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[发明专利]一种应用于数控机床的三点圆法参数自适应插补算法-CN201510401156.5有效
发明人：曹智梅;杨宇;刘松;郑绍芸;邹承辉 -专利权人：广东松山职业技术学院
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于数控机床的三点圆法参数自适应插补算法，其步骤是先将非圆曲线的方程用参数式进行表达，确保每取一个参数对应一个函数值；再按等参数的方式在曲线上依次取三个点D、E、F；计算出通过三点的圆弧的圆心点坐标及圆弧的半径R；再推导出圆弧顺逆的判别式，判断本次圆弧插补的顺逆；找出D点和E点的参数中间点H，并计算H点到圆心的距离，同理找出E点和F点的参数中间点I，并计算I点到圆心的距离；分别计算和，其中，，并将和作为插补误差；比较和与插补允许误差的大小。具有简化了插补计算、求解过程简单，求解难度小、提高了插补质量和效率等特点。
一种应用于数控机床三点圆法参数自适应算法

[发明专利]一种机器人关节空间平滑轨迹规划方法-CN201710209885.X有效
发明人：张铁;罗欣;邹焱飚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人关节空间平滑轨迹规划方法，包括步骤：首先，由机器人运动学逆解算法，实现机器人笛卡尔空间运动轨迹向关节空间运动轨迹的映射，获得关节空间关键插补点；然后，依据机器人各个关节的最大速度约束，调整笛卡尔插补周期；接着，借助三次多项式曲线进行关节空间关键插补点的角速度和角加速度估计，为下一步的五次样条曲线拟合提供条件；最后，从第一个关节空间关键插补点开始，依次使用相邻两个关节空间关键插补点构造五次样条曲线，作为关节空间的运动轨迹，再进行关节空间插补。
一种机器人关节空间平滑轨迹规划方法

[发明专利]一种基于高速现场总线的多轴运动控制器-CN201010576261.X无效
发明人：曾逸 -专利权人：深圳市众为兴数控技术有限公司
申请日： 2010-12-01 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：该多轴运动控制器的实现是由插补器将插补数据通过高速的现场总线发送到伺服电机驱动器来控制伺服电机的运动，再通过现场总线将实际运动数据回传到到插补器。其特征在于该多轴运动控制器包括多轴插补器，闭环控制软件，插补算法软件和现场总线构成。
一种基于高速现场总线运动控制器

[发明专利]一种基于Android手机的质量巡检小车避障及路径规划算法-CN202110292428.8在审
发明人：任显林;田依多;张新豫;任政旭;武艺文;周渝入 -专利权人：电子科技大学;电子科技大学广东电子信息工程研究院
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Android手机的质量巡检小车避障及路径规划算法，采用自动加手动路径规划法，采用随机路径插补与手机人工调整的方式，在每次需要转弯的地方设置插补点，并且在每个插补点进行重新标定。每个插补点之间的移动依靠MPU9250陀螺仪进行短距离导航。实时避障利用7个阵列的HC‑SR04超声波距离传感器获取障碍物的距离信息，通过距离解算一条“障碍物拟合”直线，根据直线调整小车状态。
一种基于 android 手机质量巡检小车路径规划算法

[实用新型]插补式斜孔加工机械-CN201720171431.3有效
发明人：崔利嘉 -专利权人：常州宝隆冶金设备制造有限公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： B23Q5/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了插补式斜孔加工机械，属于异形孔加工设备领域，本设计所描述的插补式斜孔加工机械，使用时，将待加工件进行装夹后，上电启动进行零点定位，然后即可输入程序进行自动化加工即可，过程中刀头按照预先设定的程序在第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机的三轴联动下实现异形孔插补，本实用新型可以实现三轴联动插补，可以生成刀头在工作平面的任意复杂轨迹，进行异形孔加工，由于是三轴联动加工，生成的轨迹算法比较简单。
插补式斜孔加工机械

[发明专利]一种气象数据缺失插补方法和系统-CN202010151981.5在审
发明人：匡亮;季云峰;刘丽;高云;施珮 -专利权人：江苏信息职业技术学院
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明涉及气象监测技术领域，尤其涉及一种气象数据缺失插补方法和系统，其特征在于：所述插补方法首先对气象数据进行主成分分析，主成分分析后的数据构建ELM神经网络，并采用小生境思维进化算法优化极限学习机，构建NMEA‑ELM预测模型，以气象数据中的指标参数作为预测模型输入量，以缺失气象数据作为输出数据，完成缺失气象数据的插补。本发明插补数据精度更高，更有效，提高自动气象站数据的准确性和完整性。
一种气象数据缺失方法系统

[发明专利]一种基于指定速度的参数自适应S形速度规划插补方法-CN201711434513.3有效
发明人：刘鹏飞;夏科睿;杨光晓;王飞;于振中;丁亮 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于指定速度的参数自适应S形速度规划插补方法，来解决运动控制过程中的速度规划插补平稳性问题。本方法一共包括6大类情形，细分为23种插补类型。本发明速度规划插补得到的速度曲线平滑，加速度曲线连续，极大提升了系统运动平稳性，且能够根据指定参数，自动调整初始设定的速度或末速度，保证以指定的行走距离的精确性、此算法可以实现多参数调节，简单可靠，计算量小
一种基于指定速度参数自适应规划方法

[发明专利]连续微小线段前瞻控制插补算法-CN201710134138.4在审
发明人：汪永生;隋海涛;徐怡 -专利权人：苏州达尔普工业控制有限公司
申请日： 2017-03-08 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明为连续微小线段前瞻控制插补算法，步骤为求取第 1 段微小线段的实际插补距离s1；计算前一段微小线段的实际插补距离si‑2；根据前瞻优化分析的速度可达性判断，分析第i‑2段线段两端，Pi‑2和Pi‑
连续微小线段前瞻控制算法

[发明专利]基于空间坐标转换的工业机器人实时圆弧插补实现方法-CN201310102259.2有效
发明人：杨昊龙 -专利权人：深圳市生命之泉科技发展有限公司
申请日： 2013-03-27 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间坐标转换的工业机器人实时圆弧插补实现方法，它包括步骤：S1.机器人控制器通过通信端口获取示教盒提供的运动轨迹；S2.把所述运动轨迹转化为空间直线或者空间圆弧；S3.通过坐标转换把所述空间直线转换为平面直线，把所述空间圆弧转化为平面圆弧；S4.利用实时插补算法计算平面直线插补和平面圆弧插补；S5.通过坐标转换把插补结果从平面结果转化为空间结果，得到示教要求的位姿；S6.将最终得到满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构进行执行有益效果在于：通过本发明方法可实现快速插补、多轴、多关节联动控制，其控制精度高。
基于空间坐标转换工业机器人实时圆弧实现方法

[发明专利]一种凹型探头回波图像的成像方法-CN202111607621.2在审
发明人：苟黎明;吕竟;林昱辰;刘旦;刘小虎 -专利权人：武汉中旗生物医疗电子有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种凹型探头回波图像的成像方法，包括：获取凹型探头的显示图像的第一坐标；根据第一坐标进行坐标转换，确定第一坐标对应的回波图像的第二坐标；利用插补算法并根据所述第二坐标，确定所述第一坐标的像素值本发明针对凹型探头，利用坐标转换、插补算法，进行相应的成像显示，能广泛应用到超声设备中的B超图像、颈动脉图像的显示成像中。
一种探头回波图像成像方法

[发明专利]一种五自由度混联机器人的运动奇异修正方法-CN202310372335.5在审
发明人：刘祺;沈思佟;李彬;马跃;臧希喆;张智涛 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2023-04-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种针对五自由度混联机器人的运动奇异修正方法，本方法首先计算奇异轴矢量，利用刀轴矢量与奇异轴矢量的夹角是否小于阈值判断是否发生奇异；然后，利用修正算法修正转头C轴转角，进而修正刀轴矢量；最后对全部插补点全部执行奇异判断与修正采用本方法可植入与机器人运动控制器中的运动学逆解算法中，可在线判断奇异并修正插补后的刀具路径点。
一种自由度联机运动奇异修正方法

[发明专利]视频信号处理方法和系统-CN200810170361.5有效
发明人：迈克尔·杨;谢孟·陈 -专利权人：美国博通公司
申请日： 2008-10-13 - 公布日： 2009-04-15 - 主分类号： H04N7/32 文献下载
摘要：本发明的一些实施例涉及对参照无效或缺失前向参考图像的B图像进行弃除，同时，本发明的另一些实施则涉及对B图像进行插补。对于无效的前向参考图像，用于图像生成的插补算法会用到前向参考图像和后向参考图像。对于缺失的前向参考图像，比如，随机访问中，用于图像生成的插补算法会用到后向参考图像。
视频信号处理方法系统

[发明专利]网课教学评价方法及系统-CN202310445639.X在审
发明人：高海燕;任哲;张晓雪 -专利权人：吉林体育学院
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明实施例公开了网课教学评价方法及系统，通过从教学评价测试集中选择带有缺失值的作答形成一个缺失数据集矩阵；采用非参数插补方法对缺失数据集矩阵中的缺失值进行插补的得到带有插补概率值的矩阵；对插补后矩阵得到数据集采用期望最大化算法估计非补偿模型参数，对相应的反应一致性指数公式进行校正并计算其均值；通过个人拟合指数排序选择最小个人拟合指标均值所对应的矩阵数据集作为插补后数据集。解决了在不增加测验题目的情况下，提高缺失数据处理方法的精度的问题，对缺失数据进行插值补充，提高了教学评价精度，老师对教学质量进行监督，从而提升与改进教学质量，提高学生的学习效率和成绩。
教学评价方法系统

[发明专利]干扰条件下基于双向循环插补模型的稳健目标识别方法-CN202210284109.7在审
发明人：王鹏辉;刘宏伟;朱政;丁军;陈渤;纠博 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种干扰条件下基于双向循环插补模型的稳健目标识别方法，包括：生成第一数据集；将频谱信号中的若干位置的数据设置为0得到第二数据集；对第二数据集进行预处理得到第三数据集；基于双向循环插补模型，根据第三数据集、掩码矩阵和时滞矩阵得到预测分类标签；计算预测分类标签与目标真实类别标签间的第一损失值；计算插补值与真实值之间的第二损失值；基于第一损失值和第二损失值，利用反向传播算法迭代更新双向循环插补模型的参数，得到训练好的双向循环插补模型；基于双向循环插补模型，根据待识别目标得到目标识别结果。
干扰条件下基于双向循环模型稳健目标识别方法

[发明专利]三轴数控系统高速高精度小线段插补协处理器及其运行方法-CN201610286851.6有效
发明人：董靖川;王太勇;张永宾;申腾跃;刘长玲 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种三轴数控系统高速高精度小线段插补协处理器及其运行方法，其中小线段插补协处理器的组成及连接方案是：由几何特征提取单元、规划约束单元、规划元生成单元、运动规划单元、路径插补单元连接形成数据处理流水线实现并行处理三轴数控小线段加工所需的插补相关运算均在协处理器内高速运行。小线段插补协处理器采用专用硬件逻辑电路实现，可以明显加速算法的执行。插补协处理器本身功能专一，因而结构精简，可部署在数控系统已有的可编程FPGA芯片内，从而降低了系统的总体成本。
协处理器插补小线段三轴数控系统数控系统数据处理流水线中央处理器连接并行处理系统几何特征提取逻辑电路实现数据读写接口运动规划单元可编程FPGA 并行处理单元连接多处理器高速运行加速算法三轴数控生成单元约束单元专用硬件运算规划芯片加工交换部署