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[发明专利]主动隔振装置-CN201880085570.1有效
发明人：岸本伊知郎;阿部成吾 -专利权人：仓敷化工株式会社
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： F16F15/027 文献下载
摘要：主动隔振装置(A)包括：对承载物(S)进行定位的工作台(4)、支撑工作台(4)的隔振台(1)、对隔振台(1)施加抑制其振动的控制力的伺服阀(24)、事先获取基于与工作台(4)的移动控制相关的信息的工作台状态信号的工作台信息获取部(6d)、从该工作台状态信号中除去共振频率成分的共振抑制部(6f)、以及根据共振频率成分已被除去之后的工作台状态信号对伺服阀(24)进行前馈控制而让控制力与伴随着工作台(4)移动而引起的隔振台(1)的振动相匹配的制振FF控制部(6e)。
主动装置

[发明专利]一种电主轴铣削颤振鲁棒主动控制方法及其主动控制系统-CN201810431694.2在审
发明人：张兴武;张行;刘金鑫;陈雪峰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电主轴铣削颤振鲁棒主动控制方法及其主动控制系统，应用于包含作动装置的电主轴中，其中所述方法包括步骤：建立铣削颤振主动控制动力学模型；将铣削过程动力学模型转化为线性时不变模型；分析模态摄动，并对模型进行电主轴模态摄动建模；建立铣削颤振主动控制状态增广模型，并利用结构奇异值方法求解控制算法；使用所设计控制算法计算电主轴系统的主动控制力，进而获得驱动压电作动器对电主轴系统施加主动控制力的驱动电压
颤振铣削主动控制电主轴主动控制系统电主轴系统动力学模型主动控制力控制算法鲁棒模态摄动线性时不变压电作动器加工效率驱动电压铣削过程铣削加工有效抑制作动装置稳定域求解建模施加驱动加工转化应用分析

[发明专利]一种建筑结构的振动控制方法及控制装置-CN202110784104.6在审
发明人：涂建维;朱耀阳;阮泽聪 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种建筑结构的振动控制方法及控制装置，所述振动控制方法包括以下步骤：确定被控的建筑结构，获取所述被控的建筑结构的位移、速度、加速响应以及控制力训练数据；设置深度学习的超参数取值，搭建LSTM深度学习网络框架；训练所述LSTM深度学习网络框架，并测试验证训练好的LSTM深度学习网络框架；根据所述被控的建筑结构的运动方程及状态空间方程建立LSTM智能控制器的仿真系统。本发明通过将长短时记忆神经网络与控制理论相结合，搭建LSTM深度学习网络框架，使用LSTM智能控制器采集响应反馈对建筑结构施加控制力，从而达到实时减小结构振动响应的效果。
一种建筑结构振动控制方法装置

[发明专利]以单控制力矩陀螺和两飞轮实现卫星三轴稳定控制的方法-CN201910960844.3有效
发明人：刘德庆;吴德安;张涛;张增安;高四宏;周胜良 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种以单控制力矩陀螺和两飞轮实现卫星三轴稳定控制的方法，地面测控站远程控制卫星使用推力器控制姿态；根据CMG内转子转速指令，得到CMG内转子转速对应的角动量；根据CMG外框位置、有效的两台飞轮的转速指令，设置磁卸载目标角动量；根据指令力矩、CMG框架角位置、框架转速、系统控制周期，有效的两台飞轮的角动量控制指令等，计算更改的角动量控制指令，解算CMG框架角：允许单台CMG控制，选择单台CMG接入，有效的两台飞轮接入，使用飞轮控制卫星姿态。对采用飞轮和控制力矩陀螺为姿控主执行机构的卫星，本发明可以在星上只有一台控制力矩陀螺和两台反作用飞轮有效的情况下，实现姿态稳定控制。
控制力矩陀螺飞轮实现卫星稳定方法

[发明专利]一种服务航天器悬停控制方法-CN202211535507.8在审
发明人：谢成清;孙华苗;薛凯;刘燎;王珏瑶 -专利权人：深圳航天东方红卫星有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务航天器悬停控制方法，包括：建立航天器相对运动方程，具体步骤包括：建立轨道相对运动模型；根据所述轨道相对运动模型分别建立目标星和服务航天器的动力学模型；通过建立所述服务航天器与所述目标星的相对位置矢量得到所述服务航天器相对所述目标星的轨道运动方程；通过设立所述服务航天器位置误差向量，根据所述轨道运动方程得到最终的航天器相对运动方程；根据所述航天器相对运动方程设计闭环控制器，根据所述闭环控制器对所述服务航天器施加连续的控制力，实现所述服务航天器相对所述目标星悬停本发明方法可在工程上实现在有限时间内服务航天器对指定目标星悬停，具有较大的使用价值。
一种服务航天器悬停控制方法

[发明专利]减震装置-CN201310030305.2有效
发明人：刘赟;袁志扬;朱岳彬 -专利权人：上海微电子装备有限公司
申请日： 2013-01-25 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： F16F9/02 文献下载
摘要：本发明的减震装置，既能够在不增加减振装置高度的情况下，增加减振装置的水平向控制力、控制成本和发热量，又能提高所述减振装置垂向控制力的速度。
减震装置

[发明专利]自行车制动装置-CN99108518.3无效
发明人：杉本雅则 -专利权人：株式会社岛野
申请日： 1999-06-21 - 公布日： 2002-09-11 - 主分类号： B62L1/14 文献下载
摘要：213b)和轮圈(205)之间接触而产生的制动阻力(F#-[R])的制动垫连接构件，其特征在于，制动垫连接构件包括绕枢轴转动的转动连杆(224a、224b)和连接制动臂(212a、212b)的用于接受控制元件(10)的制动控制力的控制元件连接构件(27、28)。制动力控制机构(318a、318b)连接在制动垫连接构件和控制元件连接构件(27、28)之间，以便在制动阻力(F#-[R])和制动控制力(Fc)两者超过特定的非零值时可以在制动垫连接构件和控制元件连接构件
自行车制动装置

[发明专利]车辆的减振控制装置、系统以及方法、和数据提供装置-CN202110349582.4在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及车辆的减振控制装置、减振控制系统、减振控制方法以及数据提供装置。减振控制装置构成为基于包括表示当车辆在路面行驶时取得的因上述路面的位移而沿上下方向位移了的簧下的位移状态的簧下状态量与上述车辆的车轮的位置信息建立关联而得到的数据集的预演参照数据，来取得预测为上述车轮通过的预测通过位置处的簧下状态量作为预演状态量，并构成为在上述车轮通过上述预测通过位置的时刻执行预演减振控制以便与目标控制力一致。
车辆控制装置系统以及方法数据提供

[发明专利]可旋转刀具-CN03818961.5无效
发明人：詹姆斯·R·布罗克;詹姆斯·J·鲁宾逊 -专利权人：瓦莱尼特股份有限公司
申请日： 2003-08-06 - 公布日： 2005-09-28 - 主分类号： C12N15/38 文献下载
摘要：液压力增效器对一个控制力做出反应，从而实现支撑件的位移，该控制力最好由气动力施加。
旋转刀具

[发明专利]一种往复运动机构死区运行精度被动控制装置与设计方法-CN202211273431.6在审
发明人：孙宇;吴旭泽;王禹;武凯;倪俊;丁武学 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种往复运动机构死区运行精度被动控制装置与设计方法。该装置安装于运动机构的滑块上，装置包括振子、限幅装置、非线性能量阱（NES）。限幅装置与振子之间的距离连续可调。本发明利用限幅装置可实现在较小的振子质量下产生较大的控制力，并结合NES产生的非线性控制力，解决了由机构间隙引起的运动机构死区重复定位精度差的问题。本发明不依赖于对受控机构的状态观测，且由于不增加受控机构与固定机架之间的连接结构，有效降低了控制结构的复杂性。
一种往复运动机构死区运行精度被动控制装置设计方法

[发明专利]球形机器人-CN201710170969.7有效
发明人：贺智威;杨猛;邓力;余家柱 -专利权人：坎德拉（深圳）科技创新有限公司
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种球形机器人，包括球壳及设于所述球壳内部的驱动组件；所述驱动组件包括支撑台、安装于所述支撑台的多个驱动轮、驱动电机及两个控制力矩陀螺系统；所述两个控制力矩陀螺系统之间设有反向同步齿轮组，以带动所述两个控制力矩陀螺系统反向同步偏摆所述多个驱动轮分布于所述支撑台的边缘且与所述球壳内壁接触，所述驱动电机驱动所述驱动轮转动，使所述驱动轮和所述球壳之间产生摩擦力以带动所述球形机器人行走；所述球形机器人受到干扰力矩时，通过控制所述控制力矩陀螺系统偏摆来增加进动力矩以克服所述干扰力矩及提高所述球形机器人的稳定性
球形机器人

[发明专利]一种基于外源卡尔曼滤波的船舶动力定位系统-CN202110146901.1在审
发明人：何治斌;陆昊;林杰;张均东 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于外源卡尔曼滤波的船舶动力定位系统，包括船舶期望位置设置模块用于设置船舶的期望位置，控制器模块用于获取动力定位系统需要输出的控制力和控制力矩，环境力提取模块用于建立风、浪、流及其他因素扰动数学模型由船舶运动低频模块所建立的船舶运动低频模型和船舶运动高频模块所建立的船舶高频运行模型获得船舶运动总模型，外源卡尔曼滤波模块用于对船舶运动总模型进行两阶段估计，船舶状态信息模块用于获取船舶运动信息，并将其返回至控制器模块本发明能够改善控制系统对保持船舶姿态的控制效果。且具有良好的状态估计效果和滤波精度。
一种基于卡尔滤波船舶动力定位系统

[发明专利]一种电主轴铣削颤振时延主动控制方法及其系统-CN201610228617.8有效
发明人：陈雪峰;高家伟;张兴武;刘金鑫 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B23B19/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种电主轴铣削颤振时延主动控制方法及其系统，应用于包含作动装置的电主轴中，其中所述方法包括步骤将采集电主轴系统相互正交方向上的振动信号、测定的电主轴系统参数以及切削力系数输入到包含状态时延的连续铣削颤振主动控制状态方程；通过将所述连续铣削颤振主动控制状态方程离散化后，使用离散最优控制算法计算电主轴系统的最优主动控制力，进而获得驱动压电作动器对电主轴系统施加主动控制力的驱动电压。
一种主轴铣削颤振时延主动控制方法及其系统

[发明专利]一种基于改进的人工协调场的气垫船避障方法-CN201510593659.7有效
发明人：付明玉;徐玉杰;王成龙;丁福光;林孝工;王元慧;赵大威;刘向波 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：(1)获取状态信息、目标点位置以及障碍物位置；(2)设计PID控制律，代替人工协调场中的吸引力；(3)计算风险度，若风险度大于设定的风险度则进入步骤(4)，否则进入步骤(6)；(4)设计斥力场，并利用最大加速度约束设计斥力场的场强参数，进而计算出斥力；(5)根据斥力计算出协调力；(6)算出大地坐标下的合力，将合力的方向作为期望艏向设计艏向PID控制律，将合力的大小作为纵向控制力对气垫船进行控制。本发明减小了传统吸引力只与位置有关而造成的气垫船在目标点附近的抖动，实现了有约束的避碰，能够在气垫船的性能范围内实现安全避障，具有很强的实用价值。
一种基于改进人工协调气垫船方法

[发明专利]具有可调静液压机的液压系统-CN200880103668.1有效
发明人：克莱门斯·克雷布斯;蒂莫·纳夫茨 -专利权人：罗伯特-博世有限公司
申请日： 2008-08-20 - 公布日： 2010-09-22 - 主分类号： F04B1/32 文献下载
摘要：所述系统具有调节阀(16)，为了使所述致动活塞(8)移位并由此使所述调整装置致动，利用该调节阀可控制压力介质向致动压力腔(12)的供应和压力介质从致动压力腔(12)的移除，其中，所述调节阀(16)具有承受反馈弹簧的力的阀活塞，所述力取决于所述调整机构的位置。所述阀活塞另外还承受与所述反馈弹簧的力反向作用的反力，并且致动装置(24)被提供，利用该致动装置，所述阀活塞可承受与所述反力相同方向作用的控制力或承受与所述反力反向作用的控制力。
具有可调液压机液压系统