控制系统及方法-CN202010466339.6有效
发明人：张斌;陈凯;李亮;张岁寒;罗新亮;廖国勇;王道锋 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人贴边运动控制系统和方法，所述系统包括：第一传感单元，用于水平采集机器人前方点云数据及墙壁或最近障碍物距离值；第二传感单元，用于采集机器人右侧墙壁或最近障碍物距离值；第三传感单元，用于垂直采集机器人右前方45°的点云数据及最近障碍物距离值；工控机，用于根据所述第一传感单元、第二传感单元、第三传感单元采集的数据发送控制指令使机器人按设定运动策略沿走廊贴边运动，最终回到并停靠于起点位置。本发明无需操作人员进入到危险区域中人工进行建图或者采集先验数据，减轻劳动强度和操作风险；对环境具有较强的适应性，非常适用于传染病医院等危险环境的自主作业，具有较高的商业推广及市场应用价值。
一种机器人贴边运动控制系统方法

[发明专利]机器人的环岛作业方法和机器人-CN202310159880.6在审
发明人：陈凯;刘宏宇;张斌;张岁寒;简杰;蔡年春;罗新亮;周诚远;王道锋 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的环岛作业方法和机器人，方法包括：获取机器人的当前位置、当前航向和规划环岛路径；根据所述当前位置、所述当前航向和所述规划环岛路径中各路径点的坐标确定初始断点；基于阿克曼模型根据当前位置、当前航向和初始断点确定目标断点；控制机器人运动至目标断点以继续环岛作业。该方法在断点匹配过程中，根据机器人的当前位置、当前航向和规划环岛路径，并考虑机器人阿克曼模型，可精准匹配续扫位置。
机器人环岛作业方法

[发明专利]车辆及其自动泊车控制方法、装置和存储介质-CN202211644091.3在审
发明人：陈凯;邓文轩;张斌;张岁寒;邵将;罗恒杰;罗新亮;简杰 -专利权人：深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其自动泊车控制方法、装置和存储介质，其中，方法包括：获取车辆停车环境图像，并根据车辆停车环境图像和停车位特征模型获取多个停车位特征数据，其中，多个停车位特征数据包括可停车位入口线、不可停车位入口线、车位角点和车位边线；根据多个停车位特征数据进行停车位检测，以获取每个停车位的停车位信息；根据停车位信息，控制车辆进行自动泊车。由此，基于车辆停车环境图像和停车位特征模型输出的多个停车位特征数据，实现停车位检测和车辆自动泊车，从而，缩短停车位检测时间，提升车辆自动泊车效率，优化用户停车体验。
车辆及其自动泊车控制方法装置存储介质

[发明专利]定速巡航坡道补偿方法、装置和存储介质及车辆-CN202211574799.6在审
发明人：王道锋;陈凯;张斌;王轲;张岁寒 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司;深圳犀牛智行科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种定速巡航坡道补偿方法、装置和存储介质及车辆，其中，方法包括：在检测到车辆进入定速巡航模式后，获取车辆的目标车速信息、动态坡度信息、车速误差信息；根据目标车速信息获取基础驱动扭矩，根据动态坡度信息获取坡道补偿扭矩，并根据车速误差信息获取车速补偿扭矩；根据基础驱动扭矩、坡道补偿扭矩和车速补偿扭矩，控制电机控制器驱动电机输出驱动扭矩。由此，基于本发明实施例的定速巡航坡道补偿方法，可以有效提高坡道车速的控制精度，确保车辆定速巡航的可靠性和稳定性，提升用户的驾乘体验。
巡航坡道补偿方法装置存储介质车辆

[发明专利]自跟随清洁机器人-CN201911256588.6有效
发明人：张斌;李亮;谢平春;万军;陈凯;易喆鑫;胡小林;张岁寒 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自跟随清洁机器人。本发明的自跟随清洁机器人，通过激光雷达对前方作业人员的腿部进行持续扫描，并利用控制系统基于激光雷达的扫描结果选取腿部特征的均值点作为识别作业人员的标定，同时基于该均值点的位置信息划分了激光雷达的识别范围，并且该识别范围是基于均值点的位置变化实时更新的，从而将处于识别范围外的数据剔除，大大降低了系统运算量，提高了识别跟踪效率，后续基于均值点的位置信息进行跟踪识别，大大提高了识别准确度。
跟随清洁机器人

[发明专利]智能自适应隔音屏清洁作业机器人、方法、装置及设备-CN202211580686.7在审
发明人： 张岁寒;陈凯;张斌;郭涛;邵将;蔡年春;罗恒杰 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司;深圳犀牛智行科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能自适应隔音屏清洁作业机器人、方法、装置及设备，所述机器人包括：行走底盘；激光雷达，安装于行走底盘上，用于扫描获得隔音屏及隔音屏底座的点云数据；避障雷达，设置在行走底盘上，用于检测前方障碍物进行避障；第一臂架和第二臂架，活动设置在行走底盘上，且均设置有旋转滚刷；控制器，分别与所述行走底盘、激光雷达、避障雷达、第一臂架、第二臂架控制连接，用于控制行走底盘按设定路线行走，以及根据点云数据获得第一臂架和第二臂架的作业控制参数以驱动旋转滚刷以相应的高度和距离对隔音屏及隔音屏底座进行清洁作业。本申请降低了隔音屏清洁的人工成本和风险，提高了作业效率，促进环卫行业逐步进入智能化转型升级。
智能自适应隔音清洁作业机器人方法装置设备

[发明专利]清洁机器人的贴边作业方法和清洁机器人-CN202211469235.6在审
发明人： 张岁寒;陈凯;郭涛;简杰;蔡年春;邵将 -专利权人：深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人的贴边作业方法和清洁机器人，清洁机器人上设有水平单线激光雷达，所述方法包括：获取水平单线激光雷达检测的第一点云数据；根据第一点云数据中的纵向分量确定目标作业模式，其中，目标作业模式包括玻璃作业模式和常规作业模式；根据目标作业模式控制清洁机器人进行贴边作业。该方法能够有效规避因玻璃的透光性对激光雷达检测所造成的影响，改善清洁效果，且逻辑简单，可实现难度低。
清洁机器人贴边作业方法

[发明专利]障碍物的轮廓分割方法、装置、存储介质和移动机器人-CN202211655889.8在审
发明人：邵将;张斌;陈凯;张岁寒;向良华;邓文轩;王道锋 -专利权人：深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物的轮廓分割方法、装置、存储介质和移动机器人，其中，方法包括：获取障碍物的点云数据，并对点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据，对障碍物的初始点云轮廓进行提取，并对初始点云轮廓进行轮廓凸包点检测；获取每个非凸包轮廓点与对应轮廓凸包点之间的连线的垂直距离，并根据每个非凸包轮廓点与对应轮廓凸包点间的连线的垂直距离，对障碍物的初始点云轮廓进行分割。由此，避免识别出的障碍物凸包面积远大于障碍物实际面积，从而，提高障碍物的轮廓识别精度，确保移动机器人正常作业。
障碍物轮廓分割方法装置存储介质移动机器人

[发明专利]IMU的校准方法、校准装置、电子装置和行驶装置-CN202211458100.X在审
发明人：陈凯;罗恒杰;张岁寒;张斌;温礼刚;熊道云;简杰 -专利权人：深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种IMU的校准方法、校准装置、电子装置和行驶装置。校准方法包括获取与行驶装置的定位信息匹配的第一重力加速度；根据第一重力加速度，获得校准参数，校准参数包括安装误差校准参数、偏置校准参数或噪声校准参数中的一种或多种；根据校准参数，对IMU进行校准。本申请根据与行驶装置的定位匹配的重力加速度，来获得校准参数，这样利用准确地重力加速度计算得到的校准参数，能够弥补使用标准重力加速度所造成的误差，从而能够提升校准精度，使得IMU的测量结果更加准确。
imu 校准方法装置电子行驶

[发明专利]基于模糊控制的粒子滤波方法和可移动设备-CN202211485444.X在审
发明人：陈凯;罗恒杰;张岁寒;张斌;万军;胡小林;王道锋;粟万 -专利权人：深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06N5/048 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊控制的粒子滤波方法和可移动设备，方法包括：分别对可移动设备上至少两个传感器采集到的数据进行进行模糊化处理，其中，每个传感器采集的数据至少包括第一类型数据和第二类型数据；根据模糊化处理后的至少两个第一类型数据依次进行模糊推理和解模糊处理，得到第一对应关系，并根据模糊化处理后的至少两个第二类型数据依次进行模糊推理和解模糊处理，得到第二对应关系；根据第一对应关系和第二对应关系得到系统粒子数；根据系统粒子数得到初始化粒子，并基于初始化粒子进行粒子滤波处理。该方法可动态地控制粒子数，既能保证定位精度，又能减少计算量，保证定位的实时性。
基于模糊控制粒子滤波方法移动设备

[发明专利]室内机器人及其地图构建方法和装置-CN202211332778.3在审
发明人：陈凯;温礼刚;张斌;张岁寒;罗恒杰;罗新亮 -专利权人：广东盈峰智能环卫科技有限公司;深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内机器人及其地图构建方法和装置，其中，方法包括如下步骤：获取用于构建室内机器人的工作地图的多层栅格地图；获取地图更新数据，并根据地图更新数据对多层栅格地图进行更新；根据更新后的多层栅格地图构建室内机器人的工作地图。由此，利用地图更新数据对用于构建室内机器人的工作地图的多层栅格地图进行实时更新，并依据更新后的多层栅格地图对室内机器人的工作地图进行动态构建，从而提高工作地图对室内机器人工作环境的描述能力，提升室内机器人的工作效率。
室内机器人及其地图构建方法装置

[发明专利]清扫车及其防侧倾控制方法、装置和存储介质-CN202211584925.6在审
发明人：陈凯;蔡年春;张斌;张岁寒;胡小林;粟万;邵将;罗新亮 -专利权人：深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种清扫车及其防侧倾控制方法、装置和存储介质，其中，清扫车包括水箱，方法包括：获取水箱当前液位，并根据水箱当前液位获取清扫车的当前整车质量和当前质心位置；根据当前整车质量和当前质心位置更新清扫车的动力学模型，并根据更新后的动力学模型构建清扫车的防侧倾预测模型；根据防侧倾预测模型获取方向盘目标转角，并根据方向盘目标转角对清扫车进行防侧倾控制。由此，通过考虑清扫作业过程中的水箱液位变化，动态辨识清扫车的当前整车质量和当前质心位置，并实时更新清扫车的动力学模型和防侧倾预测模型，从而，提高防侧倾控制精度，降低清扫车侧翻风险，确保清扫车的稳定性和安全性。
清扫及其防侧倾控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人乘梯方法、装置和存储介质与物联网平台-CN202211434881.9在审
发明人：粟万;陈凯;张斌;胡小林;张岁寒 -专利权人：深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B66B1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人乘梯方法、装置和存储介质与物联网平台，其中，方法包括：获取机器人发送的乘梯业务指令；根据乘梯业务指令获取多个梯控平台中的目标梯控平台，并将乘梯业务指令转换为适配于目标梯控平台的梯控指令；将梯控指令发送至目标梯控平台，使目标梯控平台根据梯控指令控制电梯进行机器人的乘梯业务处理。由此，通过物联网平台完成乘梯业务指令与梯控指令之间的转换，实现机器人与多个梯控平台之间的乘梯业务承接，从而降低机器人乘梯业务开发难度，减轻机器人现场运维压力，并且，降低机器人的通讯业务压力。
机器人方法装置存储介质联网平台

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