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[发明专利]点云邻居确定、点云预测、点云编码、点云解码方法及设备-CN202110277920.8有效
发明人：王静;张琦;何盈燊;李革 -专利权人：北京大学深圳研究生院
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： H04N13/161 文献下载
摘要：本发明公开了点云邻居确定、点云预测、点云编码、点云解码方法及设备。确定用于比较距离的参数p；确定当前点的多个邻居候选点；根据每个邻居候选点到所述当前点的距离，确定p个距离最小的点中的最大距离值；将所有所述距离小于等于所述最大距离值的邻居候选点作为所述当前点的邻居。本发明实现了灵活的邻居确定，在进行点云属性预测的时候提供更准确的预测值，从而提高点云属性的编码及解码性能。
邻居确定预测编码解码方法设备

[发明专利]一种点云分类方法、装置、设备及存储介质-CN202111366930.5在审
发明人：於建林;王甲波;李雪松;马亚军 -专利权人：北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云分类方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取点云数据，点云数据包括：历史点云数据和当前点云数据；历史点云数据为已分类的点云数据；确定包含点云数据的长方体空间，将长方体空间划分为多个初级空间网格；对于包含当前点云数据的初级空间网格，根据初级空间网格的第一历史点云类型和第一历史点云类型的第一数量，确定初级空间网格的当前点云类型。通过本发明的技术方案，能够结合历史点云数据，对当前点云数据进行网格划分并确定各空间网格的点云类型，提高点云分类的抗干扰性、分类准确度和分类速度。
一种分类方法装置设备存储介质

[发明专利]基于图像分割与激光雷达点云补全的物体检测方法-CN202211161662.8在审
发明人：赵进;丁华杰;李鑫武;袁亚茹 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了基于图像分割与激光雷达点云补全的物体检测方法，基于图像分割与激光雷达点云补全的物体检测方法，包括以下步骤：点云投影图像和图像分割；区域点云提取、点云滤除和点云补全，点云补全具体包括进行点云补全模型训练和真实数据输入点云补全模型进行补全；区域点云提取功能通过激光雷达与相机的标定矩阵，将图像分割得到的同一ID像素区域(即图像中表示一个物体的区域)内的所有点云数据提取出来；点云滤除功能将深度信息突变的点云滤除掉，只保留深度信息相近的点；点云补全功能是将点云滤除中得到的点云数据进行补全，恢复物体的整体形状并且均匀分布；点云降采样、点云特征编码、特征处理、检测回归、分类。
基于图像分割激光雷达点云补全物体检测方法

[发明专利]一种点云数据的处理方法、装置及电子设备-CN202210885738.5在审
发明人：杨帆;乔嘉赓;彭子平;易淑智;贾恒杰;蓝海文;吴兰;陈婧;林江龙;刘霖波;向东伟;杨成城 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司韶关供电局
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据的处理方法、装置及电子设备。该方法包括：获取低精度点云数据中的第一绝缘子点云数据和第一杆塔点云数据以及高精度点云数据中的第二绝缘子点云数据和第二杆塔点云数据；根据第一绝缘子点云数据、第一杆塔点云数据、第二绝缘子点云数据以及第二杆塔点云数据确定出旋转矩阵和平移矩阵，并基于平移矩阵和旋转矩阵对各低精度点云数据处理，以得到待校正点云数据；根据待校正点云数据与高精度点云数据的匹配结果确定出旋转平移矩阵，并基于旋转平移矩阵对待校正点云数据处理，得到目标点云数据。解决了现有技术中，将低精度点云转为高精度点云的算法复杂、数据量大的问题，实现了通过简单的方式将低精度点云转为高精度点云。
一种数据处理方法装置电子设备

[发明专利]一种水面激光雷达点云与毫米波雷达点云的融合方法-CN202310648201.1有效
发明人：程宇威;朱健楠;张豪杰;池雨豪;虞梦苓 -专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种水面激光雷达点云与毫米波雷达点云的融合方法，包括：点云同步与配准：将激光雷达点云和毫米波雷达点云于时间域同步并于空间域配准；毫米波雷达点云处理：去除毫米波雷达点云中的杂点，获得除杂后毫米波雷达点云；激光雷达点云处理：滤除激光雷达点云中的水杂波点，获得除杂后激光雷达点云；多模态点云置信度计算：根据除杂后毫米波雷达点云的方向角设置除杂后的毫米波雷达的点云置信度；对比分析除杂后毫米波雷达点云和除杂后激光雷达点云，获得除杂后的激光雷达的点云置信度；点云融合：根据多模态点云置信度，融合除杂后激光雷达点云和除杂后毫米波雷达点云，获得融合点云。
一种水面激光雷达毫米波雷达融合方法

[发明专利]一种点云分类方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310136644.2在审
发明人：董洋 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请提供一种点云分类方法、装置、电子设备及存储介质，所述点云分类方法，首先在目标区域的点云地图中，对点云地图中的静态物体进行类别标注，之后，在对目标区域进行点云采集的过程后，通过点云采集获得的采集点云与点云地图中已标注物体之间的位置关系，实现对采集点云中点云点的类别划分，该方法摒弃了现有技术中通过语音分割算法模型实现对点云点类别划分的方案，可以基于点云地图和新采集的点云点之间的距离，实现点云点类别的划分，无需通过人工标注的方式获得语音分割算法模型的训练样本，节省了点云点类别划分的人工和时间成本。
一种分类方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云处理方法、装置、设备和存储介质-CN202011355217.6有效
发明人：蓝锦山;王志谦;韩旭 -专利权人：广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请涉及点云地图技术领域，提供一种点云处理方法、装置、设备和存储介质，包括：获取从原始点云轨迹划分的分布在不同高度的多段点云轨迹；基于在所述多段点云轨迹中所确定的起始段点云轨迹，获取所述多段点云轨迹中与所述起始段点云轨迹在所述高度方向上的投影不存在点云投影重叠的候选段点云轨迹；确定所述候选段点云轨迹中与所述起始段点云轨迹相连通的拼接段点云轨迹；基于所述拼接段点云轨迹与所述起始段点云轨迹，形成目标点云轨迹，既保证后续对目标点云轨迹进行语义标注处理的连续性，又保证在标注平面上对点云轨迹进行语义标注的准确性
处理方法装置设备存储介质

[发明专利]点云拼接算法的误差估计方法和装置-CN202010238057.0有效
发明人：袁鹏飞;黄杰;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了点云拼接算法的误差估计方法和装置。该方法包括：获取对预设区域的点云进行采集得到的点云帧及各点云帧的初始位姿信息；采用至少一个点云拼接算法估计点云帧的位姿，得到点云帧对应于各点云拼接算法的校准位姿信息；基于点云帧的初始位姿信息从预设区域的点云地图中提取出点云帧的匹配点云，并基于匹配点云确定点云帧的参考位姿信息；基于点云帧对应于各点云拼接算法的校准位姿信息与点云帧的参考位姿信息之间的差异，确定各点云拼接算法的误差。该方法实现了点云拼接算法的误差的准确估计。
拼接算法误差估计方法装置

[发明专利]一种基于PointNet++神经网络混凝土管道损伤识别与体积量化方法-CN202210226606.1在审
发明人：赵焱;郑成志;张昭君;钟汶均;方宏远;王念念;庞高兆 -专利权人：哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司;郑州大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PointNet++神经网络混凝土管道损伤识别与体积量化方法，包括获取混凝土管道损伤三维点云数据集，数据处理及划分，构建PointNet++神经网络模型并训练，模型调参，模型测试和体积量化的步骤本发明方法研发了适用于混凝土管道损伤检测与体积量化的PointNet++神经网络算法，基于深度相机采集的三维数据进行模型训练，提高方法的鲁棒性和泛化能力，采用参数化点云投影并进行配准，利用球旋转算法自动完成损伤三维重建及体积量化
一种基于 pointnet 神经网络混凝土管道损伤识别体积量化方法

[发明专利]点云匹配精度的评估方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310157455.3在审
发明人：赖松锐;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云匹配精度的评估方法、系统、电子设备及存储介质，评估方法包括：采集一帧激光雷达的点云数据，并获取当前激光雷达的点云数据与点云地图的匹配结果；将点云地图转换成树状数据结构，以用于最邻近搜索；将当前激光点云转换到点云地图的坐标系下；对转换后的激光点云的每个点，在点云地图中找一个最近邻的点，计算两点之间的距离；根据计算的两点之间的距离，计算点云匹配的平均距离和点云匹配得分；根据点云匹配得分和点云匹配的平均距离，评价当前点云的匹配精度。本发明的评估方法，主要用于评估当前点云匹配的精度，评价点云的匹配准确率，避免动态障碍物的影响导致分数降低而错误评估点云匹配的精度。
匹配精度评估方法系统电子设备存储介质

[发明专利]点云处理方法、装置、设备和存储介质-CN202011361936.9有效
发明人：蓝锦山;王志谦;韩旭 -专利权人：广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及点云地图处理技术领域，提供了一种点云处理方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：将基于所获取的待处理点云形成的点云轨迹切分成多个点云轨迹段，以使各点云轨迹段各自在高度方向上的投影不存在层间点云投影重叠；基于所述各点云轨迹段之间在所述高度方向上的点云投影重叠关系，将所述各点云轨迹段归类到不同点云层中；其中，同一点云层中的点云轨迹段在所述高度方向上不存在所述层间点云投影重叠。可见，本申请利用点云地图中点云在高度方向上的投影重叠情况进行分层，保证同一点云层不同高度的点云之间在高度方向上的投影不存在点云重叠的情况，有利于后续对同一点云层的点云进行语义标注、测距等处理。
处理方法装置设备存储介质

[发明专利]目标点云平面确定方法，装置，电子设备及存储介质-CN202011582206.1有效
发明人：郭亨凯 -专利权人：北京字节跳动网络技术有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本公开涉及一种目标点云平面确定方法，装置，电子设备及存储介质，包括：从点云数据集中选取预设数量个第一点云数据估算点云平面；获取第二点云数据，计算所述第二点云数据与所述点云平面的距离；在所述距离大于预设距离时，返回执行所述从点云数据集中选取预设数量个第一点云数据估算点云平面的步骤；在所述距离小于或等于所述预设距离时，根据所述点云平面以及剩余点云数据确定所述目标点云平面。通过第二点云数据与估算的点云平面之间的距离先剔除掉一部分为目标点云平面的概率较低的点云平面，不再计算剩余点云数据与该点云平面之间的距离，以减少计算量，从而可以提升算法整体的计算效率。
目标平面确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211436085.9有效
发明人：王栋;夏冰冰;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请提供了一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待处理点云数据，其中，待处理点云数据为激光雷达测量时产生的数据；滤除待处理点云数据中在目标参考面上的第一点云数据，得到第二点云数据；通过对第二点云数据进行聚类，生成多个点云簇；检测每个点云簇的预设特征判断是否属于异常的点云数据，其中，所述异常的点云数据用于表明所述点云簇为激光雷达测量时测量结果异常的数据。采用去除目标参考面上的点云和聚类算法，生成点云簇，并根据点云簇的预设特征能够将因激光线束经水珠改变光路生成的异常点云检测出来，避免了异常点云影响后续点云的应用。
数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]稀疏点云的获取方法、装置、设备、介质及产品-CN202210892506.2在审
发明人：马韫韬;蔡智博 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供一种稀疏点云的获取方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取目标对象的原始点云；原始点云是在对目标对象进行三维点云采集之后得到的；在原始点云中确定骨架特征点云和轮廓特性点云；获取原始点云中的非关键点云；非关键点云分别与骨架特征点云和轮廓特性点云不重叠；基于骨架特征点云、轮廓特性点云和非关键点云，确定目标对象的稀疏点云。本发明提供的稀疏点云的获取方法、装置、设备、介质及产品能够用于提高稀疏点云的准确性。
稀疏获取方法装置设备介质产品

[发明专利]点云的编解码方法和装置-CN202080005109.8在审
发明人：李璞;郑萧桢;夏清;许友 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H04N19/597 文献下载
摘要：提供一种点云的编解码方法与装置，相对于现有技术，可以提高点云编解码的性能，点云的编码方法包括：对点云中点云点的顺序编号进行编码，以生成该点云的码流；发送该点云的码流。点云的解码方法包括：获取点云的码流；对该点云的码流进行解码，得到该点云中点云点的顺序编号。通过本申请的技术方案，对点云中点云点的顺序编号的信息的进行编解码，在点云的编码时保留原始点云数据的顺序信息，从而在解码时能够根据该顺序信息恢复原始点云数据，使得解码后的点云数据能够应用于更多场景，也使得在更多场景下，基于点云数据的计算结果更为准确。因此，本申请的技术方案能够提高点云编解码的性能及其点云数据的通用性。
解码方法装置