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[发明专利]末端执行装置、喷涂机器人及喷涂方法-CN202010322721.X在审
发明人：马兆彬;詹伟刚;张鹏;罗银贵;冯正东 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明提供一种末端执行装置，包括回复机构和执行机构，回复机构包括转动板、连接板以及弹性组件，转动板可转动地连接于连接板，弹性组件设置于转动板和连接板之间以对转动板进行复位。执行机构包括喷料组件和涂布组件，喷料组件和涂布组件均设置于转动板。本发明提供的末端执行装置通过设置喷料组件和涂布组件实现了喷涂一体化。此外，本发明还提供一种喷涂机器人及喷涂方法。
末端执行装置喷涂机器人方法

[发明专利]大角度运动末端执行机构及无死角晶圆机器人-CN202310491328.7在审
发明人：郭景华;刘军峰 -专利权人：中芯智达半导体科技（上海）有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种大角度运动末端执行机构，包括：第一末端执行器以及第二末端执行器；第一传动组件以及第二传动组件，第一传动组件包括第一空心转轴，第二传动组件包括第二空心转轴，第二空心转轴套设于第一空心转轴上，第一末端执行器以及第二末端执行器分别与第一空心转轴以及第二空心转轴相连；第一限位结构，第一限位结构包括开设于第一末端执行器及第二末端执行器上的第一弧形限位槽以及第二弧形限位槽，及两端分别活动设置于第一弧形限位槽以及第二弧形限位槽的活动销；本发明解决了现有技术中的末端执行机构无法提供越来越复杂的半导体制程所需的大角度执行手腕转动功能，进而影响生产效率的问题。
角度运动末端执行机构死角机器人

[发明专利]一种自动锤铆装置及自动铆接方法-CN201910463102.X在审
发明人：王华;张佳蕾 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B21J15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动锤铆装置，涉及装配制造领域，包括控制模块、关节机器人和末端执行器；末端执行器可拆卸地固定在关节机器人上；控制模块控制关节机器人运动以实现铆接位置定位，并控制末端执行器自动完成铆接；末端执行器包括气动锤铆铆枪、电磁阀、电气比例阀、动力执行机构以及支撑组件；气动锤铆铆枪滑动地设置在支撑组件上，并通过导气管依次与电磁阀、电气比例阀连接；动力执行机构设置在气动锤铆铆枪的一端；控制模块控制动力执行机构、电磁阀及电气比例阀
末端执行器铆接动力执行机构电气比例阀关节机器人控制模块电磁阀气动锤铆枪支撑组件自动铆接自动锤工作效率进气气压铆接位置模拟人工自动完成导气管顶紧力可拆卸滑动装配制造打击

[发明专利]一种移动式车辆配套用属具-CN202110860271.4有效
发明人：李震 -专利权人：山东奥尼司特机械有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： E02F3/80 文献下载
摘要：一种移动式车辆配套用属具，包括连接台、固定架、工作组件和运动组件，连接台连接在移动车辆后面，其上端后部连接有固定架，工作组件装配在固定架下方，运动组件装配在固定架末端，工作组件包括摆动梁、升降机构、执行机构和角度调整机构，摆动梁在固定架下方，其一端与连接台活动连接，另一端与固定架末端转动连接，升降机构在固定架和摆动梁之间，并靠近连接台一侧，执行机构活动连接在摆动梁下方，角度调整机构位于摆动梁侧面，一端连接在摆动梁上，另一端连接在执行机构上，执行机构能在升降机构和角度调整机构的作用下进行高度和角度的调节。
一种移动式车辆配套用属具

[发明专利]一种末端执行器-CN201811519957.1有效
发明人：郭少飞;李中华;龚伟;刘硕;桑建;王世鹏 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供的末端执行器，包括：主体机构、执行机构、驱动装置及冷却装置；主体机构与所述执行机构活动连接；驱动装置设置在主体机构内，并与执行机构连接；冷却装置设置在驱动装置的外围，用于冷却所述驱动装置通过在SMA驱动器外置螺旋式散热水管，与冷却风扇和散热鳍片配合使用，通过冷凝液的循环实现迅速降温的目的，从而大大提高了SMA驱动器的操作频率；使末端执行器在执行过程中可以灵活、无噪音使用。
一种末端执行

[发明专利]一种谐波齿轮式电传前轮操纵系统-CN201710731617.4在审
发明人：刘可娜;张晓娟;王思源;何泳;王山 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2017-08-23 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： B64C25/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波齿轮式电传前轮操纵系统包括前起落架、安装在前起落架一侧的执行机构、安装在执行机构上的电机以及减速控制系统；所述执行机构包括减速机构、与减速机构输出轴连接的末端减速机构以及安装在末端减速机构外的密封装置，通过在减速机构中引入谐波齿轮到前轮操纵系统中，大大提高了执行机构的承载能力、运动平稳性和精度，同时谐波传动的传动比大，传递相同的扭矩下谐波齿轮的重量将大大减轻，提升了操纵系统的整体精度、减小体积和重量
一种谐波齿轮电传前轮操纵系统

[发明专利]一种高压开关柜就地分闸自动操作机器人-CN201611046832.2有效
发明人：褚艳芳;李科峰;曾嘉志;刘翔宇;刘彦琴;董青迅;胡祥胜 -专利权人：国网四川省电力公司成都供电公司;国家电网公司
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： H01H3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压开关柜就地分闸自动操作机器人，包括电源、主控计算机、无线信号传输装置、遥控装置、机械臂、机械臂驱动系统、末端执行机构、末端执行机构控制系统、行走驱动系统、行走驱动机构、机器视觉系统和图像处理系统，主控计算机、机械臂驱动系统、末端执行机构控制系统、行走驱动系统均和电源相连；遥控装置发出控制命令给无线信号传输装置，无线信号传输装置将控制命令传输给主控计算机。本发明通过配合人工全程监控系统，能够完全自主操作开关柜紧急分闸闭锁手柄的旋转，按动开关打跳按钮，实现开关就地打跳和执行断路器小车进出操作，解决人工近距离操作高压开关柜的另一个难题。
一种高压开关柜就地自动操作机器人

[发明专利]基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法-CN202210384198.2有效
发明人：邹湘军;张涛;唐昀超;胡柯炜;孟繁;温斌;邹天龙;潘耀强;胡博然;谢启旋;徐秀进 -专利权人：华南农业大学;仲恺农业工程学院;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。
基于激光雷达导航荔枝视觉采摘机器人及其实现方法

[实用新型]一种改进型建筑装饰装修智能机器人的末端出浆机构-CN201821171660.6有效
发明人：苑增奇 -专利权人：浙江华特装饰股份有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种改进型建筑装饰装修智能机器人的末端出浆机构，属于装修机器人领域。一种改进型建筑装饰装修智能机器人的末端出浆机构，包括末端执行机构；所述末端执行机构包括末端受力支盘，所述末端受力支盘通过固定连接件连接有执行器托架，所述执行器托架上固定连接有执行器，所述执行器上侧开设有出浆口；本实用新型执行器固定在执行器托架上，用于储存、搅拌流动的浆体，兼做灰管使用，执行器中转动连接有滚轴，滚轴上固定连接有蛟龙片，蛟龙片转动带动浆体由一端向另一端输送，并从出浆口出浆。
浆体建筑装饰装修智能机器人改进型器托架末端执行机构本实用新型出浆口滚轴受力支盘滚压密实固定连接件机器人领域定向流动搅拌流动速度问题转动调节转动连接不均匀出灰管内灰管整平转动储存滚动装修流动

[发明专利]大载荷末端执行机构及多手腕晶圆机器人-CN202310488803.5在审
发明人：郭景华;刘军峰 -专利权人：中芯智达半导体科技（上海）有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种大载荷末端执行机构，包括：第一驱动组件；第一末端执行器，第一末端执行器包括多个第一末端执行手腕；第一传动组件，第一末端执行器转动设置于第一传动组件上，第一传动组件包括第一空心转轴、第一上轴承以及第一下轴承；第一空心转轴包括容置电控线缆的空腔，且在空腔侧壁上设置有供电控线缆穿过的开口，第一上轴承以及第一下轴承分别套设于开口的上侧以及下侧，第一传动组件与第一驱动组件相连；本发明通过在第一末端执行器上设置多个第一末端执行手腕成为了可能，并且通过一次性搬运多块晶圆提高了生产效率，解决现有技术中的末端执行机构无法适应大载荷的搬运需求，进而导致搬运效率低的问题。
载荷末端执行机构手腕机器人

[实用新型]一种多回转电动执行机构-CN202320093759.3有效
发明人：王淑凤;方春庆;徐家燕;郑浩;刘文华 -专利权人：天津宝恒流体控制设备股份有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F16K31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多回转电动执行机构，包括底壳，底壳内部设置有连接内壳，连接内壳外侧嵌套安装有顶壳，顶壳末端安装有固定螺栓，以及连接内壳和顶壳的连接处安装有密封橡胶条；在需要对执行机构的内部元件进行检修时，工作人员先拆下固定螺栓，使顶壳与连接内壳解除固定，之后通过拉动把手，使顶壳在连接条与连接槽的滑动配合下在底壳的顶部移动，通过移开顶壳，使底壳的顶部打开，露出安装在连接内壳内部的执行机构的元件，之后工作人员即可对执行机构的内部元件进行检修操，从而达到无需对执行机构整体进行拆卸即可检修内部元件的技术效果。
一种回转电动执行机构

[发明专利]风管机系统及其控制系统-CN201010547458.0无效
发明人：吴学伟;唐政清;夏海石;王少杰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2010-11-16 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： F24F11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种风管机系统及其控制系统，其中，风管机控制系统包括：多个末端风口控制器以及风管机机组控制器，其中，风管机机组控制器与多个末端风口控制器耦合，用于响应每个末端风口控制器发送的状态信息以调节与风管机机组控制器连接的执行机构的输出应用本发明的技术方案，通过将风管机机组控制器与多个末端风口控制器耦合，并使风管机组控制器根据每个末端风口控制器发送的状态信息来调节与风管机机组控制器相连接的执行机构的输出能量，从而使与风管机机组控制器相连接的执行机构的输出能量随末端风口的状态变化
风管系统及其控制系统

[实用新型]风管机系统及其控制系统-CN201020610662.8有效
发明人：吴学伟;唐政清;夏海石;王少杰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2010-11-16 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： F24F11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种风管机系统及其控制系统，其中，风管机控制系统包括：多个末端风口控制器以及风管机机组控制器，其中，风管机机组控制器与多个末端风口控制器耦合，用于响应每个末端风口控制器发送的状态信息以调节与风管机机组控制器连接的执行机构的输出应用本实用新型的技术方案，通过将风管机机组控制器与多个末端风口控制器耦合，并使风管机组控制器根据每个末端风口控制器发送的状态信息来调节与风管机机组控制器相连接的执行机构的输出能量，从而使与风管机机组控制器相连接的执行机构的输出能量随末端风口的状态变化
风管系统及其控制系统

[发明专利]一种用于客车的滑移斜插式单扇塞拉门机构-CN201711049894.3有效
发明人：吴昊 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： E06B3/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于客车的滑移斜插式单扇塞拉门机构，包括驱动执行机构、定轨迹门轴、乘客门门体和车身侧围，所述的驱动执行机构同时安装在乘客门门体和车身侧围上，驱动执行机构通过定轨迹门轴带动乘客门门体转动。本发明实现了乘客门“平动滑移+斜向插入+拉回锁紧”的动作姿态，解决现有塞拉门系列产品在较小车内空间运用时，于开门起始或关门末端因门体整体动作引起车内气压突变，所导致的乘客耳朵不适问题；同时，相比现有的塞拉门系列产品，全新的滑移斜插式塞拉门机构所执行的创新开关门动作姿态可进一步提升乘客门在关门末端的防夹安全性。
一种用于客车滑移斜插式单扇塞拉门机构

[发明专利]一种设有滚珠丝杠的动平台机构-CN201710028714.7有效
发明人：张良安;夏兴国;赵学峰;卢杰;贺冬冬;童震 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种设有滚珠丝杠的动平台机构，属于机器人技术领域。该动平台机构包括上动平台、下动平台、滚珠丝杠、丝杠末端挡块、丝杠螺母、末端执行件、同步带、同步带轮、丝杠连杆、动平台连杆及驱动装置；驱动装置安装在电机支座上，电机轴端安装有同步带轮，另一同步带轮与丝杠螺母的内圈相连接，丝杠螺母固定于上动平台上并与丝杠配合，丝杠下端固接末端执行件，末端执行件下端连接丝杠连杆，丝杠连杆下端与下动平台相连，本发明主要应用于六轴并联机器人，该动平台机构的下动平台相对上动平台能够偏转一定的角度，从而增大末端执行机构的偏转角度，解决了六轴并联机器人在实际运动过程中受限等问题而导致的末端执行机构偏转角度偏小的问题。
一种设有滚珠平台机构