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[发明专利]面向随动小车夜间工况下的多模态目标跟随方法和系统-CN202310695587.1在审
发明人： 董志岩;闫哲;胡博;邓文清 -专利权人：复旦大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向随动小车夜间工况下的多模态目标跟随方法和系统，方法包括在小车进行目标跟随过程中，分别采集RGB图像、深度图像和红外图像，将RGB图像和红外图像载入预先建立并训练好的YOLOv5‑RTFT目标检测网络中，进行目标检测，从而根据目标中心与取景框中心判断小车的转向角，进行目标跟踪；并基于深度图像，判断跟踪目标与小车之间的距离，实现目标跟随；YOLOv5‑RTFT目标检测网络为双通路网络，并设置了RGB图像与红外图像模态融合的RTTF模块。与现有技术相比，本发明提升了模型在夜晚识别的精度，能够实现小车对目标的自动跟随，节省了人力物力，提高了效率。
面向小车夜间工况多模态目标跟随方法系统

[发明专利]一种圆检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310584776.1在审
发明人：李一娴;杨睿;董志岩;张立华 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请属于圆形检测的技术领域，公开了一种圆检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测圆孔零件的图片信息和圆孔零件数据库的圆检测训练样本，圆检测训练样本包括圆孔零件图片及对应的二值轮廓图，根据圆孔零件图片及对应的二值轮廓图，构建双边网络改进模型，将待测圆孔零件的图片信息输入双边网络改进模型，得到待测圆孔零件的二值轮廓图，通过随机霍夫变换圆检测方法，检测待测圆孔零件的二值轮廓图，得到待测圆孔零件的圆检测数据，运用圆参数自适应优化方法，优化圆检测数据，得到待测圆孔零件的优化后的圆检测数据，通过双边网络改进模型、随机霍夫变换圆检测方法和圆参数自适应优化方法，提高了圆形检测的效率。
一种检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]面向智能算法敏捷部署的无人机数字孪生控制方法和平台-CN202210616090.1有效
发明人： 董志岩;胡宇;薛照林;赵辰;何力 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及面向智能算法敏捷部署的无人机数字孪生控制方法和平台，方法包括：基于智能算法构建无人机的多层控制方案，得到无人机控制模型；构建仿真环境，在该虚拟环境中构建无人机虚拟实体，无人机控制模型分别通信连接虚拟环境和无人机虚拟实体，通过控制无人机虚拟实体并接收反馈值进行无人机控制模型的训练；通过无人机控制模型控制仿真环境中的无人机虚拟实体，实时观测无人机虚拟实体的飞行性能。与现有技术相比，本发明为强化学习等智能控制算法提供控制器设计、训练、部署、验证等一体化平台，大大简化和加快了控制器设计流程，同时可以快速验证智能控制器的飞行性能。
面向智能算法敏捷部署无人机数字孪生控制方法平台

[发明专利]一种三维重建方法及相关设备-CN202310741467.0在审
发明人：李一娴;王帆;董志岩;张立华 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及三维重建技术领域，公开了一种三维重建方法及相关设备，三维重建方法包括：基于设置在转盘上表面的Apriltag标签，获取转盘坐标系相对相机坐标系的第一变换矩阵；获取由RGB‑D相机采集的放置在转盘上的待重建物体在转盘旋转至多个不同旋转角度时的多帧第一点云数据；根据第一变换矩阵和旋转角度，计算各帧第一点云数据对应转盘坐标系下的第二点云数据；基于直通滤波、区域生长法和ICP算法，对各帧第二点云数据进行点云分割以获取对应的去除背景点云的第三点云数据，用以融合为物体点云数据；基于泊松重建方法和预设的面筛选规则，利用物体点云数据生成待重建物体的表面模型，从而得到与实物一致性更高的表面模型。
一种三维重建方法相关设备

[发明专利]多智能体数字孪生数据收集的网关控制器及其控制方法-CN202210024672.0在审
发明人： 董志岩;何力;廖振棠;赵辰;薛照林 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种多智能体数字孪生数据收集的网关控制器及其控制方法，控制器包括：用于网关控制器的多路由控制的MCU芯片；用于运行诊断程序的系统基础功能模块；用于存储初始通路设置信息的带电可擦可编程只读存储器；用于传输多智能体数字孪生信息数据的静态数据CAN接口；用于传输多智能体数字孪生信息数据的动态数据CAN接口；用于传输指令及目标和智能体之间通讯信息数据的CAN接口；用于对多智能体数字孪生数据采集工作状态诊断的CAN接口。与现有技术相比，本发明将多智能体数字孪生数据收集及其相关功能集成于一体，设置数据传输的优先级，能够有效提升网关控制器的工作效率，降低网关控制器的负载率，提升数字孪生的准确率。
智能数字孪生数据收集网关控制器及其控制方法

[发明专利]基于无人机视觉的违建巡检与测量方法和系统-CN202210881771.0在审
发明人： 董志岩;赵辰;薛照林;胡宇;何力 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人机视觉的违建巡检与测量方法和系统，包括：通过无人机拍摄当地建筑的正射图，进行建筑物标注后，制成训练数据集；获取带有建筑物标注的无人机正射图数据集，载入语义分割模型中进行训练，得到初始的语义分割模型；将训练数据集载入初始的语义分割模型中进行训练，得到最终的语义分割模型；利用无人机采集当地建筑违建前后的正射图像，进行图像对比，标记违建的建筑物；通过最终的语义分割模型，提取出违章建筑分割图像；然后进行轮廓提取，计算轮廓面积；最后根据图像与实际建筑的拍摄比例，计算得到违章建筑的实际预测面积。与现有技术相比，本发明得到的违建巡检测量结果的精度明显要高于传统的测量方法。
基于无人机视觉巡检测量方法系统

[发明专利]一种适用于SLAM非线性并行化芯片计算架构及工作方法-CN202011564008.2在审
发明人： 董志岩;张立华;成祥;陈迟晓 -专利权人：复旦大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于SLAM非线性并行化芯片计算架构，包括至少一个基于脉动阵列的块结构并行化矩阵乘加单元，用于将大规模矩阵分解成最大为6×6规模的块结构矩阵并行化的乘加操作；至少一个求解大规模对称正定矩阵方程的预处理共轭梯度方法的迭代求解器；以及硬件映射模块用于SLAM后端优化中复杂数据流的处理分析。本发明提供了针对SLAM后端优化的一种加速架构，实现了基于光束平差法的后端优化硬件运算加速器，能够灵活适用于各种SLAM算法的后端优化组件的运算，具有配置灵活、运算速度快、功耗低。
一种适用于 slam 非线性并行芯片计算架构工作方法

[发明专利]提高机体抗氧化和免疫功能的氨基酸包及其在断奶仔猪无抗低蛋白质饲粮中应用-CN202210206655.9在审
发明人：方桂友;刘景;林长光;董志岩 -专利权人：福建省农业科学院畜牧兽医研究所
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A23K20/142 文献下载
摘要：本发明属于饲料技术领域，具体涉及一种提高机体抗氧化和免疫功能的氨基酸包及其在断奶仔猪无抗低蛋白质饲粮中应用。该提高机体抗氧化和免疫功能的氨基酸包组成为：L－赖氨酸盐酸盐、DL－蛋氨酸、L－苏氨酸、L－色氨酸、L－缬氨酸、L‑异亮氨酸、L‑谷氨酸。该复合氨基酸可将断奶仔猪饲粮蛋白质水平降低至15.93%，并能改善肠道健康、提高机体抗氧化应激、增强免疫机能，能更加有效解决断奶仔猪禁抗问题的一种基础技术，同时对促进猪肉安全和消费者健康等方面也具有重要意义，并将产生巨大的生态、经济和社会效益。
提高机体氧化免疫功能氨基酸及其断奶仔猪无抗低蛋白质饲粮中应用

[发明专利]基于全形式动态线性化的数据驱动积分滑模约束控制方法-CN202210003909.7有效
发明人：黄秀韦;董志岩;李志建;邓涛;古家威;陈海龙;霍震;何昊名 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请属于自动化控制技术领域，公开了一种基于全形式动态线性化的数据驱动积分滑模约束控制方法，在给到目标输出量、输入幅值约束和输入速率约束的条件下，采用了全形式动态线性化方法进行控制，并采用离散性扩展状态观测器对外部干扰进行估计，采用基于积分滑模函数的输入补偿器来对输入进行补偿，相比于传统的紧凑型和局部型动态线性化方法更多地保留了前序时刻输入和输出信息，这将为控制过程提供更多的有用信息，提高系统性能；通过输入受限补偿器来抑制输入受限对系统性能的影响，可有效消除跟踪误差稳态的偏移误差，通过引入积分滑模函数，其中所含有的参数能更好地抑制扰动，增强系统的稳定性。
基于形式动态线性化数据驱动积分约束控制方法

[发明专利]一种基于平均光流梯度的相机破坏检测方法及系统-CN202111644560.7在审
发明人：张立华;魏志强;赵肖;董志岩 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于平均光流梯度的相机破坏检测方法及系统，获取当前帧图像与前一帧图像；得到当前帧图像的灰度图与前一帧图像的灰度图；输入当前帧图像的灰度图以及前一帧图像的灰度图，计算两帧图像之间的密集光流场，光流场中的每一个点为对应的像素点在x、y方向上的位移量；基于密集光流场计算光流幅值均值；基于光流幅值均值计算光流幅值均值的梯度，记为平均光流梯度，若平均光流梯度满足预设置的判断条件，则认为相机受到破坏。与现有技术相比，本发明在相机破坏自动检测中，主要通过检测相机画面的剧烈变化来实现，以平均光流梯度为特征描述相机画面的变化，通过判定当前光流特征变化是否超过设定阈值，判定相机是否被破坏。
一种基于平均梯度相机破坏检测方法系统

[发明专利]一种基于深度学习的患者行为多模态感知与分析系统-CN202010740442.5有效
发明人：张立华;杨鼎康;翟鹏;董志岩 -专利权人：复旦大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的患者行为多模态感知与分析系统，包括数据采集单元、患者人体姿态识别单元、患者生理信号识别单元、患者图像信息识别单元、患者语音信息识别单元以及深度融合单元；通过对采集到的患者姿态、生理、图像和语音等多模态数据实现预处理和感兴趣区提取和诊断，深度融合单元采用多模态二维特征和三维特征融合网络结构，由2D深度学习网络获取初步分割结果，并通过3D深度学习网络在初步分割结果的基础上，获取患者行为检测结果。与现有技术相比，本发明实现了更加精准的评估患者行为，准确定位病灶，显著提高了患者病理走向预测准确度，为患者行为科学干预与医疗流程智能优化手段的实施提高有力的基础保障。
一种基于深度学习患者行为多模态感知分析系统

[发明专利]一种几何折叠无人机-CN201811245302.X有效
发明人：唐水亮;胡林强;戴伟铭;姚永明;董志岩;乔中坤;张千 -专利权人：浙江大年科技有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种几何折叠无人机，涉及几何折叠无人机领域，该几何折叠无人机包括：无人机机架、第一几何体、第二几何体、第三几何体和第四几何体；第一几何体、第二几何体、第三几何体和第四几何体用于互相配合组合成第一独立几何体并收纳于无人机机架内；第一独立几何体能在无人机机架上做圆弧形滑动；第三几何体上设置有驱动组件，且驱动组件用于驱动第二独立几何体状态下的几何折叠无人机，本发明的无人机结构简单，折叠效率更高，能够较好的解决无人机体积过大的问题。
一种几何折叠无人机

[发明专利]基于离散扩展状态观测器的无模型自适应滑模控制方法-CN202111107914.4有效
发明人：黄秀韦;董志岩;陈海龙;李志建;邓涛;霍震;古家威;何昊名;高桑田 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于离散扩展状态观测器的无模型自适应滑模控制方法，该方法包括以下步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；采用自适应方法估计线性参数项，并采用离散扩展状态观测器估计未知非线性时变项；定义跟踪误差的收敛界，并将受收敛界约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据仿射系统和滑模函数设计控制器；该方法基于离散扩展状态观测器将原本带有外部扰动的离散非线性系统能转换为仿射系统，以实现系统的简化和重建，并实现带有外部扰动的离散非线性系统的闭环稳定控制。
基于离散扩展状态观测器模型自适应控制方法

[发明专利]事件相机、深度事件点图获取方法、装置、设备及介质-CN202210047705.3在审
发明人：何昊名;霍震;古家威;陈海龙;邓涛;李志建;蔡维嘉;王济宇;黄秀韦;董志岩 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H04N13/204 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种事件相机、深度事件点图获取方法、装置、设备及介质，其中，所述获取方法包括以下步骤：获取事件信息和红外点云信息，所述红外点云信息基于TOF模组采集生成；获取所述事件信息的第一时间戳信息和获取所述红外点云信息的第二时间戳信息，所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息均基于所述TOF模组的采集帧率进行标记；根据所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息整合所述事件信息和所述红外点云信息，以获取所述具有深度信息的事件点图；该获取方法具有运算逻辑简单、响应速度快的特点。
事件相机深度获取方法装置设备介质

[发明专利]一种精准作业空中机器人-CN202010880630.8有效
发明人： 董志岩;霍震;张立华;康晓洋;何昊名 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种精准作业空中机器人，包括飞行器本体，以及设置在飞行器本体上的供药装置和喷洒装置；所述喷洒装置包括可上下弯曲的支架，多个设置在所述支架底部的喷头，以及用于驱使所述支架上下弯曲的驱动机构；所述供药装置用于向所述喷头供液；该精准作业空中机器人能够对较高的作物进行精准的喷洒作业，且操作方便。
一种精准作业空中机器人

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