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[发明专利]一种动态竞争车速预测方法、系统、设备及介质-CN202310175338.X在审
发明人：王蓉;何艳则;刘闪闪;王多衎;贺子龙;李小坚 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态竞争车速预测方法、系统、设备及介质，包括建立Markov车速预测模型，包括状态转移机制、状态空间、状态转移概率矩阵、模型训练方法和模型预测方法；对模型进行状态空间重构，在线获取车辆驾驶数据，对驾驶数据进行聚类分析，得到在线重构的状态空间，形成状态空间重构后的车速预测模型；以在线重构的状态空间为基础，通过在线采集的驾驶数据对状态转移概率矩阵进行周期性更新；在行驶过程中，基于状态空间重构前后的车速预测模型进行动态竞争车速预测通过分别使用基于状态空间重构前后模型的动态竞争车速预测方法，综合两种优势，避免采用单一预测方法的缺陷，能够有效提高车速预测准确性。
一种动态竞争车速预测方法系统设备介质

[发明专利]利用深度状态空间模型的预测-CN202111114792.1在审
发明人：邱晨;M·R·鲁道夫 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种使用机器学习来训练深度状态空间模型的计算机实现方法。深度状态空间模型包括生成模型和多模态推断模型。生成模型包括转移模型以及发射模型。对于包含在观察向量序列中的多个观察向量，该方法迭代b）、c）和d）：b）通过对当前观察向量进行映射以获得当前潜在状态的概率分布，使用多模态推断模型来推断当前潜在状态；c）使用多模态推断模型将当前潜在状态的后验近似构造为混合密度网络，以产生多个近似潜在状态向量。该方法进一步包括：d）使用发射模型解码多个近似潜在状态向量，以提供多个合成观察；以及输出经训练的深度状态空间模型。
利用深度状态空间模型预测

[发明专利]一种空间遥操作系统输出状态预测方法-CN201410165181.3有效
发明人：黄攀峰;鹿振宇;刘正雄 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明提出一种空间遥操作系统输出状态预测方法，首先建立空间遥操作系统的空间状态方程，其次根据建立的空间遥操作系统的空间状态方程，建立辅助模型；随后进行辅助模型状态估计，得到空间遥操作系统的空间状态方程在任意最小采样周期时刻的系统输出预测状态值，最后循环进行估计，直到完成全部状态输出预测过程。采用本发明的方法，能够保证在反馈信号频率较低的情况下，根据历史信息较为准确的预测系统输出状态。
一种空间操作系统输出状态预测方法

[发明专利]一种车辆航迹预测方法、装置、设备及存储介质-CN202111406716.8在审
发明人：祝勇;方绍伟;蒙越 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆航迹预测方法、装置、设备及存储介质。电子设备可在车辆的定位系统异常时，将实时获取的多种传感器的数据输入到空间车辆运动状态模型，以预测车辆相对于初始计算时刻的空间位置和空间运动状态；根据空间位置向量以及空间运动状态向量，采用航迹预测模型，预测车辆的航迹通过这种实施方式，在定位系统处于异常状态时仍可较为准确地预测车辆的航迹，提高了航迹预测的准确率和普适性。
一种车辆航迹预测方法装置设备存储介质

[发明专利]基于Markov状态空间重构的车速预测方法、系统、设备及介质-CN202310175323.3在审
发明人：王蓉;何艳则;钟田财;刘勇;刘季飞;谢鹏飞 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Markov状态空间重构的车速预测方法、系统、设备及介质，方法包括建立Markov车速预测模型，模型包含状态转移机制、状态空间、状态转移概率矩阵、模型训练方法和模型预测方法；在线获取驾驶数据，对驾驶数据进行处理记录后，通过聚类分析得到在线重构的状态空间；在重构的状态空间基础上，通过车辆行驶过程中的驾驶数据对状态转移概率矩阵进行周期性更新；在车辆行驶过程中，使用重构的状态空间及周期性更新的状态转移概率矩阵进行车速预测通过在线获取驾驶数据，对模型的状态空间进行在线重构，并对模型的状态转移概率矩阵进行周期性更新，使模型动态适应驾驶场景，提高车速预测准确性。
基于 markov 状态空间车速预测方法系统设备介质

[发明专利]一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质-CN202110082436.X在审
发明人：胡小波;王义友 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：所述方法包括：根据行驶设备的状态数据和初始滤波器参数，确定行驶设备的预测状态空间向量和预测状态空间向量对应的预测误差协方差矩阵；根据预测状态空间向量的一般状态空间向量中的位姿信息，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配，并根据迭代匹配结果，确定行驶设备的匹配位姿信息和观测噪声矩阵；根据匹配位姿信息、预测误差协方差矩阵和观测噪声矩阵，确定行驶设备的当前状态空间向量和当前误差协方差矩阵，输出当前状态空间向量，并重置当前状态空间向量的误差状态空间向量和当前误差协方差矩阵
一种行驶设备定位方法装置存储介质

[发明专利]一种基于相空间重构的回声状态网络时间序列预测算法-CN202010533889.5在审
发明人：夏亦犁;徐杰;裴文江 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相空间重构的回声状态网络时间序列预测算法，包括如下步骤：(1)确定相空间重构的延迟时间和嵌入维数两个参数，利用相空间重构将时间序列重构为多组数据，将数据从低维空间映射到高维特征空间；(2)确定回声状态网络储备池参数，初始化回声状态网络连接权重矩阵，构建回声状态网络模型；(3)利用回声状态网络模型可多输入的特性，使用模型训练重构后的多组数据，进行直接多步预测和迭代多步预测；(4)使用加权平均融合直接和迭代多步预测结果，得到融合多步预测值。本发明在时间序列的多步预测中有较好的预测精度，可以准确预测时间序列变化趋势。
一种基于相空间回声状态网络时间序列预测算法

[发明专利]一种有车状态下铁路隧道空间混响时间预测方法-CN202111126169.8有效
发明人：肖新标;刘谋凯;刘卓昊;韩健;张捷 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种有车状态下铁路隧道空间混响时间预测方法,包括建立隧道空场混响时间预测模型；隧道空场混响时间测试及吸声系数优化；建立有车状态下隧道空间混响时间预测模型；计算有车状态下隧道空间混响时间4个步骤本发明提出混响时间的预测方法基于吸声系数和空间模型来仿真计算的，适用于有车状态下的各种复杂几何结构的隧道空间，能解决隧道内有车状态下混响时间难以获取的难题，本发明提出的混响时间预测方法其中的重要步骤包括结合试验数据进行验证和校正，保证了预测结果的准确性。
一种状态铁路隧道空间混响时间预测方法

[发明专利]大数据驱动的分布式驱动电动汽车车速预测方法及系统-CN202211070403.4在审
发明人：王震坡;刘济铮;张雷 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G08G1/052 文献下载
摘要：本发明涉及一种大数据驱动的分布式驱动电动汽车车速预测方法及系统，通过构建基于马尔科夫链的初始状态空间，根据实时工况数据对初始状态空间进行重构，得到重构状态空间；基于临近代替法，在样本工况数据中的离散采样点的集合中确定与当前的实时工况数据的离散采样点距离最近的采样点，并根据替代采样点所处的状态替换当前的实时工况数据的状态，得到替换状态空间；基于最大似然估计法，根据替换状态空间得到状态转移概率矩阵；最后对预测时域内的车辆未来车速进行预测，得到未来车速状态。本发明实现了样本空间实时更新和系统状态在线替换，有效地解决了由于样本工况状态缺失导致的预测中断问题，提高了车速预测精度和实时性。
数据驱动分布式电动汽车车速预测方法系统

[发明专利]高频段频谱占用的Volterra预测方法-CN201510363063.8有效
发明人：白杨;李宏博;张云;荆薇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-06-26 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：高频段频谱占用的Volterra预测方法，涉及高频段频谱监测技术领域。实现了对变化剧烈的非平稳高频频谱占用因子序列的预测。本发明利用状态空间理论对高频段频谱占用因子序列进行状态空间重构，获得频谱占用因子序列状态空间的重构序列；利用频谱占用因子序列状态空间的重构序列，建立高频段频谱占用因子序列的Volterra预测模型；采用递归最小二乘算法，对Volterra预测模型的核系数进行动态调整，实现高频段频谱占用的Volterra预测。本发明适用于对变化剧烈的非平稳高频频谱占用因子序列进行预测。
频段频谱占用 volterra 预测方法

[发明专利]车辆可行驶区域的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202211133986.0在审
发明人：秦洪洲;王东科;卜祥津;张振林 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：具体方案包括：获取当前预测时长下目标车辆的预测路径数据和多个其他物体的预测轨迹数据；根据预测路径数据和多个预测轨迹数据，确定在目标时刻下目标车辆的第一运动状态，目标时刻为预测时长中的任一时刻；根据多个预测轨迹数据确定在目标时刻下目标车道上的多个可驶入的动态空间的空间范围以及各动态空间的第二运动状态，目标车道为目标车辆待驶入的车道；根据第一运动状态和多个第二运动状态，确定目标车辆驶入各动态空间的速度变化过程；根据各动态空间的空间范围和各速度变化过程确定目标车辆要驶入的目标动态空间。
车辆行驶区域确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于状态空间模型的预测控制方法、装置及介质-CN202211564654.8在审
发明人：田育奇;李春富;焦小英;邓小晖;严子靖;王如意;蒋书斌 -专利权人：北京和利时工业软件有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06Q10/0633 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于状态空间模型的预测控制方法、装置及介质，涉及流程工业生产加工技术领域，为了缩短预测周期，本申请根据历史输入数据、历史输出数据建立中间状态空间模型、预测输出模型；根据中间状态空间模型、预测输出模型与预设输出参数，得到预测输入数据；根据预测输入数据对被控对象进行设置；一个多维度的输出数据包括当前被控对象的全部需检测的输出数据，通过中间状态空间模型、预测输出模型可得到一个多维度向量的预设输出参数对应的一个多维度向量的预测输入数据，不需要每一个输出参数都对应一个包含多个输入参数的求解计算，对被控对象进行控制，计算量大幅度减小，缩短预测周期。
一种基于状态空间模型预测控制方法装置介质

[发明专利]预测节点状态的方法和装置-CN202010409392.2有效
发明人：张成芝;周敏;蚁韩羚;马凯伦;庄克琛 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种预测节点状态的方法，包括：获取目标网络中多个节点的静态图和动态图，所述静态图和所述动态图均为拓扑图；根据所述静态图和所述动态图，生成所述多个节点的空间特征数据；获取所述多个节点的时间特征数据；根据所述空间特征数据和所述时间特征数据，获取目标节点在目标时段内的预测状态，所述目标节点为所述多个节点中的任意一个节点。本申请提供的预测节点状态的方法应用在在预测网络中节点的状态领域，除了使用了时间特征和静态空间特征，还使用了动态空间特征，从而提高了具有动态拓扑关系的网络中的节点状态的预测准确度，使得网络在节点状态预测方面更智能化
预测节点状态方法装置

[发明专利]一类二阶过程的简化扩展状态空间模型预测控制方法-CN202111566035.8在审
发明人：吴胜;欧丹林;王元华 -专利权人：杭州司南智能技术有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种一类二阶过程的简化扩展状态空间模型预测控制方法，首先基于过程对象的实时阶跃响应数据以及最小二乘算法建立二阶过程的输入输出模型，挖掘过程的基本特性，然后将得到的输入输出模型转换为简化的扩展状态空间模型，之后基于该简化的扩展状态空间模型设计模型预测控制器，最后将得到的模型预测控制器实施于二阶过程。本发明基于该简化的状态空间模型，可以解决原始二阶扩展状态空间模型预测控制器在大时滞情况下可能存在的维数过大导致求解失败以及复杂度过大等问题，同时也保留了扩展状态空间模型带来的调节自由度，给出了二阶过程扩展状态空间模型预测控制器的工程实用解决方案
一类过程简化扩展状态空间模型预测控制方法

[发明专利]一种基于混沌理论的交通状态预测方法及其装置-CN201510274329.1在审
发明人：李永福;蒋肖;张力;李科志;朱浩;郑太雄;李银国 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混沌理论的交通状态预测方法及其装置。本发明的该交通状态预测方法包括步骤：采集交通道路的数据流，得到多个交通参数的时间序列；根据所述交通参数的时间序列进行多参数相空间重构，得到多参数相空间，并在所述多参数相空间中，结合Bayes估计理论进行相点最优融合，得到对应于所述多个交通参数的融合相空间；对所述融合相空间中的时间序列进行混沌分析，当分析得出所述融合相空间的时间序列呈现混沌特性，则结合RBF神经网络对交通道路进行混沌预测。本发明的交通状态预测方法相较于传统的单参数时间序列预测方法，能够获得更好的预测效果，其预测性和精度较高。
一种基于混沌理论交通状态预测方法及其装置

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