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[发明专利]一种点胶线性运动中变速路径插补算法-CN202210775629.8在审
发明人：苏宁 -专利权人：昆山文慧电子有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明涉及点胶设备技术领域，尤其涉及一种点胶线性运动中变速路径插补算法。本发明具体包括变速路径下的直线插补与圆弧插补；其中所述的插补算法在确定点胶机的起始点坐标(x1,y1)与终止点坐标(x本发明通过插补算法实现路径的插补运动，所述的插补算法分别作用于X轴与Y轴下的脉冲当量控制下，能够同时进行点胶机的多轴联动控制，从而实现X轴与Y轴以不同的速度同时达到指定位置点的目的，同时更好地缩小了点胶运动路径与预设路径的偏差数据
一种线性运动变速路径算法

[发明专利]基于NURBS曲线插补算法的冗余机械臂实时前瞻轨迹规划方法-CN202111560509.8在审
发明人：朱明超;刘天雨;李艳辉;崔靖凯 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于NURBS曲线插补算法的冗余机械臂实时前瞻轨迹规划方法，涉及冗余机械臂应用领域。本发明通过给定机械臂末端目标路径点，构造NURBS参数曲线作为末端期望路径，加减速控制算法得到末端规划插补速度，在笛卡尔空间考虑了由插补带来的机械臂末端路径误差，根据弓高误差对插补速度进行限制，并引入前瞻算法，考虑机械臂关节速度、加速度约束对插补速度进行缩放，同时实现减速点的预测，采用预估校正法实现NURBS曲线插补获得末端期望轨迹，逆运动学求解关节变量，并利用冗余特性采用梯度投影法实现关节限位。
基于 nurbs 曲线算法冗余机械实时前瞻轨迹规划方法

[发明专利]基于LabVIEW的智能三轴多功能雕刻机的插补方法-CN201911288263.6在审
发明人：范淇元;黄珠保;林春盛 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LabVIEW的智能三轴多功能雕刻机的插补方法，属于智能三轴雕刻机技术领域，识别待雕刻的内容；确定待雕刻内容为直线或曲线；若为直线，则采用逐点比较直线插补方法进行插补，若为曲线，则采用逐点比较曲线插补方法进行插补，通过此种算法更加便捷的实现雕刻机直线以及圆弧的雕刻，提高了便捷和精准度度，且算法简单，从而使其运算高效。
基于 labview 智能多功能雕刻方法

[发明专利]NURBS曲线降阶插补的运动控制系统-CN201310276010.3无效
发明人：南余荣;张鑫 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2013-07-01 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：一种基于遗传粒子群混合算法的NURBS曲线降阶的运动控制系统，包括依次连接的上位机、下位机、电机驱动器、电机和机械结构，所述的上位机通过插补模块计算出插补点，把计算出的坐标值列表传给下位机，下位机把坐标值转换成相应脉冲数，并发出脉冲到电机驱动器，控制电机转动并驱动机械结构动作；所述插补模块是基于遗传粒子群混合算法的NURBS曲线降阶插补模块，将遗传粒子群混合算法应用于NURBS曲线降阶中，形成既收敛速度快，又能收敛到全局最优的算法
nurbs 曲线降阶插补运动控制系统

[实用新型]一种NURBS插补器脉冲均匀输出装置以及设备-CN201520306782.1有效
发明人：倪效勇;龚芳;张红剑;王典洪;魏宇浩 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种NURBS插补器脉冲均匀输出装置以及设备，该NURBS插补器脉冲均匀输出装置，包括：互联模块，与输出脉冲周期数和插补周期设定值的处理器相连，用于接收处理器输出的脉冲周期数和插补周期设定值；用户逻辑模块，与电机相连，用于根据互联模块接收的脉冲周期数和插补周期设定值，控制向电机输出脉冲信号的电平与方向。由于互联模块与输出脉冲周期数和插补周期设定值处理器相连，所以与电机相连的用户逻辑模块即能够根据互联模块接收的脉冲周期数和插补周期设定值，控制向电机输出脉冲信号的电平与方向，无需通过除法计算和取整计算，解决了现有技术中NURBS插补器存在的因采用除法算法和取整算法而导致误差的技术问题。
一种 nurbs 插补器脉冲均匀输出装置以及设备

[发明专利]插补点生成方法、装置、处理器及电子装置-CN202010664373.4有效
发明人：刘博;曲菲;胡飞鹏;张彭成 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种插补点生成方法、装置、处理器及电子装置。该方法包括：确定工业机器人在目标路径上的目标插补算法类型和目标运动速度；获取工业机器人在参考路径上的直线参考轨迹运动参数，其中，直线参考轨迹运动参数与目标插补算法类型以及目标运动速度相适配；基于直线参考轨迹运动参数在目标路径上生成多个插补点本发明解决了相关技术中所提供的工业机器人在运动过程中所使用的插补运算，不仅操作复杂度较高、运算量较大，而且对控制器的性能要求较高，易增加硬件控制成本的技术问题。
插补点生成方法装置处理器电子

[发明专利]一种任意曲线旋转插补方法-CN201310474322.5有效
发明人：高明煜;楼佳祥;吴占雄;黄继业;曾毓;何志伟;李芸;杨宇翔 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2013-10-12 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种任意曲线旋转插补方法。现有数控系统对非圆曲线的旋转插补应用的比较少，不能满足高复杂度曲线加工需要。本发明方法首先把旋转曲线分为N部分单调函数，然后控制X轴、Z轴方向，再累加计算标准非圆曲线插补模块输出，当累加达到一定值时，插补输出，直至插补结束。发明任意曲线旋转插补算法编程简单，可以适用于任意曲线的旋转插补，加工效率和质量由标准曲线插补模块确定。
一种任意曲线旋转方法

[发明专利]一种非均匀有理B样条曲线插补与位置跟踪方法-CN200710029515.4无效
发明人：柳宁;王思华;王高 -专利权人：暨南大学
申请日： 2007-08-01 - 公布日： 2008-01-23 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种非均匀有理B样条曲线(Non－Uniform Rational B－Spline，简称NURBS)插补与位置跟踪方法，其特点是NURBS插补计算采用预估与迭代算法，以提高其插补计算的速度；采用缓冲PID位置跟踪方法消除上述插补计算不均匀的影响；采用本发明方法可实现NURBS插补的快速计算，且计算过程稳定，速度控制精度高，可以用于实现中高档数控系统的NURBS曲线插补。
一种均匀有理曲线位置跟踪方法

[发明专利]一种基于表码值的能耗数据处理方法和系统-CN201410856614.X有效
发明人：刘宁;刘星;刘良敏;王鹏;刘坤鹏 -专利权人：深圳市中电电力技术股份有限公司
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：该方法包括：设备端发送“表码值”格式的能耗数据；数据预处理程序接收能耗数据；数据预处理程序通过欧式距离算法、第一算法对能耗数据中的异常数据进行识别，以及通过第二算法对能耗数据中的缺失数据进行识别；数据预处理程序通过平均插补法对异常数据进行修正，以及通过有效数据插补法对缺失数据进行追补；数据预处理程序将正常的能耗数据、修正后的能耗数据以及追补后的能耗数据保存至数据预处理程序的表码值表中。本发明通过使用欧式距离算法，平均值插补法和最后有效数插补法的特性，识别能耗数据中的异常数据，修正异常数据，追补缺失数据。
一种基于表码值能耗数据处理方法系统

[发明专利]一种基于时空集成学习的交通数据缺失值插补方法-CN202111358967.3在审
发明人：于明霞;秦拯;肖竹;张吉昕;梁晋文 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于时空集成学习的交通数据缺失值插补方法。其发明内容主要包括：(1)基于梯度增强长短时记忆网络的交通数据时间维集成插补方法；(2)基于AdaBoost回归算法的交通数据空间维集成插补方法。通过对交通数据进行时间特征表征和空间特征表征，分别构建了交通数据时间维集成插补模型和空间维集成插补模型来实现对不完整交通数据的高精度插补，最后利用局部加权线性回归技术融合时间维和空间维的插补结果得到最终的插补数据
一种基于时空集成学习交通数据缺失值插补方法

[发明专利]一种基于嵌入式智能终端的数控车削加工仿真方法-CN201310485376.1有效
发明人：白瑞林;张和祥;马敏锐;过志强 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司;江南大学
申请日： 2013-10-12 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： G05B19/406 文献下载
摘要：一种基于嵌入式智能终端的数控车削加工仿真方法，基于三角网格离散法对毛坯棒料进行建模时，采用顶点平移算法计算出毛坯三角网格模型所有离散顶点坐标，大大提高系统运算速度；在车削仿真过程中，对于圆弧插补运算，通过在相邻两插补点之间再做一次插补运算，由中间插补点计算下一插补点，保证加工仿真效率的同时，大大减小了插补点的径向误差，从而提高仿真精度。
一种基于嵌入式智能终端数控车削加工仿真方法

[发明专利]结合空间曲线插补算法的点胶机连续运动轨迹控制和优化方法-CN202110697821.5有效
发明人：张志青;昌浩田;尚应荣 -专利权人：广东安达智能装备股份有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明公开了结合空间曲线插补算法的点胶机连续运动轨迹控制和优化方法，针对应用场景下传统空间曲线插补算法造成的轨迹精度较差、加工效率较低的问题，现提出以下方案，包括点胶机上位机，点胶机上位机设有以下模块：所述点胶机上位机内设有控制系统，所述控制系统中设有误差分析模块、误差限定模块、计算模块、测试模块和运动控制器；结合空间曲线插补算法的点胶机连续运动轨迹控制和优化方法；本发明有效的提高了加工速度和精度，保证速度的平稳性，避免进给速度的意外波动；同时插补步长的灵活变化使得整个插补过程更加平稳，当有较大曲率拐点时，可以通过改变速度来改变插补步长，控制误差。
结合空间曲线算法点胶机连续运动轨迹控制优化方法

[发明专利]速度敏感点分段NURBS曲线的S型加减速控制插补算法-CN201410177337.X在审
发明人：董伯麟;董仲玲 -专利权人：深圳华南数控系统有限公司
申请日： 2014-04-29 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： G05B19/4105 文献下载
摘要：本发明公开了一种速度敏感点分段NURBS曲线的S型加减速控制插补算法，该算法首先对需加工的NURBS曲线进行预处理，利用矩阵形式表达NURBS曲线以简化计算量并基于弦高误差对NURBS曲线进行预插补，然后在曲线速度敏感点处将NURBS曲线分段，再采用S型加减速控制对分段后的NURBS曲线段进行速度规划，最后得到各插补点的进给速度及对应的坐标值。采用本发明大大简化实时插补过程，在插补运动过程特别是速度敏感点处速度平稳，过度平滑，无冲击，从而促进了高速高精度数控系统的发展。
速度敏感分段 nurbs 曲线减速控制算法

[发明专利]数控系统、具有存储功能的装置及NURBS曲线插补方法-CN201780036357.7有效
发明人：李康宁 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控系统、具有存储功能的装置及NURBS曲线插补方法，该NURBS曲线插补方法包括：建立前瞻缓冲区，在前瞻缓冲区保存缓冲节点数据；根据缓冲节点数据获取当前插补周期的插补速度，并确定插补点，通过插补点进行NURBS曲线插补；判断NURBS曲线是否插补完成，如果NURBS曲线未插补完成，则进入下一个插补周期。本发明通过建立前瞻缓冲区，通过前瞻缓冲区保存等弧长间隔的曲率限制速度和后向限制速度，并按照前瞻缓冲区更新方法维护前瞻缓冲区，不仅能够减少算法的获取量，从而减小每个插补周期的时间开销，还保证了插补的实时性
数控系统具有存储功能装置 nurbs 曲线方法

[发明专利]一种高速高精度的参数曲线前瞻插补方法-CN201710077548.X有效
发明人：吴玉香;王鹏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速高精度的参数曲线前瞻插补方法，包括下列步骤：S1、采用龙格‑库塔方法计算参数曲线各插补点的参数值；S2、根据加工精度与法向加速度的约束条件自适应调整插补点的进给速度；S3、根据进给步长理论值与实际值的偏差进行参数校正；S4、寻找进给速度极值点并对曲线进行前瞻分段；S5、根据速度极值依次对每一个前瞻插补区间进行加减速控制。本发明采用四阶龙格‑库塔方法计算插补参数，无需进行参数曲线高阶求导，降低了算法复杂度，提高了算法的实时性。本发明基于速度极值点与插补区间长度之间的关系，对粗插补过程中的进给速度进行二次规划，降低进给速度的波动，提高了加工精度。
一种高速高精度参数曲线前瞻算法