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[发明专利]线切割机床随动式上下异型插补算法-CN200410068912.9无效
发明人：张森杰 -专利权人：张森杰
申请日： 2004-07-13 - 公布日： 2006-02-22 - 主分类号： B23H7/06 文献下载
摘要：线切割随动插补算法。该算法基于工件上下表面切割轨迹随动的思想，能够在被切割工件的上下表面切割出不同的轨迹，并且保证精确地实现设计图纸所规定的轨迹。
切割机床随动式上下异型算法

[发明专利]一种基于自监督学习算法的交通数据插补方法-CN202211142625.2在审
发明人：郭晟楠;刘乐;彭文闯;王晨宇;万怀宇;林友芳 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自监督学习算法的交通数据插补方法，属于智能交通领域。构造拥有真实标签信息的缺失节点，得到伪缺失交通数据；构造缺失掩码矩阵和缺失间隔矩阵；用滑动窗口分别处理原始缺失交通数据、伪缺失交通数据、缺失掩码矩阵和缺失间隔矩阵，构建样本并划分为训练集和验证集；构建包括样本预处理模块、插补编码模块和线性变换模块的数据插补模型，插补编码模块从预处理后的伪缺失交通数据和缺失间隔矩阵中学习时空模式得到插补数据，线性变换模块利用时空模式进行数据插补；采集待插补数据，构造缺失掩码矩阵和缺失间隔矩阵，使用训练好的数据插补模型补全缺失的交通数据
一种基于监督学习算法交通数据方法

[发明专利]一种适用于非标准圆弧的圆形摆弧路径的规划算法-CN202110465104.X在审
发明人：陈琳;刘冠良;李睿亮;李松莛;梁旭斌;潘海鸿;梁安;潘寿岭;张琦伟 -专利权人：广西大学;广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于非标准圆弧的圆形摆弧路径的规划算法，其包括以下步骤：通过插入/追加新的示教点，用简单的连续空间圆弧逼近空间非标准圆弧的圆形摆弧路径；计算示教点形成的圆弧上各路径插补点基于机器人绝对坐标系的坐标；引入圆弧倾角调整圆形摆动坐标系y轴偏移向量姿态改变焊接面；以空间矢量算法为基础，计算在焊接面上建立的圆形摆动模型中各摆动插补点的基于绝对坐标系的坐标；提出在圆形摆动模型中利用摆动插补点所在焊接面的x轴方向偏移量实现对x轴偏移向量的姿态校正策略，并计算机器人焊枪处于各摆动插补点时的姿态；本发明可实现非标准圆弧曲线工件轮廓的新路径规划，提高了工业机器人示教效率和焊接质量。
一种适用于非标准圆弧圆形路径规划算法

[发明专利]一种基于数控加工路径全局解析重构的轮廓误差预补偿方法-CN202310136348.2在审
发明人：孙玉文;刘杨 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：对名义路径进行插补，根据伺服系统瞬态误差响应，预测各插补点处的瞬态跟踪误差；以各插补点轮廓误差作为样条路径重构初始条件，与名义路径等参数对重构的样条路径进行插补；依据瞬态跟踪误差与插补指令之间的解析关系定义实际刀位与名义路径上对应根点之间有向距离为轮廓误差矢量，依据轮廓误差矢量与重构的样条路径控制点之间的解析关系，建立轮廓误差预补偿模型；以轮廓误差最小为优化目标，以重构的样条路径控制点为优化变量，采用最小二乘算法重构出整体样条路径
一种基于数控加工路径全局解析轮廓误差补偿方法

[发明专利]一种高精度参数路径插补方法及系统-CN202111668316.4在审
发明人：季国顺;李蓉;张巨勇;陈志平 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明涉及高精度参数路径插补方法及系统，其插补方法包括：S1、基于参数曲线路径的曲率单调性，根据临界曲率值点、曲率极值点分割参数曲线路径，并求取各分段弧长；S2、采用跃度有界的S曲线加减速算法分别规划各分段速度；S3、基于各分段弧长和各分段速度，分别采用三次样条拟合得到弧长对时间样条及参数对弧长样条；S4、插补过程中，利用弧长对时间样条得到与实际进给步对应的弧长，再由参数对弧长样条得到对应的参数，从而计算插补的坐标增量本发明可显著抑制输出进给加速度波动并提高插补精度。
一种高精度参数路径方法系统

[发明专利]基于改进圆弧拟合算法的正弦弧线拟合局部光顺方法-CN202310500560.2在审
发明人：张永林;缪睿;苏金龙;徐倩楠 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进圆弧拟合算法的正弦弧线拟合局部光顺方法，包括将空间中待切件的折线点位信息向量化并降维，获得二维折线特征信息；利用二维折线特征信息，在二维空间中进行处理，获得待切割折角下的正弦弧线；使用二次切进算法，同时加入sigmod函数对误差进行补偿，获取插值点，直到运算至正弦弧线末端结束；获取各插值点处的信息，计算出插值点限制速度，用于速度规划并将信息映射回空间中。本发明在加工过程中弥补了原始的圆弧插补曲率不连续的问题，比起同样曲率连续的B样条插补，也有计算公式复杂度不高且容易获取的优点。
基于改进圆弧拟合算法正弦弧线局部方法

[发明专利]基于曲率控制的插值逼近型细分曲线的参数插补方法-CN201710825689.5在审
发明人：吴继春;王笑江;陈国强 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2017-09-14 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G05B19/4099 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于曲率控制的插值逼近型细分曲线的参数插补方法。该方法柔和了插值逼近型细分方法中的优点，采用非线性细分方法中的曲率控制方法将控制点拟合为一条细分曲线，其次根据S型加减速控制算法完成细分曲线的插补，最后通过仿真实验验证了其有效性。
基于曲率控制逼近细分曲线参数方法

[发明专利]一种高精度光纤光栅解调方法及系统-CN202210190063.2在审
发明人：孙博钰;曹晨;保宏;蒋柏峰;杨明焕;胡瑞贤;王伟;冷国俊 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度光纤光栅解调方法及系统，包括以下步骤：利用FBG传感器获取若干FBG光谱的采样点；对FBG光谱的采样点进行插补；使用插补后的FBG光谱的采样点利用LM迭代算法进行拟合解调，完成FBG
一种高精度光纤光栅解调方法系统

[发明专利]一种针对嵌入式系统的NURBS曲线实时插补方法-CN201210510779.2无效
发明人：吴占雄;高明煜;何志伟;黄继业;曾毓;李芸 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2012-12-04 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明涉及一种在嵌入式系统中实现NURBS曲线实时插补的方法。现有方法计算过于复杂，不能满足嵌入式系统的需要。本发明方法首先对NURBS曲线进行分段，然后根据NURBS曲线的转折点来划段规划进给速度，最后由CPLD控制伺服电机联动进行插补。本发明插补算法计算简单，速度快，非常适合在嵌入式系统等微小系统上实现，充分利用了单片机计算能力不足而实时中断处理性能优越的特点。
一种针对嵌入式系统 nurbs 曲线实时方法

[发明专利]一种提高相机系统成像精度的处理方法及相机系统-CN202210631578.1在审
发明人：王成勇;郭靖雅;程韬波;杨康林;胡小月 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种提高相机系统成像精度的处理方法及相机系统，属于图像处理技术领域，该方法包括以下步骤：获取相机成像的原始点云或像素数据；进行相机成像的图像坐标转换；根据转换的图像坐标进行图像各个方向上的扫描插补，在原图像上插补点云或像素数据；利用算法将插补完成的图像进行点云或像素融合，重构图像。该方法能够无失真地放大图像，提高图像的精确度；并且降低了对图像处理所需设备的要求，插补融合计算速度更快。
一种提高相机系统成像精度处理方法

[发明专利]可快速调整焊枪姿态的圆弧8字形摆弧路径的规划算法-CN202110465168.X在审
发明人：陈琳;刘冠良;李睿亮;李松莛;梁旭斌;潘海鸿;梁安;潘寿岭;张琦伟 -专利权人：广西大学;广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速调整焊枪姿态的圆弧8字形摆弧路径的规划算法，其包括以下步骤：以任意焊枪姿态对圆弧焊缝进行位置示教，加入焊枪工作角调整焊枪姿态后得到焊接面；通过焊接面与工件之间的几何关系计算路径插补点至焊接面的偏移矢量；根据焊枪摆动幅值、机器人末端线速度等参数调用圆弧8字形摆弧路径生成算法得到摆动模型上各摆动插补点基于机器人绝对坐标系的位置信息；建立焊枪坐标系并加入焊枪行走角调整焊枪姿态，计算焊枪姿态变化矩阵得到机器人焊接过程各个摆动插补点姿态值
快速调整焊枪姿态圆弧字形路径规划算法

[发明专利]应用于CMOS图像传感器的新型实时插补算法-CN201210101402.1有效
发明人：高静;陈莞;史再峰;徐江涛;姚素英;王彬;高志远 -专利权人：天津大学
申请日： 2012-04-09 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：为在算法复杂度不高的基础上，对像素边缘和通道相关度的判断更为精确，能得到更好的图像插补效果。且在硬件实现阶段，将数据的输入和输出设计为流水线形式以实现插补的实时性。本发明采取的技术方案是,应用于CMOS图像传感器的新型实时插补算法，包括如下步骤：红色、蓝色像素中缺失的绿色像素值的恢复：像素中缺失红色、蓝色像素值的恢复：红色、蓝色像素中缺失的蓝色、红色像素值的恢复：
应用于 cmos 图像传感器新型实时算法

[发明专利]一种基于视频修复技术的交通流量插补方法-CN202111311305.0在审
发明人：肖云鹏;何兮;王蓉;贾朝龙;李暾;刘红 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明属于智能交通领域，具体涉及一种基于视频修复技术的交通流量插补方法，该方法包括：获取车辆数据，根据获取的车辆数据构建车辆轨迹；将车辆轨迹输入到Skip‑gram模型中，提取卡口特征向量；采用t‑SNE算法对卡口特征向量进行降维处理，得到卡口二维特征分布；将卡口二维特征分布进行扩散，生成卡口矩阵，并填充卡口流量生成路网流量图像；将路网流量图像输入到交通流量插补模型中，得到恢复流量的数据；所述交通流量插补模型包括周期子网络、空间子网络以及融合网络；本发明为智能交通系统的构建提供了高质量的数据基础，也可以应用于同类型的时空数据插补或预测。
一种基于视频修复技术交通流量方法

[发明专利]一种液压机器人控制方法和系统-CN202211489100.6在审
发明人：晏晚君;曾奇;莫超亮;何胜红;柳明正 -专利权人：深圳市金奥博科技股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明适用于机器人控制技术领域，提供了一种液压机器人控制方法和系统，所述方法包括：获取运动指令，对所述运动指令进行解析以提取出包含目标位置和速度的运动信息；根据所述运动信息和机器人当前姿态，生成直线插补指令和关节插补指令；将关节插补指令和进行逆解算后的直线插补指令得到的关节角度控制指令存储至关节角度队列中；依次执行关节角度队列中的关节角度控制指令，直至关节角度队列为空；本发明实施例中轴控制线程数量根据实际机器人系统中的轴数量确定，只需要更改机器人运动学算法和轴数量，适应性广，而且采用带前馈的PID算法补偿比例阀死区的问题，使得控制精度更高。
一种液压机器人控制方法系统

[发明专利]一种基于参数化曲线几何特征和弓高误差限制的进给速率自适应插补算法-CN201811325000.3有效
发明人：姜鑫;李禾雄;霍冠英;叶丹蕾;苏澄;陆泽鸿;王博伦;胡一飞;郑志明 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于参数化曲线几何特征和弓高误差限制的进给速率自适应插补算法。包括以下步骤：使用参数化插补算法进行参数预估；计算由预估参数引起的弓高误差；当得到的弓高误差与给定误差阈值对比，当预估参数引起的弓高误差小于误差阈值时，不调整预估参数；当所得到的弓高误差大于误差阈值时，
一种基于参数曲线几何特征误差限制进给速率自适应算法