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[发明专利]一种手术导航工具的标定方法-CN201610341175.8有效
发明人：石海利;李乐宁 -专利权人：深圳市智图医疗技术有限责任公司
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：它采用的标定方法是：1)、将尖端固定在一个点；2)、固定该点，向任意方向转动手术器械，同时令追踪器对手术器械的位置和方向信息进行采样；3)、计算尖端的位置和误差；4)、接受误差，结束标定；或者拒绝误差，重新进行标定；5)、固定手术器械的主轴；6)、围绕主轴旋转手术器械，同时对位置和方向进行采样；7)、计算主轴的方向；本发明通过以主轴为旋转轴进行旋转，传感器进行多次采样，循环校正，保证了标定的精度；适用于各种
一种手术导航工具标定方法

[发明专利]一种加速度计二次项误差的系统级拟合标定方法-CN201310117069.8有效
发明人：芦佳振;张春熹;李保国;汤卓 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-04-07 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种加速度计二次项误差的系统级拟合标定方法，它有八大步骤：将惯组安装到转台上，惯组初始朝向为地—东—南，采样周期dt=0.01s；第一位置旋转，采集惯组数据，旋转完毕静置一分钟，停止采数；第二位置旋转，采集惯组数据，旋转完毕静置一分钟，停止采数；第三位置旋转，将惯组安装到转台上，惯组初始朝向为西—北—地，采集惯组数据，旋转完毕静置一分钟，停止采数；第四位置旋转，将惯组安装到转台上，三个坐标轴分别朝向北—天—东，采集惯组数据，旋转完毕静置一分钟，停止采数，至此四组旋转完毕；对以上各组惯组采集的数据分别进行导航解算，计算各轴向速度误差；设计卡尔曼滤波器；解析计算，求出加速度计的二次项系数误差。
一种加速度计二次误差系统拟合标定方法

[发明专利]一种加速度计二次项误差的系统级拟合标定方法-CN201210139479.8无效
发明人：芦佳振;李保国;张春熹;汤卓 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-05-07 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：一种加速度计二次项误差的系统级拟合标定方法，它有八大步骤：一、将惯组安装到转台上，惯组初始朝向为地—东—南，采样周期dt=0.01s；二、第一位置旋转，采集惯组数据，旋转完毕静置一分钟，停止采数；三、第二位置旋转，采集惯组数据，旋转完毕静置一分钟，停止采数；四、第三位置旋转，将惯组安装到转台上，惯组初始朝向为西—北—地，采集惯组数据，旋转完毕静置一分钟，停止采数；五、第四位置旋转，将惯组安装到转台上，三个坐标轴分别朝向北—天—东，采集惯组数据，旋转完毕静置一分钟，停止采数，至此四组旋转完毕；六、对以上各组惯组采集的数据分别进行导航解算，计算各轴向速度误差；七：设计卡尔曼滤波器；八：解析计算，求出加速度计的二次项系数误差
一种加速度计二次误差系统拟合标定方法

[发明专利]一种控制锯齿的方法、装置、终端及存储介质-CN202111659446.1在审
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏;李焕宇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种控制锯齿的方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：确定规划面的第一法向量及锯齿的锯齿面的第二法向量；确定旋转角度及旋转轴；基于旋转角度与旋转轴确定旋转矩阵；基于旋转矩阵确定欧拉角；确定调整后的锯齿面与规划面的垂直距离，并基于垂直距离控制锯齿平移，以使锯齿面与规划面处于同一平面；在锯齿在规划面进行切割时，获取锯齿的锯齿面在第一法向量所对应的方向上的位置变化数据；基于PID算法对位置变化数据进行平面误差自适应补偿基于本方案可以实现自动准确地使得锯齿定位到规划面，且实现了平面误差自适应补偿，避免了因为使用者操作而产生的误差，保证了切割面的准确性。
一种控制锯齿方法装置终端存储介质

[发明专利]基于姿态和恒星高度角融合的旋转惯性天文组合导航方法-CN202110585391.8有效
发明人：陈凯;赵子祥;裴森森;曾诚之;严恭敏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿态和恒星高度角融合的旋转惯性天文组合导航方法，该方法将惯性器件与星敏感器重合安装，并且与旋转机构固连；旋转机构的电机驱动使得惯性器件和星敏感器按照单轴四位置转停方案进行旋转时，测量该情况下组合系统的数据；当旋转机构静止时，星敏感器开始工作，测量该情况下组合系统的数据；将两次数据送入单轴旋转捷联惯性/天文组合导航卡尔曼滤波器进行滤波计算，得到该组合导航系统状态误差的估计值；最后通过该组合导航系统状态误差的估计值实时对该组合导航系统进行误差校正，得到该组合导航系统的高精度姿态速度位置信息。
基于姿态恒星高度融合旋转惯性天文组合导航方法

[实用新型]一种减少人为测量误差的检查板坯水口尺寸的装置-CN201821761430.5有效
发明人：魏国立;朱青德 -专利权人：甘肃酒钢集团宏兴钢铁股份有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B22D41/50 文献下载
摘要：本实用新型公开一种减少人为测量误差的检查板坯水口尺寸的装置，将板坯水口倒置，垂直插入与水口内径有间隙配合的定位销上面。定位销位于旋转盘的中心位置，旋转盘以定位销为圆心进行旋转，通过旋转过程水口关键位置尺寸变化，引起的光电感应器的反应，完成水口各位置的检测。本实用新型的有益效果：本实用新型的水口快速检查的方法消除了人工检查过程的行为差异，减少了人为误差；利用光电作为检测手段，变化结果使用电子产品进行反馈，结果反馈及时准确。
水口本实用新型定位销板坯旋转盘测量光电感应器变化结果尺寸变化关键位置间隙配合结果反馈快速检查人工检查人为误差行为差异旋转过程倒置圆心检测电子产品垂直检查反馈

[发明专利]一种IMU标定三轴转台垂直度和初始姿态的方法-CN201910330488.7有效
发明人：任顺清;刘逸康;王常虹;霍炎 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明一种IMU标定三轴转台垂直度和初始姿态的方法首先将IMU安装在内环轴的安装基面上，将中环轴和内环轴处于初始位置，旋转外环轴采集加速度计的输出；外环轴、中环轴处于零位置，旋转内环轴采集加速度计的输出；外环轴处于零位置、中环轴轴处于180°位置，旋转内环轴采集加速度计的输出；通过加速度计的输出就可以分离出外环轴轴线的铅垂度、中内垂直度、中外垂直度、内环轴零位误差、中环轴零位误差等。本发明确定了三轴转台的初始零位误差和垂直度后，在标定IMU时，通过建立三轴转台误差的补偿模型，可以提高惯性组合的标定精度。
一种 imu 标定转台垂直初始姿态方法

[发明专利]一种基于R-test的五轴机床刀轴矢量误差测量方法-CN202110983981.6有效
发明人：吕盾;张佳辉;陈银辉;刘辉 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B19/401 文献下载
摘要：一种基于R‑test的五轴机床刀轴矢量误差测量方法，先设计并运行联动轨迹，将R‑test接入数控系统，同步采集指令位置、光栅反馈及R‑test位移数据，采集数控机床5个进给轴的插补指令，通过机床正运动学变换，得到工件坐标系下指令刀尖位置和指令刀轴姿态；然后提取R‑test数据，经过转换矩阵变换，得到工件坐标系下的检测球球心坐标，即为实际刀尖位置，通过旋转轴光栅，得到实际刀轴姿态；最后计算刀轴矢量误差，刀尖位置轨迹误差为指令刀尖位置和实际刀尖位置的距离，刀轴姿态轨迹误差为指令刀轴姿态和实际刀轴姿态的夹角；本发明可以实现对刀轴矢量误差快速测量。
一种基于 test 机床矢量误差测量方法

[发明专利]对径及平行多位测量轧辊圆度误差和机床主轴运动误差的方法-CN200710040589.8无效
发明人：刘丽兰;俞涛;姚俊;陈锐;闫利文;丁晓燕;张曙伟 -专利权人：上海大学;上海机床厂有限公司
申请日： 2007-05-14 - 公布日： 2007-10-17 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种对径及平行多位测量轧辊圆度误差和机床主轴运动误差的方法。它是在被测轧辊测量截面的外围，对径设置两个位移传感器，其中一个位移传感器作为基准位置传感器，而另一个位移传感器与一个与其平行设置的位移传感器作为测量传感器，经过轧辊多次转位在不同测量位置与轧辊表面圆作相对运动，获取轧辊被测截面表面的冗余信息，建立相应的多位圆度误差分离方程，并将采集到冗余信息中的时域信号变换到频域进行分析，在机将作偏心旋转运动轧辊的圆度误差和主轴的运动误差进行分离，实现对轧辊圆度和机床主轴运动误差的测量与分离本发明实施简便，解决了作偏心旋转运动工件的圆度误差在线测量问题，可以推广到普通轴类零件的圆度误差和机床主轴运动误差的在线测量和分离。
平行测量轧辊误差机床主轴运动方法

[发明专利]一种数控机床旋转轴几何误差三线测量法-CN201310738106.7有效
发明人：郭俊杰;李海涛;邓玉芬;邱娟;王兴 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2013-12-24 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：一种数控机床旋转轴几何误差三线测量法，采用猫眼以及可回转的猫眼托架可快速完成激光跟踪仪基站空间坐标的高精度标定，标定精度排除了机床系统误差的影响；采用一台激光跟踪仪、猫眼以及可回转的猫眼托架先后在四个不同检测位置对机床单个旋转轴三个固定点绕轴心线旋转运动进行测量，通过三个固定点在空间连续运动的轨迹，计算旋转轴的实时位姿，最后辨识出机床旋转轴的各项误差，由于测量运动轴的实时位姿，所获取的机床信息丰富，所以误差辨识算法也非常简单，适于快速数据处理与机床误差快速补偿
一种数控机床旋转轴几何误差三线测量

[发明专利]一种非接触式车削工件的在线测量装置及方法-CN201710130667.7在审
发明人：姜峰;张涛 -专利权人：华侨大学
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B23Q17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接触式车削工件的在线测量装置及方法，该装置包括机床、主轴，工件通过卡盘由主轴带动旋转；机床上设有沿第一方向布置的导轨；位置调整机构滑动装接在导轨；刀架通过位置调整机构沿第二方向滑动；激光位移传感器装接在刀架通过主轴带动工件旋转，激光位移传感器对工件侧面和/或端面的点进行扫描和采集位置数据，处理该些数据得到工件的3D数字模型。本发明基于高精度的激光位移传感器，结合激光位移传感器的直线运动和工件的旋转运动，可对被测工件的几何特征的尺寸误差、形状误差以及位置误差等进行在线快速测量，扩展了车削过程在线检测的范围，测量精度高。
一种接触车削工件在线测量装置方法

[实用新型]一种非接触式车削工件的在线测量装置-CN201720214197.8有效
发明人：张涛;姜峰 -专利权人：华侨大学
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： B23Q17/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非接触式车削工件的在线测量装置，包括机床、主轴，工件通过卡盘由主轴带动旋转；机床上设有沿第一方向布置的导轨；位置调整机构滑动装接在导轨；刀架通过位置调整机构沿第二方向滑动；激光位移传感器装接在刀架通过主轴带动工件旋转，激光位移传感器对工件侧面和/或端面的点进行扫描和采集位置数据，处理该些数据得到工件的3D数字模型。本实用新型基于高精度的激光位移传感器，结合激光位移传感器的直线运动和工件的旋转运动，可对被测工件的几何特征的尺寸误差、形状误差以及位置误差等进行在线快速测量，扩展了车削过程在线检测的范围，测量精度高。
一种接触车削工件在线测量装置

[发明专利]一种节能性一体电气伺服控制方法及系统-CN202211696828.6在审
发明人：曹志明;佘健康;蒋鑫;宋文韬;侯林兵 -专利权人：成都福誉科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种节能性一体电气伺服控制方法及系统，根据当前旋转速度数据、当前电流数据和当前位置数据，通过控制模型综合误差值、误差值总量和误差值变化率，得到待控制旋转速度数据、待控制电流数据和待控制位置数据，再进行对节能性一体伺服电机的控制，本发明通过实时的当前数据，综合3方面的情况，得到待控制量，使得待控制量随目标量与实际测量值的误差情况实时变化，解决了节能性一体伺服电机在非满功率运行及带电停止状态都处于恒功率状态
一种节能一体电气伺服控制方法系统

[发明专利]一种光纤陀螺标度因数非对称性误差的系统级标定方法-CN201310116648.0有效
发明人：芦佳振;张春熹;李保国;汤卓 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-04-07 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光纤陀螺标度因数非对称性误差的系统级标定方法，属于惯性技术领域。本发明通过转台的九位置旋转，计算得到系统速度误差，通过卡尔曼滤波器得到系统速度误差一阶导数的t时刻的估计量，最后得到光纤陀螺标度因数非对称性误差，为了确保最终标定结果的准确性，转台重复多次进行九位置旋转，并将多次计算得到的光纤陀螺标度因数非对称性误差进行平均作为最终的标定结果。本发明解决了现有技术中分立式标定方法受随机噪声影响大，标定精度受转台影响的技术问题，可准确地标定出光纤陀螺的标度因数非对称性误差；有效降低随机噪声对标定结果的影响，减小标定对转台精度的依赖程度。
一种光纤陀螺标度因数对称性误差系统标定方法

[发明专利]一种基于串联机器人的倒立摆教学系统及控制方法-CN201811597805.3有效
发明人：韩冰;刘广辉;张华良;王福东;杨帆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于串联机器人的倒立摆教学系统及控制方法，包括以下步骤：初始化倒立摆参考输入；将参考输入与采集数据比较，分别计算控制误差，包括：水平运动位置误差、速度误差、旋转角度误差及角速度的误差；根据控制误差，利用倒立摆控制算法计算机器人期望控制量；根据期望控制量，利用机器人控制算法得到驱动机器人运动所需的控制量，将该控制量发送至机器人；采集倒立摆运动状态并反馈至采集数据中，倒立摆运动状态包括水平运动位置与速度、旋转角度与角速度，实现倒立摆的闭环控制。
一种基于串联机器人倒立教学系统控制方法