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[发明专利]一种基于AR技术的变电站操作机器人控制系统及方法-CN202110437445.6有效
发明人：冯跃亮;盛鹏飞;郭建峰;刘彬;吴晓东;江政昕;周刚;李锐峰 -专利权人：国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：为了克服AR控制机器人获取的信息少，且远程操作影操作精度与准确性的问题；本发明包括：用于操作设备的末端执行机构以及用于移动、切换末端执行机构的机械臂；用于获取环境地理数据的双目相机、用于实时获取末端执行机构与设备的距离数据的激光测距传感器；就地智慧大脑，根据双目相机获取的环境地理数据进行三维建模，融合激光测距传感器获取的距离数据增强现实；遥操模块，显示就地智慧大脑构建的三维模型，控制执行部动作。
一种基于 ar 技术变电站操作机器人控制系统方法

[实用新型]一种齿轮传动结构的六轴机器人-CN201721416309.4有效
发明人：邓武常;张军;刘建;代宏志;邓先旺 -专利权人：广东腾山机器人有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人领域，尤其涉及一种齿轮传动结构的六轴机器人，其动力部分包括六轴运动机构和末端执行机构，所述六轴运动机构由自转回旋机构、两个左右摇摆机构、关节俯仰摆动机构、横向转动机构、末端俯仰摆动机构依次连接构成，末端俯仰摆动机构固定有末端执行机构。
六轴俯仰摆动齿轮传动结构末端执行机构运动机构机器人横向转动机构有效节约成本左右摇摆机构本实用新型机器人领域六轴机器人工作效率回旋机构依次连接多维度机加工自转搬运关节

[发明专利]一种机器人定位装置及其控制系统-CN201910972396.9在审
发明人：王薇 -专利权人：防灾科技学院
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人定位装置及其控制系统，包括可编程控制器、图像采集装置、控制箱、伺服放大器、机械手与执行机构，所述可编程控制器用于发出指令并发送开始测量信号到控制箱，所述控制箱用于接收信号并控制执行机构，所述伺服放大器用于驱动机械手的运动并接收执行机构的反馈信息，所述机械手用于调整执行机构的位置，所述执行机构用于对工件进行加工，所述图像采集装置包括采集模块与传输模块，所述采集模块用于获取工具图像位置信息该机器人定位装置及其控制系统能够控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿减小偏差，改善了机器人的定位精度。
一种机器人定位装置及其控制系统

[实用新型]一种剪夹一体的草莓采摘装置-CN201920466376.X有效
发明人：罗长江;刘杰;黄北金;聂宇成;顾旭波;王立杰 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种剪夹一体的草莓采摘装置，属于农业机械设备领域，装置包括三维移动机构以及末端执行机构，建立xyz轴坐标系，三维移动机构实现末端执行机构在X、Y、Z方向移动；其中的末端执行机构的双向螺杆通过螺纹分别连接左刀架
机械爪末端执行机构果梗三维移动机构双向螺杆右刀架右刀片左刀架采摘草莓采摘装置本实用新型闭合固定设置设备领域向左移动一次完成轴坐标系装置结构果梗夹体积小左刀片农业机械夹持剪断螺纹草莓无损耗时移动

[发明专利]一种基于并联执行机构的换挡机械手-CN201910339350.3有效
发明人：陈刚;陈守宝;王良模;王陶 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于并联执行机构的换挡机械手，包括基座、两个直线驱动装置、两组连杆滑块机构、并联执行机构、手柄；两个直线驱动装置平行的设置于基座上；每一连杆滑块机构包括连杆和滑块，滑块与相应的直线驱动装置的输出轴转动连接，连杆一端与滑块转动连接且另一端与基座转动连接；并联执行机构包括两个相连的平行四边形连杆机构，每一平行四边形连杆机构与连杆滑块机构相应的连杆另一端固定连接；手柄与并联执行机构末端固定连接。
一种基于并联执行机构换挡机械手

[实用新型]一种新型机械手装置-CN201520620021.3有效
发明人：罗邦毅;章子泉;汪雷春;周孝辉 -专利权人：杭州永创智能设备股份有限公司
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种新型机械手装置，其机械手安装座上设置有执行机构驱动电机，通过第一连杆机构和万向节将动力传递到机械臂末端的安装件上，所述安装件用于安装机械手执行机构；所述机械臂包括围绕所述连杆机构均匀分布的三套连杆机构，每套连杆机构各有其驱动电机。本实用新型通过三套连杆机构的配合，既能够使机械手执行机构在三维方向上直接进行斜向运动，缩短移动路径，快速调整机械手执行机构工作位置，又能够使机械手执行机构的基准始终保持其设定的工作角度且姿态稳定，且本实用新型所提供的机械手占用空间小、强度高、负载大，在三维斜向调整的同时，能对执行机构输入动力使其自身也能运动，可以实现智能物品移位，整理排列等等应用。
一种新型机械手装置

[发明专利]一种电机过力矩的保护方法-CN201510001539.3有效
发明人：刘国耀;吴明所;徐艳超;王成 -专利权人：南京科远自动化集团股份有限公司
申请日： 2015-01-04 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： H02H7/085 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机过力矩的保护方法，通过电流采样电路、电压采样电路、处理器电路和位置传感器电路对电机过力矩进行保护，步骤为采样输入电机的电压和电流；根据电压电流采样值计算出电机有效功率，换算出电机输出力矩；在电动执行机构进行开关阀时判断电机是否在运行末端位置；判断电机输出力矩是否大于执行机构设定力矩；执行电动执行机构的电机过力矩保护。本发明解决了当前对电动执行机构的力矩保护过程中存在比较大的误差，控制精度不准等问题，在实际应用中更快更准的响应力矩保护。该方法不仅用于电动执行机构技术领域，也可广泛用于各类电机驱动设备中存在的力矩保护的领域。
一种电机力矩保护方法

[发明专利]数控机床电气控制系统-CN202210001596.1有效
发明人：罗华东;刘业成 -专利权人：广东海思智能装备有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及一种数控机床电气控制系统，尤其涉及电气控制技术领域，包括，采集模块，用以实时采集执行机构的运行参数和环境参数，所述运行参数包括执行机构的运行时间、运行速度和运行温度以及执行机构的执行末端与加工零件间的摩擦力；分析模块，用以根据所述运行参数和环境参数对执行机构进行定位误差分析，其与所述采集模块连接；判断模块，用以根据定位误差分析结果进行运行状态判定，其与所述分析模块连接；调整模块，用以根据运行状态判定结果对执行机构的运行状态进行调整
数控机床电气控制系统

[发明专利]减小机械臂振动的力控末端执行机构及力控方法-CN201911341973.0有效
发明人：陈庆盈;戴俊杰;王冲冲;杨桂林;张驰 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种减小机械臂振动的力控末端执行机构及其力控方法。所述力控末端执行机构包括与工业机器人连接的末端执行器，该末端执行器包括音圈电机、位移传感器及第一、第二传感器等；该音圈电机的动子、定子分别与滑块、直线导轨固定连接；该滑块与直线导轨滑动配合；该位移传感器用于检测动子与定子的相对位移；该力传感器用于测量末端执行器与工件表面接触力的大小；该第一传感器用于检测在工作时所述末端执行器与工件接触产生的加速度；该第二传感器用于检测在工作时所述工业机器人末端受到末端执行器反作用力而产生的加速度本发明可以有效解决机械臂在力控过程中低频阻抗大，末端执行器与环境接触力无法达到稳定控制的问题。
减小机械振动末端执行机构方法

[发明专利]一种SCARA机器人-CN202010683720.8在审
发明人：王明主;孔令超;李向春;王勇先 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种SCARA机器人，包括机座、第一机械臂、第二机械臂、传动机构以及执行机构，第一机械臂一端可转动地设置在机座上方，另一端与第二机械臂可转动地设置在一起；在第二机械臂上设置有第一驱动机构、传动机构和执行机构，传动机构设置在第一驱动机构的驱动末端并与其驱动连接；执行机构设置在传动机构的传动末端，并在传动机构的传动作用下实现不同的工作状态，其中，工作状态包括上下移动、旋转运动以及螺旋运动，使得SCARA机器人仅通过一个电机即可驱动第二机械臂上的执行机构实现上下垂直移动
一种 scara 机器人

[实用新型]一种SCARA机器人-CN202021397520.8有效
发明人：王明主;孔令超;李向春;王勇先 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种SCARA机器人，包括机座、第一机械臂、第二机械臂、传动机构以及执行机构，第一机械臂一端可转动地设置在机座上方，另一端与第二机械臂可转动地设置在一起；在第二机械臂上设置有第一驱动机构、传动机构和执行机构，传动机构设置在第一驱动机构的驱动末端并与其驱动连接；执行机构设置在传动机构的传动末端，并在传动机构的传动作用下实现不同的工作状态，其中，工作状态包括上下移动、旋转运动以及螺旋运动，使得SCARA机器人仅通过一个电机即可驱动第二机械臂上的执行机构实现上下垂直移动、旋转运动以及螺旋运动三种工作状态，减少了机器人连接线缆，降低了机器人绑扎的困难程度，提高了机器人的可靠性。
一种 scara 机器人

[实用新型]一种单臂式直角加注机器人-CN202220551151.6有效
发明人：张仁鹏;徐森;黄瑞娟;徐东成 -专利权人：江阴市富仁高科股份有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B67D7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单臂式直角加注机器人，机械臂末端通过固定法兰与第一连接支架的一端固定连接，第一连接支架的另一端与直角传动机构的一侧端面固定连接，外盖开启执行机构与直角传动机构的顶端面连接，内盖开启执行机构与第二连接支架连接，第二连接支架与直角传动机构连接，加注执行机构通过第三连接支架固定在直角传动机构的底端面，机械臂末端的旋转输出端与直角传动机构的输入端连接，直角传动机构的输出端与内盖开启执行机构的旋转输入端配合安装。本实用新型将多种机构集成在一条机械臂上，大大简化了加注机器人结构，提高了空间利用率，同时无需进行多条机械臂的重新定位，进一步提高了加注效率。
一种单臂式直角加注机器人

[发明专利]一种码垛机械臂末端执行机构-CN201510033334.3有效
发明人：杨亮亮;葛宏伟;史伟民;许守金;时军;李建万 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-01-23 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：码垛机械臂末端执行机构，包括用于与机械臂相连的连接座，支撑座与连接座相连，支撑座装有两条滑轨；两个夹具对称、可滑动地装在滑轨上；夹具装有检测夹具间距的位置传感器；夹具装有用于驱动夹具夹紧或松开的电磁线圈组夹具工作面加工成条纹状；夹具工作面装有压力传感器；夹具的底面装有撑架，撑架包括固定在夹具底面上的第一电磁线圈、固定杆，与固定杆平行设置的运动杆上装有磁铁，两条撑杆均与固定杆铰接，固定杆、运动杆、两条撑杆构成平行四边形机构，所述的磁铁在第一电磁线圈作用下牵动所述的平行四边形机构，达成所述撑架的伸展或收缩。
一种码垛机械末端执行机构

[实用新型]直角坐标型自动焊机末端执行机构-CN201420191437.3有效
发明人：吕文春;马剑龙;刘敏丽 -专利权人：内蒙古机电职业技术学院
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种直角坐标型自动焊机末端执行机构，包括横向机架，竖向机架，横向垂直机架，在横向机架上设有横向混合式步进电机，横向挠性联轴器和横向螺母滚珠丝杆，在竖向机架上设有竖向导轨，竖向混合式步进电机
直角坐标自动末端执行机构

[实用新型]一种果实摘取末端执行机构-CN201721791935.1有效
发明人：杨长辉;张茂;王毅;张哲;马冀桐;王杰 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果实摘取末端执行机构，包括U形支架、果实剪切装置和剪切驱动装置，果实剪切装置包括上颚切刀和下颚切刀，剪切驱动装置包括安装侧架和摆动侧架，摆动侧架和安装侧架铰接在U形支架的两个侧臂上，
侧架切刀果实铰接上颚下颚摆动剪切驱动装置末端执行机构本实用新型摆动气缸果实摘取剪切装置安装座侧向果实品质限位装置转动限制剪切掉落侧臂抵接果柄碰伤平行伤害