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[实用新型]一种基于多维力反馈的上肢康复机器人系统-CN201922417325.0有效
发明人：王海刚;贺琛;张瀚桥;马瑞;单丁;张斌锋 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多维力反馈的上肢康复机器人系统，包括基座组件、上肢康复训练机械臂、多维力传感器子系统和控制系统，其中基座组件包括钢结构支架和电动升降柱，机械臂包括肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件，肩关节组件的悬臂横梁连接在电动升降柱，肘关节组件通过水平轴与肩关节组件相连，腕关节组件连接在肘关节组件的末端C形轨道上，通过电机驱动实现人体上肢肩关节外展‑内收、肩关节前屈‑后伸、肩关节外旋‑内旋、肘关节屈曲‑超伸、肘关节外旋‑内旋和腕关节掌屈‑背曲等六个轴的转动。
一种基于多维反馈上肢康复机器人系统

[实用新型]一种风湿免疫用腿部关节套-CN202020745793.0有效
发明人：任金敏 -专利权人：任金敏
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A61F7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗用具技术领域，尤其为种风湿免疫用腿部关节套，包括关节套本体，所述关节套本体的两端分别设置有松紧带，所述关节套本体的两端外表面均固定连接有第一固定带和第一魔术贴毛面，两个所述第一固定带上均设置有第一魔术贴勾面；本实用新型，通过松紧带、第一固定带、第一魔术贴勾面和第一魔术贴毛面的设置，可以将关节套本体固定到腿部关节处，通过电加热丝、第二魔术贴勾面和第二魔术贴毛面的设置，可以将电加热丝固定到腿部关节处，通过滑槽、固定块和电动推杆等的设置，可以将电动推杆连接在关节套本体的两端，电动推杆工作，可以使腿部关节进行活动，起到锻炼的效果。
一种风湿免疫腿部关节

[实用新型]一种高精度内藏式实心摆线电动关节-CN202020218974.8有效
发明人：蔡燕琳;彭玉鑫;杜文祥 -专利权人：苏州塔可新地机器人有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高精度内藏式实心摆线电动关节，包括同轴连接的编码固定器、实心摆线集成电动关节、编码器、固定电机外壳、支撑轴承和电机外壳尾盖，编码固定器同轴的插接在实心摆线集成电动关节的输出端中心孔中，穿过实心摆线集成电动关节和编码磁环，编码固定器内端心轴末端通过轴承支撑在电机外壳尾盖的中心孔处；编码磁环套接在编码固定器的内端心轴上远离中空转子的轴段上，实现转动同步检测。本申请的电动关节采用编码固定器结构对各结构同轴连接，并支撑编码磁环，实现电机转子、编码磁环和编码固定器内端心轴的同轴同步转动，提高了检测精度、降低了传动偏差。
一种高精度内藏实心摆线电动关节

[发明专利]关节驱动致动器和医疗系统-CN201780068046.9在审
发明人：小久保亘;福岛哲治;坪井利充 -专利权人：索尼公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：为了形成配备有制动功能的更简单的关节驱动致动器。[解决方案]根据本公开的关节驱动致动器设置有：超声波电动机，生成用于驱动关节的驱动力；转矩传感器，检测施加到关节的外力；以及编码器，检测超声波电动机的旋转角。通过这个构造，可以形成配备有制动功能的更简单的关节驱动致动器。
关节驱动致动器超声波电动机制动功能转矩传感器驱动关节医疗系统配备编码器驱动力旋转角检测关节施加

[实用新型]一种电动四足机器人的单腿结构-CN201721431077.X有效
发明人：周乐来;柴汇;荣学文;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种电动四足机器人的单腿结构，包括髋关节、膝关节、大腿连杆、小腿连杆和脚部，髋关节又包括第一髋关节和第二髋关节；第二髋关节与第一髋关节的动力输出端连接；膝关节通过大腿连杆与第一髋关节的动力输出端连接，膝关节与第二髋关节刚性连接，第二髋关节的动力输出端与膝关节的动力输入端通过传动机构连接，小腿固定连接在膝关节的动力输出端，脚部连接在小腿上。该结构保证了大腿和小腿的低质量和低转动惯量，具有较好的运动性能，结构简单紧凑，保证了单腿的膝关节和髋关节具有良好的逆向驱动特性，可用于组装可弹跳、高负载自重比的电动四足机器人。
一种电动机器人结构

[发明专利]机器人关节构造和机器人-CN202010069762.2在审
发明人：村上邦彦 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人关节构造和机器人。机器人关节构造包括：电动机，其在能够绕铅垂轴线旋转的机器人关节轴中使用；电动机侧齿轮，其安装于电动机的轴；辅助轴承，其辅助地对轴进行轴支承；转接器，其将电动机、电动机侧齿轮以及辅助轴承一体化；以及移动机构，其将利用转接器一体化而成的单元构造向电动机的径向移动，以使电动机侧齿轮靠近与电动机侧齿轮啮合的对方侧齿轮。
机器人关节构造

[发明专利]工件输送装置-CN201510391725.2在审
发明人：冈本健太郎;井浦惇 -专利权人：株式会社大亨
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明是缩短旋转臂上下尺寸降低对臂根的力矩的工件输送装置，包括：支承基座；相对支承基座绕主旋转轴转地连结的支承臂；相对支承臂绕肘关节轴转地连结的手保持臂；相对手保持臂绕腕关节轴转地连结的手，使支承臂相对支承基座转的支承臂用电动机设在支承基座内，使手保持臂相对支承臂转的手保持臂用电动机和使手相对手保持臂转的手用电动机设在支承臂内，在肘关节轴同轴配置使手保持臂相对支承臂转的关节轴和传递使手转的动力的传动轴，在支承基座内设有将支承臂用电动机输出减速的第一减速机构，在支承臂内设有将手保持臂用电动机输出减速的第二减速机构，手保持臂用电动机设在离开肘关节轴处，第二减速机构设于手保持臂用电动机与肘关节轴间。
工件输送装置

[实用新型]车载自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车-CN201620162762.6有效
发明人：曹光宇;施莹;金勇;喻杰;韦东波;狄士春 -专利权人：上海国际汽车城（集团）有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2016-03-03 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种车载自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车，该机械臂设置在电动汽车底部，通过自动插入插座实现电动汽车的自动充电，所述的机械臂包括：摆臂固定板：一端固定在电动汽车底部；第一关节：一端与所述的摆臂固定板另一端连接；平行关节单元：一端与第一关节另一端连接，不充电时，该平行关节单元与汽车底盘平行设置，充电时，平行关节单元向下移动；插头：安装于平行关节单元的末端；摄像头：安装在插头的一侧面。与现有技术相比，本实用新型实现自动充电、充电设施体积小、使用方便，本实用新型填补了国内空白，对于推动电动汽车技术发展具有重要意义。
车载自动充电机械载有电动汽车

[实用新型]一种抱刹式医用吊塔、吊桥关节制动装置-CN201820664715.0有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：湖南太阳龙医疗科技有限公司
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： F16D49/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抱刹式医用吊塔、吊桥关节制动装置。包括关节内圈、外套连接于关节内圈的关节外圈、固装于关节外圈一端的关节法兰，其点是：关节法兰外套于所述关节内圈与关节外圈一端连接，关节内圈位于关节法兰外向一端的外侧环绕设有紧箍圈构造的刹车圈，刹车圈的内侧对应关节内圈设有摩擦片，刹车圈一端通过固定轴连接关节法兰，其另一端与电动驱动机构连接，通过电动驱动机构驱动与其连接的刹车圈一端，在固定轴配合下，刹车圈在关节内圈外侧径向移动，使摩擦片与关节内圈外侧面紧贴或分离。
关节内圈刹车圈法兰电动驱动机构本实用新型医用吊塔制动装置固定轴摩擦片吊桥制动稳定性法兰外套径向移动连接关节一端连接紧箍圈体积小外侧面功耗固装紧贴环绕驱动制造配合

[发明专利]一种机器人关节柔性驱动系统及足式机器人-CN201911064654.X有效
发明人：孙阳阳;苏言杰 -专利权人：上海硅族智能科技有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明是关于一种机器人关节柔性驱动系统及足式机器人。其中，机器人关节柔性驱动系统包括关节件、柔性线性驱动装置及驱动控制系统。关节件包括第一关节件和第二关节件。柔性线性驱动装置的一端与第一关节件连接、另一端与第二关节件连接。柔性线性驱动装置包括电动直线驱动装置本体和拉压力传感器；电动直线驱动装置本体具有相对设置第一端和第二端；电动直线驱动装置本体的第一端和/或第二端上安装有拉压力传感器，以感应柔性线性驱动装置与关节件之间连接处的受力信息；驱动控制系统根据拉压力传感器感应到的受力信息，控制柔性线性驱动装置对关节件进行柔性驱动。本发明主要用于对足式机器人的关节进行柔性线性驱动，提高足式机器人的稳定性。
一种机器人关节柔性驱动系统

[发明专利]一种多功能水下电动机械手-CN202310382009.2在审
发明人：范云龙;张奇峰;杨道嵩;翟新宝;张运修 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种多功能水下电动机械手，采用模块化思想设计，包括一关节组件、电动直线缸组件、大臂支架、三关节组件、四关节组件、五关节组件及腕转夹钳组件，一关节组件、电动直线缸组件通过大臂支架铰接连到一起组成大臂，三关节组件、四关节组件、五关节组件和腕转夹钳组件依次串联到一起组成小臂，大臂和小臂固连到一起组成机械手，可以实现机械手大臂摆动、大臂俯仰、小臂俯仰、小臂旋转、腕部摆动、腕转、夹钳七个功能(六个自由度和一个夹钳功能本发明是一种用于水下的电动机械手，可搭载于ROV、ARV，实现深海作业，具有结构紧凑、集成度高、控制精度高、可维护性好、灵巧作业，充油补偿后可全海深工作等优点。
一种多功能水下电动机械手

[实用新型]伺服驱动多关节仿生手-CN201920314379.1有效
发明人：杨孟涛;黎泽伦;喻晓莉 -专利权人：重庆科技学院
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本专利提供了一种伺服驱动多关节仿生手，主要由电动机安装板、伺服电动机、绕线轮、尼龙绳、掌心、拇指根、拇指节、指掌根、食指节、中指节、无名指节、小指节、弹性硅胶带组成；将仿生手各部分用弹性硅胶带粘接固定，每组运动关节用一根尼龙线带动，各尼龙线一端缠绕在绕线轮上，另一端穿过仿生手各部分的通孔，分别固定在各关节运动部分的末端。当伺服电动机驱动绕线轮旋转，把尼龙绳收拢，带动连接各关节的弹性硅胶带弯曲，仿生手各关节弯曲；当伺服电动机驱动绕线轮反向旋转，尼龙绳放松，弹性硅胶带复位，仿生手各关节恢复到平直状态。本伺服驱动多关节仿生手可代替人手完成各种动作，也可穿戴在病患手上协助进行运动康复锻炼等。
仿生手弹性硅胶带绕线轮尼龙绳伺服电动机驱动伺服驱动多关节尼龙线指节关节电动机安装板伺服电动机关节弯曲关节运动平直状态运动关节运动康复粘接固定可穿戴拇指根中指节拇指收拢掌心病患复位食指通孔指掌缠绕人手穿过放松锻炼恢复

[实用新型]一种吸盘式高空玻璃幕墙清洁机器人-CN202022132892.4有效
发明人：郭雷;石兆婷;贾美霞 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种吸盘式高空玻璃幕墙清洁机器人，其包括机械腿，连接件，第一舵机，第二舵机，第三舵机，上壳体，下壳体，底座，转盘，芯片，上部组合运动件；通过芯片对“第一关节”、“第二关节”、“第三关节”、“第四关节”的控制，该机器人的机械腿可实现吸盘式或行走式的切换，以实现在平地或高空的玻璃清洁工作；通过芯片对“第五关节”、旋转臂电机的控制，该机器人可实现上部组合运动件、电动推杆及电动清洁装置的360°无死角转动；通过芯片对“第六关节”、“第七关节”的控制，该机器人可实现驱动大臂、电动推杆的全方位摆动；该机器人在遇到移动障碍时，可通过驱动大臂、电动推杆的摆动及伸缩运动调节臂展长短来实现幕墙清洁功能。
一种吸盘高空玻璃幕墙清洁机器人

[实用新型]一种关节轴承外套加工的自动化设备-CN202221303740.9有效
发明人：唐玉环;许建业;吴俊杰;吕国新;马玉芹;吴义强;马玉强 -专利权人：宁夏西北轴承装备制造有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种关节轴承外套加工的自动化设备，包括加工台和放置机构，所述加工台的凹处转动连接有贯穿并延伸至加工台前侧的转杆。该关节轴承外套加工的自动化设备，通过使关节轴承外套套接于顶部立柱上，然后第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆工作，使限位块移出立柱的内腔，并移动至与关节轴承外套接触，此时在限位块的作用下，对关节轴承外套进行固定，此时便可以对关节轴承外套的表面进行加工，当加工完成后，只需转动转杆，使两个立柱交换位置，此时位于底部的立柱上的第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆工作，使使限位块移回立柱的内腔，此时关节轴承外套不再被限位，
一种关节轴承外套加工自动化设备

[实用新型]可折叠电动旋转的内窥镜探头-CN201921375805.9有效
发明人：刘彬;张奉亭;乾新欣;王伶俐;郭兰芳 -专利权人：北京晋科光技术有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G02B23/24 文献下载
摘要：本实用新型是一种可折叠电动旋转的内窥镜探头，包括摄像模组，摄像模组的摄像头前置保护作用的镜片，镜片通过镜片卡座固定在上外壳上，摄像模组的摄像头周围设置一圈辅助照明的LED灯带，上外壳和下外壳通过转动关节连接，转动关节包括转动关节上基座，安装在转动关节上基座内的弹簧，弹簧顶紧弹珠，弹珠可以与转动关节下基座上的三个不同位置的弹孔咬合，形成折叠角度，转动关节上基座和转动关节下基座通过转轴连接，下外壳内置电机，电机的电机轴插入滑环内，通过固定旋钮将电机、滑环、转动关节下基座固定为一体，当电机转动时，传导上外壳转动，达到内窥镜探头周向电动旋转。本实用新型的内窥镜探头具有电动旋转和手动折叠功能。
可折叠电动旋转内窥镜探头