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[发明专利]主动隔振系统-CN202111392519.5在审
发明人：太田宽人;高桥伸悟;山本修司;藤原靖也 -专利权人：仓敷化工株式会社
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： F16F15/067 文献下载
摘要：主动隔振系统包括多台主动隔振装置，该主动隔振装置具有：将被支承体弹性地支承在基础上的螺旋弹簧；检测被支承体以及基础的振动状态的传感器；对被支承体施加控制力的致动器；控制器，其基于传感器已检测出的振动状态来控制致动器，以便对被支承体施加用于减轻被支承体的振动以及从基础传递到被支承体的振动的控制力。各隔振装置的控制器构成为：基于传感器已检测出的、被支承体及基础的与该布置位置对应的部分的振动状态，独立于其他隔振装置的控制器，单独地对被支承体的与该布置位置对应的部分施加控制力。
主动系统

[发明专利]无外界动力源的半主动/主动复合控制悬架及控制方法-CN201010187562.3无效
发明人：陈士安;王勇刚;何仁;周航;陆森林 -专利权人：江苏大学
申请日： 2010-05-28 - 公布日： 2010-09-29 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本发明公开了汽车领域中无外界动力源的半主动/主动复合控制悬架及控制方法，将液压油缸与弹簧并联后连接于簧载质量和非簧载质量之间，各油路包括有油箱、增压包、电磁控制阀、馈能功率调节器和蓄能器；控制单元接受速度与加速度传感器组及压力传感器反馈的悬架状态及蓄能器的能量状态信息后计算悬架控制力；当控制力方向与簧载质量相对于非簧载质量速度反向时为半主动能量反馈工作模式，将悬架间的振动能量转化为液压能并储存在蓄能器中备用；当控制力方向与簧载质量相对于非簧载质量速度同向时为主动减振工作模式，将半主动能量反馈工作模式下反馈所得的液压能输入到悬架间实现无需外界动力源的主动减振
外界动力主动复合控制悬架方法

[发明专利]一种基于切换策略的空中作业机器人力位混合控制方法-CN202310117578.4在审
发明人：王耀南;梁嘉诚;钟杭;张辉;毛建旭;朱青 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种基于切换策略的空中作业机器人力位混合控制方法，包括：1、构建空中作业机器人系统，并对其进行动力学建模分析，得到空中作业机器人的动力学模型；2、定义位置跟踪误差和位置滑模变量，设计额外力估计器；3、设计位置环控制力；4、设计接触状态下的力/位混合控制策略；5、设计额外力矩估计器和几何姿态控制器；6、建立自由飞行状态和接触状态下的力/位混合控制策略，并依据位置环控制力、姿态控制器和力/位混合控制策略，实现空中作业机器人与环境力位混合交互接触的检测控制。本发明方法能在无力/力矩测量信息的情况下，保障空中作业机器人系统整体稳定性和精确力交互能力。
一种基于切换策略空中作业机器人力混合控制方法

[发明专利]一种基于扰动观测器的欠驱动船舶路径跟踪控制方法-CN201811141532.1有效
发明人：刘志全;陆潇杨;顾伟;高迪驹 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于扰动观测器的欠驱动船舶路径跟踪控制方法，建立虚拟船运动学模型，规划目标参考路径，产生目标参考路径的位置时间序列信号，获取当前时刻跟踪目标的位置(xd,y计算实船与虚拟船的相对位置误差ze、实船LOS航向角指令信号ψr、及其一阶导数和二阶导数，设计非线性扰动观测器，估计扰动，根据鲁棒自适应控制策略设计控制规律，计算主机推进控制力拒指令信号τu和艏摇控制力矩指令信号τr，实现路径跟踪控制。本发明通过非线性扰动观测器方法获取恶劣海况下未知海洋扰动的动态估计信号，有效减小驱动推进和操舵执行机构的控制力矩，可以提高恶劣海况下欠驱动船舶路径跟踪控制的鲁棒性和经济性。
一种基于扰动观测器驱动船舶路径跟踪控制方法

[发明专利]一种跨座式单轨智能受电弓-CN202111356138.1在审
发明人：陈仁祥;王帅;胡小林;徐向阳;杜子学;杨震;孙文杰 -专利权人：重庆交通大学;重庆工业大数据创新中心有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B60L5/28 文献下载
摘要：包括接触力检测系统、控制器、作动器、受电弓智能升降系统。接触力检测系统通过安装在弓头的应变式压力传感器获取弓网系统接触力数据；控制器内嵌入一个训练好的接触力预测模型，根据接触力检测系统检测的接触力数据实时下一时刻接触力，而后根据接触力预测值与期望值计算下一时刻所需的期望控制力，并将控制力信号传递给作动器。磁流变阻尼器根据控制力信号调节输出阻尼力以降低弓网接触力波动程度，实现受电弓的主动控制，提高车辆的受流质量。
一种跨座式单轨智能受电弓

[发明专利]一种基于自适应动态规划的高速列车优化运行控制方法-CN202111187459.3在审
发明人：金柏;姜正;杜海宾;王瑞 -专利权人：中车大连机车研究所有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应动态规划的高速列车优化运行控制方法，建立了高速列车的多质点耦合运动模型，主要明确了耦合车钩力对相邻车辆运行的影响规律，同时利用具有全局寻优能力的粒子群算法实时辨识模型中运行阻力与车钩缓冲器装置的动态参数，根据建立列车模型动力或制动力的分散特征，由列车的跟踪精度、运行正点、运行稳定和运行节能四个指标构成约束变量，根据列车运行状态与运行目标自适应调整决策变量的权重，在优化目标函数的约束下，将广义跟踪误差值重新输入到设计的分散鲁棒自适应控制器中，得到控制力输出，以实现高速列车的优化高效运行。
一种基于自适应动态规划高速列车优化运行控制方法

[发明专利]用于芯片钝化层的具有钝化稳定控制力和高绝缘导热性的聚酰亚胺胶液及制备方法-CN202210089507.3在审
发明人：于云武;周聪波;王成铭 -专利权人：上海贤思齐半导体材料有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： C09J179/08 文献下载
摘要：用于芯片钝化层的具有钝化稳定控制力和高绝缘导热性的聚酰亚胺胶液及制备方法，本发明涉及聚酰亚胺胶液及制备方法。解决现有作为钝化层的聚酰亚胺涂层无法同时具有良好的导热性能、粘接性能、稳定钝化及稳定控制力，无法实现低湿热循环应力的问题。
用于芯片钝化具有稳定控制力绝缘导热性聚酰亚胺制备方法

[发明专利]一种乒乓球拍的底板-CN200610035306.6无效
发明人：李钊河 -专利权人：李钊河
申请日： 2006-04-29 - 公布日： 2006-10-11 - 主分类号： A63B59/04 文献下载
摘要：所述乒乓球拍的底板的弹力(速度)和控制力可以同时获得较大幅度的提高，球手还可以根据自己的需要调校底板两面的弹力(速度)和控制力，使底板性能更优异。
一种乒乓球拍底板

[实用新型]一种乒乓球拍的底板-CN200620058483.1无效
发明人：李钊河 -专利权人：李钊河
申请日： 2006-04-29 - 公布日： 2007-04-18 - 主分类号： A63B59/04 文献下载
摘要：所述乒乓球拍的底板的弹力(速度)和控制力可以同时获得较大幅度的提高，球手还可以根据自己的需要调校底板两面的弹力(速度)和控制力，使底板性能更优异。
一种乒乓球拍底板

[发明专利]一种抑制绳系拖曳系统回弹的模糊PID控制方法-CN202310766564.5在审
发明人：张景瑞;石安睿;蔡晗;杨科莹 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开的一种抑制绳系拖曳系统回弹的模糊PID控制方法，属于航天器动力学与控制领域。本发明实现方法为：构建绳系拖曳系统简化模型，将模糊控制引入PID控制中控制律通过观测与拖船和空间碎片间的距离与期望距离之间的误差及其变化率，计算出应当施加在拖船上的控制力，在拖船上施加所述控制力主动控制绳系拖曳系统本发明仅通过观测与拖船和空间碎片间的距离与期望距离之间的误差及其变化率，即能够计算出应当施加在拖船上的控制力，具有控制方法简单、计算量小、可操作性高、鲁棒性强等优点。
一种抑制拖曳系统回弹模糊 pid 控制方法

[发明专利]磁流变半主动悬架泰勒级数-三重H2-CN201711097878.1有效
发明人：苑磊;陈士安;孙文强;王骏骋;蒋旭东;姚明 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开磁流变半主动悬架泰勒级数‑三重H2时滞补偿控制方法，将时滞写成一阶泰勒级数‑时滞方程，与悬架系统状态方程组成增广状态方程；针对此增广状态方程，首先利用H2范数约束悬架综合性能指标，其次再利用H2范数约束下一时滞时刻的预测控制力；接着针对悬架系统状态方程组利用另一个H2控制器求取理想控制力，设计泰勒级数‑H2/H2/H2时滞补偿控制器；该时滞补偿控制器以悬架状态变量和理想H2控制器输出为输入，以下一时滞时刻的预测控制力为输出求取控制电流信号，并输入数控电流源获得磁流变减振器的实际控制电流，进而实现对磁流变半主动悬架时滞补偿控制。
流变主动悬架泰勒级数三重 base sub

[发明专利]无轴承转子径向位移分离控制与综合补偿方法-CN201510461980.X有效
发明人：卜文绍;路春晓;李劲伟;董培培;李晓强;乔岩茹;曹锋;肖隽亚;王国强 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种无轴承转子径向位移分离控制与综合补偿方法，当前无轴承转子径向位移信号分离为随机位移和不平衡振动位移，根据随机位移和不平衡振动位移的特点进行分别调节，得到随机位移控制力信号和不平衡振动补偿力信号，同时根据当前转子径向位移信号得到不平衡单边电磁拉力补偿信号，将随机位移控制力信号、不平衡振动补偿力信号和不平衡单边电磁拉力补偿信号进行综合比较，得到可控磁悬浮力综合给定信号，再进行力/流变换得到磁悬浮绕组的合成控制电流信号，本发明将无轴承转子的径向位移信号分离为两部分并进行独立控制，提高了无轴承转子的磁悬浮解耦控制精度。
轴承转子径向位移分离控制综合补偿方法

[发明专利]一种提高企业财务竞争力的方法-CN200910136718.2无效
发明人：王磊 -专利权人：王磊
申请日： 2009-05-13 - 公布日： 2010-11-17 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高企业财务竞争力的方法。企业战略管理需要企业财务管理的支持，把企业资金管理作为工作重要内容的财务管理也必须要反映企业战略的要求，保证企业战略的实施。财务战略模型和方法在企业管理中应用的价值就在于其能够保持企业健康的财务状况健康，并且有效控制企业的财务风险，保障企业顺利完成战略目标。为解决企业在财务方面的竞争力问题，本发明提出了一种增强企业财务竞争力的方法。本发明的方法为：加强价值链分析的应用，提高品牌竞争力；加强企业间战略联盟建设；优化产权结构，提高财务效率；加大成本控制及期间费用控制力度。
一种提高企业财务竞争力方法

[发明专利]一种波浪能转换装置的控制方法及系统-CN202110648934.6有效
发明人：王振春;栾锋 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： F03B15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种波浪能转换装置的控制方法及系统。获取当前时刻的基础参量；基于所述当前时刻的基础参量构建速度矩阵和位置矩阵；根据所述速度矩阵和所述位置矩阵构建切换约束模型，所述切换约束模型的约束条件由当前时刻的浮标位置确定；对所述切换约束模型进行最优解求解得到当前时刻的控制力；所述控制力用于对当前时刻的波浪能转换装置进行控制。
一种波浪转换装置控制方法系统

[发明专利]一种基于抖动控制的工业机器人外力估计方法-CN201710250397.3有效
发明人：于文进;韩峰涛;刘文礼;庹华;韩建欢 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于抖动控制的工业机器人外力估计方法，包括：建立外力估计问题模型；根据建立的模型，生成关节抖动控制信号；在使用主动抖动控制提高系统在摩擦力死区内的响应特性的同时，通过关节控制将外力干扰传递为关节控制力矩；提取外力信号，包括：通过实时提取主动抖动控制信号的中值，并与电机控制力矩比对，得到机器人末端的外部作用力。本发明解决了工业机器人无力矩传感器的外力估计问题，尤其是在静止或低速运动状态下的针对摩擦力不确定性的估计问题。
一种基于抖动控制工业机器人外力估计方法