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[发明专利]一种机器人腰部骨架和机器人-CN201910154368.6有效
发明人：崔昊天;闫巡戈;黄晓庆;罗程;张育峰 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司;深圳达闼科技控股有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人腰部骨架和机器人，其中，机器人腰部骨架包括腰部内骨架；腰部外骨架，环绕所述腰部内骨架，所述腰部外骨架与所述腰部内骨架连接。通过上述方式，本发明实施例能够在需要改变机器人腰部外形时，直接更换机器人的腰部外骨架即可，无需要整体更换整个机器人腰部骨架，成本更低。
一种机器人腰部骨架

[发明专利]一种双足步行机器人-CN201210554495.3无效
发明人：李智军;叶雯珺 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2012-12-20 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足步行机器人，包括机器人腰部与机器人腿部，且机器人腰部的腰部支架上放置有电源与控制单元；机器人腿部包括左腿与右腿，左腿、右腿均与机器人腰部相连。本发明包括机器人腰部与机器人腿部。机器人腰部与机器人腿部连接，且机器人腰部存放有控制单元与电源，腿部通过伺服电机进行驱动，驱动机器人移动。该双足步行机器人的每条腿具有自由度髋关节、自由度膝关节、自由度踝关节。
一种步行机器人

[发明专利]机器人及其腰部结构-CN201811512103.0有效
发明人：熊友军;杨高;刘德福;毛祖意;陈新普 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及机器人及其腰部结构。在机器人胸部和腰部之间设置自由度，在机器人胸部的固定架设置腰部舵机，由腰部舵机控制位于机器人腰部的转接盘转动，实现机器人胸部和腰部的相对旋转，即类人的旋转动作，而且结构简单实用。
机器人及其腰部结构

[实用新型]机器人及其腰部结构-CN201822080348.2有效
发明人：熊友军;杨高;刘德福;毛祖意;陈新普 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，涉及机器人及其腰部结构。在机器人胸部和腰部之间设置自由度，在机器人胸部的固定架设置腰部舵机，由腰部舵机控制位于机器人腰部的转接盘转动，实现机器人胸部和腰部的相对旋转，即类人的旋转动作，而且结构简单实用。
机器人腰部胸部腰部结构机器人技术领域本实用新型机器人腰部舵机控制相对旋转旋转动作固定架转接盘舵机转动

[发明专利]外骨骼机器人的腰部支撑部件及外骨骼机器人-CN201210370616.9有效
发明人：彭安思;刘园园;王灿;正端;吴新宇;徐扬生 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种外骨骼机器人的腰部支撑部件，包括腰部固定部件，用以固定到人体上；及腰部活动部件，与所述腰部固定部件活动连接，用以固定到外骨骼机器人的腿部部件上。另外还提供了一种外骨骼机器人，包括前述的外骨骼机器人的腰部支撑部件及腿部部件，其中所述腰部活动部件固定在所述腿部部件上。上述外骨骼机器人的腰部支撑部件及外骨骼机器人，具有固定到人体的腰部固定部件和固定到腿部部件且与腰部固定部件活动连接的腰部活动部件，腰部活动部件在腿部部件行走时能够很好适应病人腰部运动。
骨骼机器人腰部支撑部件

[发明专利]一种机器人开门方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202211713588.6在审
发明人：罗璇 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人开门方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法确定所述机器人的手部绕门轴的第一运动半径、所述机器人的腰部绕所述门轴的第二运动半径、以及所述机器人的双脚中心连线过所述门轴所需身体朝向调整角度；根据第一运动半径、第二运动半径和预设的开门角度确定所述机器人的手部规划轨迹和腰部规划轨迹；根据所述手部规划轨迹和所述腰部规划轨迹控制所述机器人进行开门操作。通过上述方法，可以根据运动半径对机器人的手部轨迹和腰部轨迹同时规划，并根据得到的手部规划轨迹和腰部规划轨迹控制机器人进行开门操作，提升了机器人的运动协调性，实现了对机器人全身运动的精确控制。
一种机器人开门方法装置可读存储介质

[发明专利]机器人位姿估计方法、装置、仿人机器人及存储介质-CN202010862104.9有效
发明人：谢岩;赵明国;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提出一种机器人位姿估计方法、装置、仿人机器人及存储介质，涉及机器人技术领域，通过对获得的仿人机器人的腰部姿态参数以及脚底运动参数进行处理，得到仿人机器人的腰部中心点的测量姿态参数；以及根据腰部姿态参数，计算仿人机器人的腰部中心点的预测姿态参数；从而将测量姿态参数和预测姿态参数进行融合，得到仿人机器人的腰部中心点的估计姿态参数；如此，采用融合运动学解算以及IMU预测结果的方式得到仿人机器人的腰部中心点的估计姿态参数，能够避免仅采用IMU预测结果时出现的漂移现象，也能够避免仅采用运动学解算时出现的噪声，提高了仿人机器人腰部状态参数的估计精度。
机器人估计方法装置人机存储介质

[发明专利]一种仿人机器人-CN201610796148.X有效
发明人：杨宇峰;谢俊育;李永胜;谢伟纯;管贻生;吴文强;陈奕娟 -专利权人：佛山博文机器人自动化科技有限公司;广东富利盛仿生机器人股份有限公司;揭东县富利盛工艺玩具有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人，包括内部分别安装有运动驱动机构的机器人头部、机器人手臂、机器人腰部、机器人腿部和将机器人内部结构罩在内部的机器人外罩，此通过机器人头部、机器人手臂、机器人腰部、机器人腿部和机器人外罩的设置，使仿人机器人通过各驱动机构的驱动实现机器人头部的眼球转动、嘴部张合、点头、转头动作、机器人手臂的摆动、转动动作和机器人腰部的弯腰动作，机器人外罩使机器人的形象更加逼真生动，该仿人机器人运动自由度多、结构紧凑、形象逼真，此发明用于仿生机器人领域。
一种人机

[实用新型]一种仿人机器人-CN201621021782.8有效
发明人：杨宇峰;谢俊育;李永胜;谢伟纯;管贻生;吴文强;陈奕娟 -专利权人：佛山博文机器人自动化科技有限公司;广东富利盛仿生机器人股份有限公司;揭东县富利盛工艺玩具有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿人机器人，包括内部分别安装有运动驱动机构的机器人头部、机器人手臂、机器人腰部、机器人腿部和将机器人内部结构罩在内部的机器人外罩，此通过机器人头部、机器人手臂、机器人腰部、机器人腿部和机器人外罩的设置，使仿人机器人通过各驱动机构的驱动实现机器人头部的眼球转动、嘴部张合、点头、转头动作、机器人手臂的摆动、转动动作和机器人腰部的弯腰动作，机器人外罩使机器人的形象更加逼真生动，该仿人机器人运动自由度多、结构紧凑、形象逼真，此实用新型用于仿生机器人领域。
一种人机

[实用新型]一种码垛机器人腰部多角度旋转固定装置-CN202320561955.9有效
发明人：李继飞;李兵;耿明 -专利权人：合肥赛摩雄鹰自动化工程科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种码垛机器人腰部多角度旋转固定装置，包括底座：所述底座的顶部设置有码垛机器人腰部控制座，所述码垛机器人腰部控制座，所述码垛机器人腰部控制座的顶部转动连接有主转动杆，所述主转动杆的顶部转动连接有从转动杆，所述从转动杆远离主转动杆的一端安装有码垛夹具，所述码垛机器人腰部控制座的底部焊接有转动盘。本实用新型通过电机带动螺纹杆转动，从而带动齿轮条左右滑动，继而带动齿轮和转动轴进行转动，实现带动码垛机器人腰部控制座进行转动，由于螺纹杆具有自锁功能，当电机停止转动时，可以带动码垛机器人腰部控制座立即停止转动，即可达到根据需求对码垛机器人腰部控制座进行多角度旋转转动和及时锁止固定的目的。
一种码垛机器人腰部角度旋转固定装置

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202010736468.2有效
发明人：白杰;葛利刚;刘益彰;张志豪;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：当机器人的行走速度大于预设的速度阈值时，根据所述行走速度确定所述机器人的腰部偏航角的幅值；根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行运动规划；控制所述机器人按照规划的腰部偏航角执行关节运动。通过本申请，利用对腰部偏航角的主动控制来吸收或抵消摆动腿加速度带来的偏转力矩，极大提高了机器人在快速行走过程中的稳定性。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]一种可拆卸模块化多用途的工业机器人-CN202021719832.6有效
发明人：聂阳文;郭瑞峰;闫浩;胡星;闫磊 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可拆卸模块化多用途的工业机器人，主要包括：机器人底座、机器人腰部模块、机器人大臂模块、机器人小臂模块、多功能机器人手腕模块和末端执行器；机器人底座固定，机器人腰部模块通过螺栓与底座连接，机器人大臂模块通过螺栓与机器人腰部模块连接，机器人小臂模块通过螺栓与机器人大臂模块连接，机器人小臂模块末端接多功能手腕。通过将工业机器人组成部分进行模块化，提高了工业机器人的拆卸和组装效率，采用多功能的手腕接头，可以通过改变末端执行器来完成不同的使用要求。
一种可拆卸模块化多用途工业机器人

[实用新型]智能机器人-CN201621447292.4有效
发明人：杨利强 -专利权人：深圳市普云智能科技有限公司
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能机器人，包括机器人头部、机器人腰部、机器人脚部，所述机器人头部位于所述机器人腰部上方，所述机器人脚部位于所述机器人腰部下方；所述机器人头部包括头部上盖、头部底盖、屏幕，所述头部上盖与所述头部底盖扣合在一起，所述屏幕安装在所述头部上盖上，所述机器人头部安装有摄像头，所述机器人头部能够进行活动。本实用新型的有益效果是本实用新型的智能机器人针对儿童设计，结构稳定，功能齐全，非常适合儿童使用，值的推广应用。
智能机器人

[实用新型]机器人腰部结构保护装置-CN202020059618.6有效
发明人：王茂林 -专利权人：深圳市金大智能创新科技有限公司
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人腰部结构保护装置，适用于机器人腰部结构，包括转动部件和弯腰部件，转动部件与机器人的下肢结构转动连接，转动部件上设置有滑动槽，滑动槽的底壁呈圆弧曲面设置；弯腰部件与机器人的身体结构固定连接，包括相互盖合的第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体之间形成有收容空间，弯腰部件的底部相对于滑动槽为圆弧曲面，机器人腰部结构的弯腰驱动装置设置在收容空间中，并驱动弯腰部件中在滑动槽中滑动，由于采用滑动槽和滑动曲面相配合的方式来实现弯腰部件相对于转动部件的转动，其相对于现有的连杆结构而言更加稳定，同时机器人腰部结构与机器人的其它结构之间间隙更小，综合达到了稳定性高、使用寿命长的效果。
机器人腰部结构保护装置

[发明专利]一种具有多识别和释放多种香味的机器人-CN201810416036.6在审
发明人：张秀平 -专利权人：福州市联奇智能科技有限公司
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有多识别和释放多种香味的机器人，包括机器人头部、机器人躯干、机器人腰部和智能处理系统，所述机器人躯干设置在机器人头部的底部，所述机器人腰部设置在机器人躯干的底部，所述机器人腰部的底部设置有机器人底座，所述机器人头部的前侧设置有LED灯，所述机器人头部的顶部设置有LED灯开关，所述机器人头部内设置有蓄电池，所述机器人躯干的两侧分别设置有左臂和右臂，所述左臂和右臂内均设置有散发支管，所述机器人底座的一侧设置有进气口，所述机器人躯干内设置有香味散发装置和总管道，所述香味散发装置内设置有香精管，该具有多识别和释放多种香味的机器人设计合理，使用方便，识别和释放多种香味的功能。
机器人躯干机器人头部机器人腰部释放香味散发装置右臂左臂进气口智能处理系统蓄电池机器人底座机器人设计顶部设置人本发明有机器人香精管总管道支管底座机器人散发

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