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[发明专利]末端执行机构-CN202111664579.8在审
发明人：邹亮;刘大伟;苏俊超 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B28D1/14 文献下载
摘要：本申请提供一种末端执行机构，涉及建筑施工设备技术领域。末端执行机构包括：基座；打孔单元，打孔单元沿预设方向可滑动地设置于基座，打孔单元用于对施工面钻孔；安装单元，安装单元沿预设方向可滑动地设置于基座，安装单元用于将待安装件安装到施工面的孔洞中；切换单元，切换单元包括第一导向件末端执行机构可以通过切换单元来切换打孔单元与安装单位的位置，使得打孔单元和安装单元能够迅速切换到位，以便根据作业需要进行打孔以及待安装件的安装工作，提高了待安装件的安装效率。
末端执行机构

[实用新型]末端执行机构-CN201921019241.5有效
发明人：李庆;李德利;袁新生 -专利权人：中奕智创医疗科技有限公司
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种末端执行机构，包括底部转动结构、线性滑动结构、末端角度微调结构及圆周旋转结构，底部转动结构包括支撑圆柱块；线性滑动结构包括滑动格挡条、尾部支撑座、第二紧定旋钮、第三紧定旋钮、滑动连接块前列腺B超实时扫描输出病变位置的三维影像，同时由于其固定在末端执行机构上，可以实现B超水平面圆周转动，前进路径上的线性移动，前后端的高低角度调节和B超本体转动，既可以调节前列腺B超的转动，又可以调节调节前列腺
末端执行机构

[发明专利]注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质-CN201910952465.X有效
发明人：佟力;王龙;陈国伟;吴天鹏;张洪建;罗宝林;魏愷含;尹陈林;王立新;胡鹏程;莫爱珠;邢万庆;李建生;肖尹浩;陈雄浩;思有长;龚海锋;韦文杰;何事业;梁远旺;文青 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质，注浆设备包括：末端执行机构；清洗机构，清洗机构被配置为用于清洗末端执行机构；协作执行机构，末端执行机构安装在协作执行机构上，协作执行机构配置为适于驱动末端执行机构动作本发明提供的注浆设备包括末端执行机构、清洗机构和协作执行机构，末端执行机构用于填缝，清洗机构用于清洗末端执行机构，协作执行机构用于驱动末端执行机构，在末端执行机构盛装好料浆后，外壁容易残留料浆，通过清洗机构对其进行清洗能够提高注浆设备的注浆效果，协作执行机构能够带动末端执行机构运动，进而实现末端执行机构的注浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。
设备控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质-CN202111249392.1有效
发明人：佟力;王龙;陈国伟;吴天鹏;张洪建;罗宝林;魏愷含;尹陈林;胡鹏程;莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质，注浆设备包括：末端执行机构；清洗机构，清洗机构被配置为用于清洗末端执行机构；协作执行机构，末端执行机构安装在协作执行机构上，协作执行机构配置为适于驱动末端执行机构动作本发明提供的注浆设备包括末端执行机构、清洗机构和协作执行机构，末端执行机构用于填缝，清洗机构用于清洗末端执行机构，协作执行机构用于驱动末端执行机构，在末端执行机构盛装好料浆后，外壁容易残留料浆，通过清洗机构对其进行清洗能够提高注浆设备的注浆效果，协作执行机构能够带动末端执行机构运动，进而实现末端执行机构的注浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。
设备控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]高可靠性水下闸阀执行机构-CN201610210994.9有效
发明人：徐兴平;龚令;王言哲;张辛;刘广斗;王龙庭;谢扶政 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2016-04-07 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： F16K31/122 文献下载
摘要：本发明属于油气田开发领域，具体地，涉及一种高可靠性水下闸阀执行机构。高可靠性水下闸阀执行机构，包括：阀杆，阀盖，复位弹簧，执行机构缸筒，执行机构活塞杆，活塞，执行机构缸筒末端挡圈，转换机构，执行机构连接杆，液压软管，末端堵头，末端连接杆，所述的阀盖、执行机构缸筒、末端堵头、轴承端盖依次采用固定连接形成中空的壳体，阀杆、复位弹簧、执行机构活塞杆、活塞、执行机构缸筒末端挡圈构成了主系统液压执行机构；转换机构、执行机构连接杆、液压软管、末端连接杆构成了备用系统螺纹传动执行机构有益效果：本发明出色的完成对阀门开闭动作的驱动控制，同时大大提高了执行机构的可靠性。
可靠性水下闸阀执行机构

[发明专利]眼底穿刺注射机器人系统-CN202110567855.2有效
发明人：杨洋;王朝董;广晨汉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61F9/007 文献下载
摘要：本公开涉及眼科机器人技术领域，尤其是涉及一种眼底穿刺注射机器人系统的串联平台机构对末端执行机构在一平面内的坐标进行调整，以及在垂直于该平面内的坐标的进行调整；而并联末端机构对末端执行机构的位姿进行调整，以满足末端执行机构注射时的位姿需要，还能够使末端执行机构进行进给运动，并且利用主四连杆机构和第一驱动组件的耦合运动控制末端执行机构的进给运动，减轻了末端执行机构的重量，并且提高了末端执行机构的稳定性，从而利于机械手段实现注射
眼底穿刺注射机器人系统

[发明专利]一种原点位置校准方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111296911.X有效
发明人：王迎智;齐斌;王干 -专利权人：极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明是关于一种原点位置校准方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及软组织机器人领域，包括：在检测到末端执行机构和基座啮合完成的情况下，获取末端执行机构的柔性通道的第一实时位置参数；获取末端执行机构的柔性通道的初始位置参数；根据第一实时位置参数和初始位置参数的差值得出末端执行机构的柔性通道的偏移位置参数；根据偏移位置参数得到末端执行机构的均值位置参数；获取柔性通道的第二实时位置参数；根据均值位置参数和第二实时位置参数得到末端执行机构的校准角度参数；根据校准角度参数对末端执行机构的原点位置进行校准。本发明通过对优化末端执行机构的原点位置的确定逻辑，消除各种不确定因素导致的原点位置偏差问题。
一种原点位置校准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]力反馈一体式微创手术机器人-CN202111183829.6有效
发明人：段吉安;朱晒红;罗志;易波;李洲;朱利勇;凌颢;李政;王国慧 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种力反馈一体式微创手术机器人，包括：主操作手机构、助力传动机构、初调机械臂机构、伸展臂机构和末端执行机构；所述初调机械臂机构、伸展臂机构和末端执行机构逐一连接，所述初调机械臂机构用于控制所述伸展臂机构和末端执行机构沿竖直方向旋转、沿水平方向位移以及沿竖直方向升降，所述伸展臂机构具有相对于所述初调机械臂旋转的自由度，所述伸展臂机构用于控制所述末端执行机构的伸展；所述主操作手机构用于接收操作人员的手部运动或反馈所述末端执行机构的受力情况，所述主操作手机构通过所述助力传动机构与所述末端执行机构传动连接；所述末端执行机构通过所述助力传动机构驱动执行所述主操作手机构接收到的运动。
反馈一体式微手术机器人

[发明专利]果实摘取末端执行机构-CN201711386764.9在审
发明人：王毅;张茂;杨长辉;刘洒;刘波;何宇 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明公开了一种果实摘取末端执行机构，包括U形支架、果实剪切装置和剪切驱动装置，果实剪切装置包括上颚切刀和下颚切刀，剪切驱动装置包括安装侧架和摆动侧架，摆动侧架和安装侧架铰接连接在U形支架的两个侧臂上，
果实摘取末端执行机构

[发明专利]清洗系统、注浆设备和注浆设备的补料清洗控制方法-CN201910952476.8有效
发明人：陈国伟;魏愷含;尹陈林;邢万庆;王立新;罗宝林;胡鹏程 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洗系统、注浆设备和注浆设备的补料清洗控制方法，其中，清洗系统用于注浆设备，注浆设备包括末端执行机构，清洗系统包括：清理部，被配置为对末端执行机构的外壁进行清洗；容纳部，设于清理部的一侧，并被配置为容纳用于对末端执行机构的内壁进行清洗的清洗液。本发明提供的清洗系统，利用容纳部容纳的清洗液对末端执行机构的内壁进行清洗，通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，能够在不同阶段分别保证末端执行机构的内壁、外壁清洁，进而能够避免末端执行机构堵塞，保证良好的补料功能和出料功能
清洗系统设备控制方法

[发明专利]清洗系统、注浆设备和注浆设备的补料清洗控制方法-CN202110831001.0有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洗系统、注浆设备和注浆设备的补料清洗控制方法，其中，清洗系统用于注浆设备，注浆设备包括末端执行机构，清洗系统包括：清理部，被配置为对末端执行机构的外壁进行清洗；容纳部，设于清理部的一侧，并被配置为容纳用于对末端执行机构的内壁进行清洗的清洗液。本发明提供的清洗系统，利用容纳部容纳的清洗液对末端执行机构的内壁进行清洗，通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，能够在不同阶段分别保证末端执行机构的内壁、外壁清洁，进而能够避免末端执行机构堵塞，保证良好的补料功能和出料功能
清洗系统设备控制方法

[发明专利]手持腔镜器械-CN201910485539.3有效
发明人：郑俊猛;赵宗凯;梁石 -专利权人：赵宗凯
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种手持腔镜器械，包括器械主体、连接支架、基座、末端执行机构、手柄机构、第一传动机构及第二传动机构，要实现水平运动时，水平摆动手柄机构，使基座以第二转轴的轴线为中心转动，带动传动件运动，传动件驱动末端执行机构以第一转轴的轴线为中心转动，实现末端执行机构水平运动。要实现俯仰时，以手柄外轴为轴线共同转动手柄机构，手柄机构拉动传动线，由于传动线绕过末端执行机构时固接在末端执行机构上，因此传动线将手柄机构的拉力传递至末端执行机构上，进而带动末端执行机构进行俯仰运动。
手持器械

[发明专利]基于力位混合控制的机器人铺砖方法及铺砖机器人-CN202310784213.7在审
发明人：姜韬;张人才;韩少雄;李卓雄;刘德顺 -专利权人：广东建石科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种基于力位混合控制的机器人铺砖方法及铺砖机器人，其中方法包括：确定机器人末端执行机构的受力上限及铺砖完成面的高度；令机器人取砖，并获取机器人的末端执行机构在六个维度上的位置信息及受力信息；根据末端执行机构在六个维度上的位置信息及当前的待铺砖位置，令末端执行机构持砖移动至待铺砖位置；令末端执行机构执行下压操作，并在下压过程中实时获取末端执行机构在z轴上的位置信息及受力信息；根据末端执行机构在
基于混合控制机器人方法

[发明专利]一种工件涂装质量在线动态检测方法及检测系统-CN202310255890.X有效
发明人：朱青;黄嘉男;王耀南;周显恩;刘学兵;毛建旭;陈家泳;周嘉铭;陈梓淳;周程 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件涂装质量在线动态检测方法及检测系统，采集待检测工件的图像数据并预处理，筛选出待检测工件摆动幅度最大时的点云数据，通过点云配准方法得到第一目标位姿，控制机械臂带动末端执行机构前往第一目标位姿；采用位移传感器实时采集末端执行机构与待检测工件之间的距离信息，并构建实时检测平面坐标系作为第二目标位姿，控制机械臂带动末端执行机构实时到达第二目标位姿；采用光纤传感器检测末端执行机构与待检测工件的贴合状态，当末端执行机构与待检测工件贴合后，通过吸盘吸气，将末端执行机构吸附到待检测工件表面，末端执行机构上的涂装质量检测模块对待检测工件进行涂装质量检测。
一种工件质量在线动态检测方法系统

[发明专利]一种空间机械臂快速释放末端执行器-CN201610720909.3有效
发明人：王康;林云成;袁宝峰 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间机械臂快速释放末端执行器，属于空间探测技术领域。该执行器包括末端执行机构和目标适配器；末端执行机构由具有视觉引导功能的空间机械臂带动至安装在被目标物上的目标适配器的容差范围内，末端执行机构对目标适配器完成捕获和锁紧动作，末端执行机构同时为目标物提供动力源，末端执行机构执行释放动作时继续锁紧方向动作，通过跨越运动死点的形式实现释放。本发明通过一个动力源同时实现对安装有适配器的目标物进行捕获锁紧和瞬间快速释放，同时还能为具有机构功能的目标物提供动力源，从而使被捕获锁紧的目标物实现操作功能。
末端执行机构目标物空间机械臂目标适配器快速释放动力源锁紧末端执行器捕获操作功能机构功能空间探测视觉引导锁紧动作运动死点释放适配器容差

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