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[发明专利]基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法-CN202210384198.2有效
发明人：邹湘军;张涛;唐昀超;胡柯炜;孟繁;温斌;邹天龙;潘耀强;胡博然;谢启旋;徐秀进 -专利权人：华南农业大学;仲恺农业工程学院;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。
基于激光雷达导航荔枝视觉采摘机器人及其实现方法

[实用新型]一种智慧物流自动分类运送小车-CN202320199273.8有效
发明人：王敏;白永胜;李峰;赵海元;孟繁;赵浩;曹红;杨开文;严立伟;程晶晶;王建义;孟慧强;康晓东 -专利权人：山西路桥集团交通产业开发有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智慧物流自动分类运送小车，其技术方案要点是：包括运输小车本体，所述运输小车本体的顶面开设有输送槽，所述输送槽的内部设置有传送带；支撑架，所述支撑架固定安装在所述运输小车本体的顶面，所述顶槽开设在所述支撑架的顶面，所述顶槽的内部固定安装有电动推杆；在使用时工作人员可通过将货物放置在传送带上，此时工作人员可通过控制开关开启电动推杆拉动顶板向下移动，使连接块贴合货物，弹簧则会因货物表面的形状的不同配合收缩，配合连接块稳定压住货物，实现限位固定的效果，避免在运输小车本体运输中货物之间翻动相互磕碰和滑脱的情况发生，通过橡胶块用于防护货物，避免连接块压住货物后产生压痕。
一种智慧物流自动分类运送小车

[实用新型]一种机车风管连接工具-CN202320699430.1有效
发明人：闫其甫;汤忠丰;张济凯;陈建如;刘嘉伟;岳智慧;原志亮;贺志春;冯浩;孟繁;闫江涛;马云龙 -专利权人：中铁三局集团有限公司;中铁三局集团有限公司运输工程分公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： F16L21/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种机车风管连接工具，属于电力机车风管连接技术领域。所述机车风管连接工具，包括卡箍、锁止器和双向齿带，其中，所述卡箍设置在锁止器上，用于套设在待连接的两个机车风管的其中一个上，所述锁止器和卡箍对应于双向齿带的两端均设置一个，且双向齿带通过被锁止器锁紧以固定待连接的机车风管。本实用新型具有结构简单、作用可靠、操作方便、材料便宜、可循环使用等优点。
一种机车风管连接工具

[发明专利]一种自动加工线鳖甲腹内黄油的视觉定位与钩切系统及其控制方法-CN202210031065.7有效
发明人：唐昀超;孟繁;邹湘军;莫杏康;吴东晓;曹宇虹;关淑鸿;刘丹萍;刘炳岳 -专利权人：仲恺农业工程学院;华南农业大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：一种自动加工线鳖甲腹内黄油的视觉定位与钩切系统及其控制方法，它包括五自由度机器人；五自由度机器人包括滚珠丝杠轴向移动装置、滚珠丝杠横向移动装置、蜗轮蜗杆装置、舵机和末端钩切执行器；末端钩切执行器包括ZED双目摄像机、刀指固定座和刀指，末端钩切执行器通过步进电机控制刀指张开闭合来实现鳖甲腹内黄油的切取；末端钩切执行器借助于舵机实现360°旋转；滚珠丝杠轴向移动装置用于控制末端钩切执行器沿垂直方向移动；滚珠丝杠横向移动装置用于控制滚珠丝杠轴向移动装置及末端钩切执行器横向移动；实现自动化钩切鳖甲腹内黄油代替人工来切取黄油，由双目摄像机对黄油的视觉检测定位到黄油切除后的收集，切取收集效率高且无污染。
一种自动加工鳖甲腹内黄油视觉定位系统及其控制方法

[发明专利]一种极近距离暗光条件下的结构内壁场应变的立体视觉识别方法-CN202211258753.3在审
发明人：唐昀超;吴东晓;孙弋婷;孟繁;万帅;刘炳岳 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种极近距离暗光条件下的结构内壁场应变的立体视觉识别方法，包括以下步骤：S10：将圆柱形钢管混凝土且被竖直的放在轴向压缩试验台上，试验台表面保持平整，将深度相机放置在压缩机的上压缩面板上，确保深度相机正对钢管中心；S11：先把深度相机获得深度图并转为点云，然后进行点云预处理；S12：采用PCL库的RANSAC算法和圆柱体拟合，得到钢管管壁构成的圆柱体点云；S13：采用PCL库的RANSAC算法和平面拟合，得到由钢管在实验平台上围成的圆形平面点云；S14：进行应变测试，使用深度相机实时获取深度图并转为点云，然后进行点云预处理，再对内凹形变和外凸形变分类处理。它适用于较小的、不重叠的且结构简单的形变条件下的结构内壁场应变的测试。
一种近距离条件下结构内壁应变立体视觉识别方法

[发明专利]一种多级筛选豆类加工浸泡装置-CN202211300731.9在审
发明人：孟繁;孟师师 -专利权人：常德豆碗农业科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A23P30/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多级筛选豆类加工浸泡装置，属于农业加工领域，包括筛选框，所述筛选框的内侧设置有两组筛选导轨，每组筛选导轨上均滑动安装有筛选滑块，筛选滑块的顶端分别固定安装有筛选框和卸料框，所述筛选框和卸料框连接到筛选动力机构上。本发明该装置在使用的时候，大豆物料从浸泡箱顶端的端口倒进去的时候，驱动电机同时带动外延轮盘和内延轮盘一起旋转，外延轮盘通过外延皮带带动动力轮盘旋转，动力轮盘通过固定片、调和片和环绕片的组合驱动搅拌杆旋转，与此同时的内延轮盘通过内延皮带带动环绕轮盘旋转，搅拌杆和搅拌叶跟随环绕轮盘一起运动，搅拌杆和搅拌叶自转的同时也在公转间。
一种多级筛选豆类加工浸泡装置

[实用新型]一种便于下料的植物分解用碾压装置-CN202222068963.8有效
发明人：孟繁;孟师师 -专利权人：常德豆碗农业科技有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B02B3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于下料的植物分解用碾压装置，包括固定箱，所述固定箱内设置有可震动的筛板，且筛板下端面固定有第一弹簧，并且第一弹簧另一端固定在固定箱上，同时固定箱内还固定有碾压箱；还包括：进料箱，固定在所述固定箱上端面，且固定箱下端还固定有电机，并且电机的输出轴上还固定有旋转轴，同时旋转轴轴承连接在固定箱上。该便于下料的植物分解用碾压装置，采用打散机构，可以实现对料箱内谷物的搅动作用，从而避免谷物因摩擦力作用造成堵塞而影响正常的下料作用，配合联动的间接性下料机构，可以有效避免一次性下料过多造成堆积而影响碾压分解的正常进行，再配合筛分机构，可以实现外壳与果实的分离，提高装置的功能性。
一种便于植物分解碾压装置

[实用新型]一种便于清理的植物提取用萃取装置-CN202221822266.0有效
发明人：孟繁;孟师师 -专利权人：常德豆碗农业科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B01D11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于清理的植物提取用萃取装置，包括整体呈空心结构的装置外壳，所述装置外壳上方左右两侧贯穿安装有进料口，且所述装置外壳下表面纵向贯穿安装有带有电控阀门的出料口，并且所述装置外壳侧面下端贯穿开设有排渣口；载物装置，安装在所述装置外壳内部中间位置。该便于清理的植物提取用萃取装置，采用新型的结构设计，使得装置在萃取的过程中利用搅拌杆的转动对植物原料进行搅拌，使其与萃取液接触更加充分，萃取完成后打开密封板对载物装置的密封，利用排渣口将植物残渣自动排出，便于后续后续再次使用，并且利用加压喷头对载物装置进行反冲洗和震动凸轮对装置外壳进行敲打，避免植物残渣附着在装置内壁。
一种便于清理植物提取萃取装置

[发明专利]一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用-CN202110787293.2有效
发明人：邹湘军;艾璞晔;唐昀超;陈思宇;陈增兴;龙亚宁;李承恩;林俊强;温斌;孟繁;邹天龙 -专利权人：华南农业大学;仲恺农业工程学院;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
一种保裔芽菠萝自动采摘机器人及其应用

[发明专利]可规划路线并确认道路交通路面执行标识的全自动装置-CN202210641743.1在审
发明人：唐昀超;吴东晓;万帅;张芸齐;董心悦;孟繁 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： E01C23/20 文献下载
摘要：一种可规划路线并确认道路交通路面执行标识的全自动装置，其特征在于，它包括移动车、设于移车上的划线机、控制部、多个激光雷达和视觉部，所述控制部连接存储存规划路线数据库；多个激光雷达测量车身或划线机与路肩之间的距离来调节移动车的动态行驶轨迹；划线机在控制部指令下进行定位执行画线图库中的画线；当每个画线标识完成后，所述第二双目视觉元件采集画线标识进行检测对照生成数据反馈给控制器，以使控制器指令移动车、划线机作相应进度动作。确精调整划线调整划线速度及方向，自动识别线型、标识且自动准确划线并确认，可满足对路面多条线直线及字体、图形、转向线及箭头的画线标识，有效提高工作效率和位置精准性。
规划路线确认道路交通路面执行标识全自动装置

[发明专利]一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统-CN202210634018.1在审
发明人：唐昀超;程晔;祁少军;曹宇虹;孟繁;张芸齐 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，它包括：划线车、多组激光雷达传感装置、多组立体视觉控制和控制器，所述控制器包括划线车自动导航模块和划线控制模块；所述划线车自动导航模块和划线控制模块借助于ROS中间通讯模块传输信号；当第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置检测划线机划的线条与导航给出的线条存在累积误差时反馈给控制器，所述控制器指令末端机构进行调整以修正偏差。控制连接设计合理，通过控制器控制多组激光雷达传感装置和传双目视觉传感装置集于一身,可检测划线的划线车行自动划线车前行导航和避障以及划线车与高速公路边水泥栏杆相对位置的定位；对误差融合和补偿使划线机的运动轨迹进行调节。
一种多种传感器数据融合立体视觉控制自主行走划线系统

[发明专利]一种清除原水管道中贝类的视觉机器人方法及其装置-CN202110631864.3有效
发明人：唐昀超;丘嘉俊;吴东晓;孟繁;张芸齐;丘顺萍;刘俊辉 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种清除原水管道中贝类的视觉机器人方法及其装置，包括有机器人，在所述机器人的驱动手臂上设有清理装置，所述清理装置的前端分别设有粉碎装置以及双目视觉装置，还包括有控制器，所述双目视觉装置与所述控制器通讯连接，所述控制器分别与所述机器人、清理装置以及粉碎装置通讯连接，本发明具有控制方便且合理、清理效率高效、实用性强的优点，与现有的技术相比，能自动清除原水管中的贝类及其残骸，实现自动识别、粉碎、清理，提高效率，减少污染。
一种清除水管贝类视觉机器人方法及其装置

[发明专利]一种用视觉定位水面目标的自动投放装置及其控制方法-CN202111458296.8在审
发明人：唐昀超;张芸齐;万帅;孟繁;董心悦;李锦慧 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B65G65/40 文献下载
摘要：一种用视觉定位水面目标的自动投放装置及其控制方法，它包括：机器视觉部，其用于对食台进行定位且视觉图像处理中的精确的算法检测食台的三维形状，获取食台的几何中心空间三维坐标，以作为投放料饼或物体的定位坐标；多级盛料筒，其内对称地设有开放式薄平板，薄平板的支承力小于料饼自重力料饼重量；自动投放部，其把定量的料饼放到下方的食台平面上，所述多级盛料筒设于所述自动投放部的上方；首创提出搭建微型视觉平台实时监测鱼塘甲鱼总量方法，依据甲鱼习性在鱼塘水面搭建略高于水面的长平台让其能爬到台面晒太阳，此时通过视觉图像处理对总的甲鱼进行计数，按照单个甲鱼形状计算甲鱼质量，从而获得总的质量；然后通过机器视觉对的水面食台位置进行定位定量投料。
一种视觉定位水面目标自动投放装置及其控制方法

[发明专利]一种基于视觉辅助定位的超声波探伤机器人及其检测方法-CN202111459215.6在审
发明人：唐昀超;孟繁;张芸齐;孙弋婷;曹宇虹;刘俊辉;欧思华;雷羡盈 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01N29/06 文献下载
摘要：一种基于视觉辅助定位的超声波探伤机器人及其检测方法，其装设于吊车上，它包括：机械臂关节组，其具有末端驱动臂；防生夹指，其装设于末端驱动臂，所述防生夹指一端连接超声波探头，超声波探头连接压力传感器；视觉系统，其具有双目相机，所述双目相机用于获取图像数据并反馈给工况机或地面计算机终端；所述超声波探头接触或贴上检测目标时，所述压力传感器反馈受力信息并提示阈值警告；警告后停止运转且开始启动所述超声波探头进行超声波检测，实时安全快速检测钢管混凝土拱桥的混凝土脱空现象，从而有效措施灌浆处理桥梁的钢管混凝土脱空；且能耗低，检测作业动作快捷、安全可靠，适用性强等技术特点；因此，它在技术性、经济性和实用性均具突出的性能。
一种基于视觉辅助定位超声波探伤机器人及其检测方法

[发明专利]核心网容灾备份方法和装置-CN201910427699.2在审
发明人：孟繁;喻炜;王永彬;张晓静;洪彬婷;卫琳;焦甲亮;李新升 -专利权人：普天信息技术有限公司
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： H04W24/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种核心网容灾备份方法和装置，其中方法包括：基于心跳机制获取对端核心网的心跳消息；心跳消息包括容量值、板卡状态和S1口状态；基于对端核心网的心跳消息和本端核心网的心跳消息，更新本端核心网的主备状态；若本端核心网的主备状态发生变更，则向每一基站发送本端核心网的容量值，以使得每一基站能够根据本端核心网的容量值和对端核心网的容量值选择主核心网。本发明实施例提供的方法和装置，基站在主备核心网的选择上仅需参考两个核心网的容量值，极大程度上简化了主备选择流程，避免了人为操作带来的风险和用人成本，提高了核心网容灾系统的可靠性。
核心网容灾备份方法装置

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