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[发明专利]一种基于腱驱动灵巧手的DNN神经网络自适应控制方法-CN201810742347.1有效
发明人：王刑波;葛胜;孟敏锐 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于腱驱动灵巧手的DNN神经网络自适应控制方法，该方法通过构建n节关节灵巧手手指的末端操作器和外界环境接触时的动力学关系式，然后输入理想力至灵巧手求出灵巧手上对应关节的力矩与灵巧手实际输出的力矩之差；随后基于PID控制器，加入DNN神经网络构建灵巧手手指末端操作器的力控制模型，并将力矩之差输入力控制模型求出第一力矩；接着计算灵巧手中关节变化导致的腱长度变化与末端操作器中执行器的自身变化速率之和；并根据灵巧手的关节力矩阵求得第二力矩；最后将计算得到的第一力矩和第二力矩传给构建的灵巧手动力学模型，得到灵巧手的实际输出力和关节角，实现对灵巧手的力位混合控制；本发明灵巧手控制系统的控制性能稳定。
一种基于驱动灵巧 dnn 神经网络自适应控制方法

[发明专利]基于虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台-CN200610026494.6无效
发明人：周思跃;龚振帮;袁俊 -专利权人：上海大学
申请日： 2006-05-12 - 公布日： 2006-10-11 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台。由人机接口系统和遥机器人灵巧手系统组成。人机接口系统是由一台计算机构成的虚拟环境操作平台，形成操作人员的操作界面。遥机器人灵巧手系统是在作业场景中，一个机器人灵巧手连接一个灵巧手控制器而受其控制，灵巧手控制器连接一个上位控制计算机；有一个CCD摄像头对准机器人灵巧手摄取灵巧手位置和姿态；所述的上位计算机和CCD摄像头均通过电缆连接所述的虚拟环境操作平台的计算机本发明不仅能实现遥操作，使操作人员脱离危险操作环境，而且其人机接口系统还能脱机操作，从而实现对整个操作过程的预演，各种控制算法的仿真。
基于虚拟现实机器人灵巧操作平台

[发明专利]基于多信息融合的人手协同灵巧手的伺服操作系统及其方法-CN201811549841.2有效
发明人：黄英;张阳阳;朱文瑾;刘平;刘彩霞 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多信息融合的人手协同灵巧手的伺服操作系统及其方法，系统包括：人手柔性可拉伸传感器、灵巧手柔性可拉伸传感器、柔性力触觉传感器、无线传输模块、灵巧手控制模块和计算机模块；计算机模块包括：本发明通过将柔性可拉伸传感器布置于机器人灵巧手的关节处以及布置于穿戴于人手的柔性手套关节处，并将力触觉传感器布置于灵巧手指尖处，能实现人手和灵巧手操作手势的精准协同以及感知灵巧手对目标物体的抓取状态，支持人手控制灵巧手进行稳定抓取目标物体
基于信息融合人手协同灵巧伺服操作系统及其方法

[发明专利]一种协同驱动的三指机器人灵巧手-CN201910347181.8有效
发明人：陈文锐;王耀南;赵子龙;鄢锉;肖志兰;鲁靖文;徐康 -专利权人：湖南大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种协同驱动的三指机器人灵巧手；本发明参照人手抓取特性设计，使灵巧手能最大程度上复现人手抓取功能；各手指均可进行侧摆运动，使灵巧手具备操作物体功能；在简化灵巧手的控制的同时，尽可能高地保留了机器人手的灵巧性
一种协同驱动机器人灵巧

[发明专利]面向非合作目标的可变构型三指灵巧操作末端-CN202310357282.X在审
发明人：赵志军;全齐全;王耀兵;张晓东 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明提出面向非合作目标的可变构型三指灵巧操作末端。所述三指灵巧操作末端由第一手指、第二手指、第三手指、底座、手掌、手指旋转电机和连接法兰组成。所述操作末端是适用于空间机器人的三指五自由度灵巧操作末端，3个手指之间相对位置可主动调节，可实现非合作目标抓取及操控、感知丰富、动作灵活，较现有末端在非合作目标抓取、灵巧操作、感知等方面具有明显优势。
面向合作目标可变构型灵巧操作末端

[发明专利]一种灵巧手的控制系统及控制方法-CN202211364602.6在审
发明人：赵美怡 -专利权人：深圳禾苗通信科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种灵巧手的控制系统及控制方法，控制系统包括与灵巧手通信连接的体感手套；灵巧手体感手套包括控制板；控制板与灵巧手无线通信连接；控制板采集体感手套的姿态，并控制灵巧手对体感手套姿态的跟踪，以实现灵巧手与体感手套姿态的同步。控制方法包括：获取体感手套的姿态信息；利用控制板将姿态信息转换为控制信号；将控制信号发送至灵巧手，以对灵巧手的舵机转动进行控制。本发明不仅能灵活的控制灵巧手，而且具有自然、直观、实时性强的优点，提高了灵巧手操作性能和作业水平。
一种灵巧控制系统控制方法

[发明专利]一种基于肌电控制的灵巧手控制系统-CN201611072869.2在审
发明人：杨晶 -专利权人：杨晶
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种基于肌电控制的灵巧手控制系统，将肌电信号(EMG信号)引入到灵巧手的控制策略中，以肌电控制的方式，实现对灵巧手的操作，在保证控制精度的基础上，模拟人手动作方式，增加灵巧手的运动形式，拓展其在工农业方面的应用范围该控制系统将肌电信号引入到灵巧手的控制策略之中，提出以肌电控制的方式控制灵巧手，使其更好地模拟人手的运动方式。
灵巧手肌电控制控制系统肌电信号控制策略模拟人手动作方式方式控制运动方式运动形式引入工农业拓展应用保证

[发明专利]用于操作灵巧卡外的卡应用程序的方法-CN99120555.3无效
发明人：托马斯·沙克 -专利权人：国际商业机器公司
申请日： 1999-09-29 - 公布日： 2003-05-28 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：本发明涉及带有存储信息的灵巧卡，在执行该灵巧卡外的某计算机程序(卡应用程序)时使用该存储信息，本发明还涉及操作这种卡应用程序的过程。该存储信息包括用于卡应用程序的启动方式的控制信息。在把灵巧卡插入专用读卡器后，自动地在终端上装入并且启动要和该灵巧卡一起使用的应用程序。以这种方式增加了灵巧卡的用户友好性。
用于操作灵巧应用程序方法

[发明专利]主从式灵巧手跟随方法及终端设备-CN202110378018.5有效
发明人：张英坤;程煜;郝存明;任亚恒;吴立龙;姚利彬;赵航 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明适用于人机交互技术领域，提供了一种主从式灵巧手跟随方法及终端设备，上述方法包括：根据设置在灵巧手上的角度传感器信息确定灵巧手的手势信息；综合根据设置在人手上的旋转角度传感器、第一弯曲传感器及第二弯曲传感器的信息确定人手的手势信息；进而根据各个人手手指的手势信息及各个灵巧手手指的手势信息，分别确定当前时刻各个灵巧手手指的动作方向及动作时间，实现灵巧手对人手的跟随。本发明通过对多种不同类型的传感器数据进行融合，实现了灵巧手对人手手势的精准跟随，可通过人手控制灵巧手进行有效的远程抓取操作。
主从灵巧跟随方法终端设备

[发明专利]一种气囊式灵巧手指及灵巧手-CN201510957427.5在审
发明人：汪中厚;刘欣荣;顾坤隆;张文学;张艺 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供的一种气囊式灵巧手指，包括：至少两个指状关节；驱动电机，设置于相邻两个手指关节的连接处，其中，手指关节设置有气囊，气囊上设置有用于充气和放气的进气口和出气口。其中的独特气囊设计，可以提高灵巧手的适应性，减少灵巧手手指上传感器的使用，其具有：适用性广，可以抓取任意外形轮廓的物体，柔性气囊自适应目标物体形状；可以抓取一些柔软以及易变性易碎物体；提高抓取的稳定性；灵巧手指的布置方式可以根据不同基座的形状而定，增加灵巧手指数目，改变灵巧手的相对位置，实现不同的操作和抓取，解决一般灵巧手对于柔软易变形物体适应性差的问题。本发明还提供一种包括上述气囊式灵巧手指灵巧手。
一种气囊灵巧手指

[发明专利]一种用于月球基地建造的可移动操作球形机器人-CN202210547443.7在审
发明人：孙汉旭;李明刚;王展彤;马龙;孙萍 -专利权人：北京邮电大学;北京师范大学;煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于月球基地建造的可移动操作球形机器人。发明所述可移动操作球形机器人包括：柔索驱动可展开球壳(1)、“刚‑柔”耦合超冗余操作臂基座(2)、软性末端缓冲关节(3)、“刚‑柔”耦合伸缩关节(4)、球内天线(5)、球内太阳帆(6)、自动释放和锁定机构(7)、灵巧臂(8)、灵巧臂末端(9)。通过“刚‑柔”耦合超冗余操作臂的构型变化作为球形移动状态的质心变化机构，实现球形机器人的灵活平稳滚动，到达指定位置后，双灵巧臂能够辅助球壳完全打开，两个大型超冗余操作臂与灵巧臂协同操作并完成对外操作，机器人具备可对外操作的球内多臂特性
一种用于月球基地建造移动操作球形机器人

[发明专利]一种基于手部姿态估计的灵巧手遥操作方法-CN202310850207.7在审
发明人：周艳辉;胡翔驰;马文彪;郝健雄;葛晨阳 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于手部姿态估计的灵巧手遥操作方法，所述方法包括如下步骤：S100：采用基于DetNet的手部姿态估计网络获取手部关键点的3D坐标；S200：采用基于运动规划的方法将所述获取的手部关键点的3D坐标映射为控制灵巧手的关节角度所述方法具有易操作、关节角度映射准、延时短的特点，可广泛用于工业生产、服务行业、危险作业等领域的灵巧手操作。
一种基于姿态估计灵巧操作方法

[发明专利]可重构机器人多指灵巧手的手掌-CN200710072567.X无效
发明人：刘宏;刘伊威;樊绍巍;金明河;谢宗武 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2007-07-25 - 公布日： 2008-01-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：可重构机器人多指灵巧手的手掌，它涉及一种机器人灵巧手。本发明的目的是为解决现有机器人多指灵巧手由于受到手指、手掌以及电气系统等方面的限制，灵巧手不具有重构性的问题。可重构的灵巧手手掌通过法兰组件实现与机器人手臂的机械和电气连接。本发明对于机器人多指灵巧手具有重构性好的优点，应用本发明可使机器人多指灵巧手在抓取的通用性、稳定性方面超过现有的机器人多指灵巧手，可适用于不同的操作任务、不同的用户需求，扩大了适用范围。
可重构机器人灵巧手掌

[实用新型]一种用于隧洞或矿道的灵巧操作机器人-CN202121639292.5有效
发明人：任化龙;李文强;刘寅;曾相未;刘阳 -专利权人：深圳忆海原识科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于隧洞或矿道的灵巧操作机器人，包括：台车、一至多台机械臂、一至多台灵巧手：所述台车可采用既有的液压钻车、挂网车、自动支护车、掘割钻车、掘锚一体机进行改造，利用摄像头和雷达等多种传感器对环境进行感知，以机械臂和灵巧手作为操作的核心，配合触觉、力反馈，通过遥控/智能自动控制操作设备进行隧洞或矿道内作业，可完成探水钻洞、支护、爆破、喷浆等任务。
一种用于隧洞灵巧操作机器人

[发明专利]基于数字孪生的多指灵巧手状态监测方法、装置及设备-CN202110771131.X在审
发明人：钟冬;李明轩;朱怡安;段俊花 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的多指灵巧手状态监测方法、装置及设备，该方法包括：构建多指灵巧手的数字孪生模型；收集多指灵巧手的状态相关传感器数据和关节位置传感器数据以及位姿图像数据；标记状态相关传感器数据并输入SVM多分类器中进行训练，获取状态信息；将位姿图像数据输入位姿判断器中进行训练，获取关节角度及坐标数据；将关节角度及坐标数据和关节位置传感器数据进行加权计算，获取多指灵巧手的位姿信息；将状态信息和位姿信息同步至数字孪生模型中，对多指灵巧手进行状态监测。本发明能够简单方便地对多指灵巧手进行状态监测及评估，并能够及时预测灵巧手的非法操作并预警，避免企业财产与人身安全受到的损失。
基于数字孪生灵巧状态监测方法装置设备

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