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[发明专利]一种多关节机器人制动器锁闭管理方法-CN202011077780.1在审
发明人：孙恺 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人制动器锁闭管理方法，其特点在于，多关节机器人包括：机械臂以及多个关节；接收模块，用于接收关机指令；确定模块，用于确定所述多关节机器人的关机运动趋势；控制模块，用于根据所述关机运动趋势控制所述多关节机器人的关节逆向预先运动一定角度后控制所述多关节机器人关机本发明的有益效果是：多关节机器人的关机位移小，安全性好。
一种关节机器人制动器管理方法

[发明专利]多关节机器人-CN200810129958.5有效
发明人：末吉智;田中谦太郎;松尾智弘 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2008-07-24 - 公布日： 2009-12-02 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种多关节机器人，在减小作用于支柱所具备的移动机构的支撑部上的转矩负荷的同时，减小多关节机器人占有的空间。具体为，一种多关节机器人(1)，所述移动机构(11)在与所述多关节臂(2)的伸展方向相同的方向上配置在支柱(12)上，配置于所述移动机构(11)的所述多关节臂(2)的任意一个支撑构件(10)，突出形成于与所述多关节臂(2)的伸展方向及所述移动机构(11)的移动方向正交的方向上，另一个所述多关节臂的支撑构件(10)形成向伸展方向的前方伸出的形状，与所述多关节臂(2)连接。
关节机器人

[实用新型]一种包括制动器锁闭管理的多关节机器人-CN202022246478.6有效
发明人：孙恺 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种包括制动器锁闭管理的多关节机器人，其特点在于，多关节机器人包括：机械臂以及多个关节；接收模块，用于接收关机指令；确定模块，用于确定所述多关节机器人的关机运动趋势；控制模块，用于根据所述关机运动趋势控制所述多关节机器人的关节逆向预先运动一定角度后控制所述多关节机器人关机本实用新型的有益效果是：多关节机器人的关机位移小，安全性好。
一种包括制动器管理关节机器人

[发明专利]一种罐体内壁作业装置-CN202011621720.1在审
发明人：黄朝强;黄昊辰 -专利权人：龙岩市昊龙自动化设备有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本发明提供一种罐体内壁作业装置，包括作业机头，所述作业机头可以运行旋转清扫、或振动击打、或喷气冲洗、或喷水冲洗等作业；其特征在于，还包括：基座，固定安装有多关节机械臂；多关节机械臂包括若干节机械臂，相邻所述机械臂之间由关节连接，所述关节为可控活动关节，包括旋转关节、伸缩关节、弯曲关节；所述多关节机械臂的末端固定安装所述作业机头；照明装置，安装于所述多关节机械臂末端；摄像头，安装于所述多关节机械臂末端；操作台，操控多关节机械臂进行旋转
一种体内作业装置

[实用新型]一种罐体内壁作业装置-CN202023299613.X有效
发明人：黄朝强;黄昊辰 -专利权人：龙岩市昊龙自动化设备有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本实用新型提供一种罐体内壁作业装置，包括作业机头，所述作业机头可以运行旋转清扫、或振动击打、或喷气冲洗、或喷水冲洗等作业；其特征在于，还包括：基座，固定安装有多关节机械臂；多关节机械臂包括若干节机械臂，相邻所述机械臂之间由关节连接，所述关节为可控活动关节，包括旋转关节、伸缩关节、弯曲关节；所述多关节机械臂的末端固定安装所述作业机头；照明装置，安装于所述多关节机械臂末端；摄像头，安装于所述多关节机械臂末端；操作台，操控多关节机械臂进行旋转、伸缩、弯曲，以带动所述作业机头进行作业。
一种体内作业装置

[发明专利]多关节机器人动态性能测评系统-CN201610787212.8有效
发明人：杨艺;秦杨;姚毅 -专利权人：凌云光技术集团有限责任公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节机器人动态性能测评系统，包括：网口相机、光学靶标以及工控机；利用网口相机构建精度可调的相机检测视场，在多关节机器人末端刚性连接光学靶标，通过记录多关节机器人在不同运动参数下光学靶标在相机检测视场重复移动产生的坐标变化，为多关节机器人的运动参数与多关节机器人移动过程中所产生的坐标差之间的关系提供直观的数据，以测评多关节机器人的动态性能，并可通过重复性测试的数据，分析多关节机器人最优的使用方式，从而为后续的多关节机器人的运动时的路径规划和速度控制提供指导
多关节机器人动态性能光学靶标测评系统相机检测运动参数视场网口相机重复性测试关系提供路径规划末端刚性使用方式速度控制移动过程重复移动坐标变化工控机可调的坐标差测评构建直观记录分析

[发明专利]一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法-CN202210418696.4在审
发明人：黄方昊;董思旻;沈翀;陈正;聂勇;唐建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法。包括：根据多关节机械臂的结构建立D‑H关节坐标系，然后求出多关节机械臂的正运动学的坐标转换关系和雅可比矩阵；再根据障碍物与多关节机械臂中各连杆之间的相对位置关系以及多关节机械臂的正运动学的坐标转换关系，计算障碍物对多关节机械臂中各连杆的总虚拟斥力；最后基于阻尼最小二乘法，根据雅可比矩阵和虚拟斥力建立多关节机械臂逆运动学优化目标函数，采用数值迭代方法求解多关节机械臂逆运动学优化函数，获得多关节机械臂的末端位姿对应的各关节角度
一种基于阻尼最小关节机械臂避障逆运动学方法

[实用新型]新型乳腺癌放疗固定装置-CN201720773350.0有效
发明人：王业伟;庞雪莹;白彦灵;陈嘉一 -专利权人：哈尔滨医科大学
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型乳腺癌放疗固定装置，包括多个多关节固定支架；每个多关节固定支架由若干个通过运动关节相连的手臂组成，所述运动关节均能够被锁紧；每个多关节固定支架所具有的运动关节中，包括至少两个旋转运动关节；所述多关节固定支架的末端手臂装设有托架固定装置，能够将所述多关节固定支架固定在乳腺托架上；所述多关节固定支架的上端手臂装设有蒙皮固定装置；还包括一个蒙皮；采用组织补偿胶制成；所述多关节固定支架通过所述蒙皮固定装置与所述蒙皮相连
固定支架多关节固定装置蒙皮运动关节本实用新型手臂放疗乳腺癌托架固定装置旋转运动关节呼吸运动皮肤照射治疗效果组织补偿乳腺上端减小锁紧托架射线治疗

[发明专利]多关节机构轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110358478.1有效
发明人：皮皓杰;付玲;杨召;刘延斌;于晓颖 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机构轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：基于关节空间轨迹规划法确定出多关节机构末端由起始点A点向终止点B点运动过程中第一关节轨迹规划数据；基于广义逆矩阵法确定出多关节机构末端由起始点A点向终止点B点沿直线运动的第二关节轨迹规划数据；根据预设的运动提前量，基于第二关节轨迹规划数据规划多关节机构各关节的轨迹；实时判断轨迹规划中各关节角度值是否超出了关节角度极限值，是，对多关节机构各关节的轨迹中的关节姿态进行优化本发明实现多关节机构末端的直线运动，解决在运动中关节角度超限的问题；对多种初始位型均能实现优化目的，从而降低优化难度。
关节机构轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]可自重构星球车的多关节协调控制方法-CN202310588822.5在审
发明人：丁亮;齐华囡;高海波;杨怀广;李欣育;李楠;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供可自重构星球车的多关节协调控制方法，涉及星球车技术领域，该方法包括：获取车体状态数据，包括主动摇臂转动角度、主动摇臂转动引起的车轮轴距减小量、主动摇臂的角速度和车轮的滚动角速度；根据所述车体状态数据建立多关节运动约束模型，包括车体质心位置约束模型、多关节动作协调性约束模型和车体差速转向运动稳定性约束模型；根据所述多关节运动约束模型对所述可自重构星球车进行多关节运动控制。通过建立车体质心位置、多关节动作协调性和车体差速转向运动稳定性三个层面上的多关节运动约束模型，实现重构过程中对车体内部多关节的运动协调控制，从而实现可自重构轮式移动星球车的机械模态转换功能和多运动模式切换功能
自重星球关节协调控制方法

[发明专利]多关节设备轨迹确定方法、系统、装置及存储介质-CN202211373856.4在审
发明人：刘志龙;刘周;杜加军;严俊涛 -专利权人：深圳市灵手科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多关节设备轨迹确定方法、系统、装置及存储介质，属于自动控制技术领域。其方法包括获取多关节设备末端在笛卡尔空间的动作信息；对所述动作信息中的位姿信息进行拟合处理，得到位姿曲线；根据所述动作信息中的速度信息计算得到速度规划曲线；利用与所述多关节设备对应的运动学模型对所述位姿曲线和所述速度规划曲线进行处理，得到所述多关节设备各个关节轴的轴动信息，以根据所述轴动信息确定所述多关节设备的轨迹。无需增加格外的传感硬件设备且在对多关节设备的位姿进行复现的同时，考虑到速度因素对轨迹的影响，提高了多关节设备轨迹确定的质量。
关节设备轨迹确定方法系统装置存储介质

[实用新型]一种穿刺针固定装置及用于微创手术的治疗设备-CN202121515996.1有效
发明人：张瑞;宋长建;沈礼兰;李磊;倪用轶 -专利权人：上海导向医疗系统有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿刺针固定装置及用于微创手术的治疗设备，通过在承载部上设置多关节活动部，多关节活动部的活动端上设置用于夹持穿刺针的夹持部；在多关节活动部上设置安装有执行件的锁紧组件，可由执行件驱动锁紧组件并实现多关节活动部的多关节锁紧操作在使用时，承载部可放置在CT床上并由患者的身体压盖，此时多关节活动部处于自由状态，第一次CT扫描后医生根据CT图像进行穿刺，穿刺完成后将多关节活动部调整到合适位置由夹持部夹住穿刺针或者与穿刺针相连的线缆的合适位置，然后操作执行件将多关节活动部的各个关节锁紧；此时穿刺针已被固定可随患者一起进入CT扫描，来确认穿刺是否穿入病灶。
一种刺针固定装置用于手术治疗设备

[实用新型]一种多关节器械撑开器-CN202122568723.X有效
发明人：陈晓琳 -专利权人：陈晓琳
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗辅助器械技术领域，具体涉及一种多关节器械撑开器，其特征在于：包括操控部和与所述操控部连接的撑开器本体，所述撑开器本体还包括插入件，所述插入件用于插入所述多关节器械撑开时，所述多关节器械关节处的缝隙内，使所述多关节器械保持撑开状进行清洗消毒工作，所述插入件包括若干个圆柱状柱体，至少存在有两个所述柱体的直径大小不相等，所述撑开器根据所述多关节器械的规格选用适合的所述插入件，使所述撑开器可以适用于多种规格的多关节器械
一种关节器械撑开

[发明专利]一种混凝土泵车多关节臂架末端轨迹控制方法-CN202211335923.3在审
发明人：黄毅;胡明;胡勇;刘建武;范佳源;舒勤 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种混凝土泵车多关节臂架末端轨迹控制方法。该发明对混凝土泵车多关节臂架浇筑区域/轨迹的分析，提出混凝土泵车多关节臂架系统运动区域/轨迹的“分割圆心角”法，将浇筑区域/轨迹合理分割，求出任意时刻混凝土泵车多关节臂架末端速度的表达式，利用梯度投影法求混凝土泵车多关节臂架运动学逆解，并对雅可比矩阵加权处理，引入了避关节极限函数，根据“重量大的臂架角度变化量小”原则求出最优解。本发明降低了混凝土泵车多关节臂架各关节角度的求解难度，有利于混凝土泵车多关节臂架的智能控制。
一种混凝土泵关节末端轨迹控制方法

[发明专利]装拆接地线多关节机器人-CN201510265484.7在审
发明人：赵新林;唐丹;刘维波;席立平 -专利权人：深圳市广明科技有限公司
申请日： 2015-05-23 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及电力领域，具体涉及高压输电线路装拆接地线的设备，具体为装拆接地线多关节机器人。装拆接地线多关节机器人，包括机器人平台和其平台控制系统。机器人平台包括移动平台，升降平台，控制柜，多关节手臂，挂线夹具，移动平台上安装升降平台，升降平台顶部设置一水平支撑台，支撑台上固定控制柜，控制柜的顶部通过轴承连接多关节手臂，多关节手臂的末端关节臂连接挂线夹具；所述的多关节手臂由多个关节臂串联，关节臂之间采用轴承连接，每个关节臂轴连接一个驱动电动机。装拆接地线多关节机器人，具有可视化、远距离操作功能，针对高压变电站挂拆接地线工作，彻底改变传统人工装拆高压线路接地线的危险性。
接地线关节机器人

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