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[发明专利]车辆协同换道行驶方法-CN201810902377.4在审
发明人：张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆协同换道行驶方法，包括：车辆获取行驶路径和行驶速度，根据行驶路径和行驶速度行驶；车辆获取行驶路径的路况信息；获取目标车道上换道切入点前方车辆信息、换道切入点后方车辆信息；换道切入点前方车辆信息包括换道切入点前方车辆的位置和速度；确定换道切入点和换道切入点前方车辆的第一相对距离；确定换道切入点和换道切入点后方车辆的第二相对距离；判断第一相对距离、第二相对距离是否满足预设条件；如果否，则生成换道提示信息，并向换道切入点后方车辆进行提示；当第一相对距离、第二相对距离满足预设条件时，生成横向换道路径；生成纵向速度控制指令；根据横向换道路径和纵向速度控制指令进行换道行驶。
换道切入点前方车辆行驶后方车辆行驶路径速度控制指令预设条件协同换道提示获取目标路况信息车道提示

[发明专利]一种基于BLDC端电压间接获得换相信号的控制方法和系统-CN202211218488.6在审
发明人：刘洋;陈之秀;张浩军 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-10-06 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H02P6/182 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BLDC端电压间接获得换相信号的控制方法和系统，属于无刷直流电机无位置控制领域。方法包括，在当前换相点滞后设定电角度对悬空相电压进行第一次采样，在当前换相点下一个检测到的过零点对悬空相电压进行第二次采样；利用第一次采样点和第二次采样点之间反电动势的线性关系，计算实际过零点时刻；结合实际过零点时刻与检测到的过零点时刻之间差值，以及延时换相基准时间，得到过零点到换相点的滞后补偿时间；在当前换相点之后间隔α电角度时刻和关断后(60°‑α)电角度时刻分别对同一悬空相进行采样，再对两者求和，根据结果判断是超前换相还是滞后换相，使用本发明简单、实用，能准确获得换相信号。
一种基于 bldc 端电压间接获得相信控制方法系统

[发明专利]无刷直流电机的控制方法、装置、终端设备和存储介质-CN202010704339.5有效
发明人：张礼富;范文华;李典海 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H02P6/182 文献下载
摘要：该控制方法采用六步方波控制法对无刷直流电机进行控制，检测电机各相输出信号的反电动势，查找该反电动势在当前换相周期内的过零点；然后，根据该过零点与当前换相周期的中点之间的位置相对关系，对电机的下一个换相周期和下一个换相时间点进行调整，使得该反电动势在下一个换相周期内的过零点向下一个换相周期的中点靠近。通过这样设置，该电机的每次换相都会促使反电动势的过零点向换相周期的中点靠近，最终实现反电动势的过零点与换相周期的中点重合的控制目标。
直流电机控制方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种重载状况下无位置传感器无刷直流电机换相误差补偿方法及控制系统-CN201811168676.6有效
发明人：姚绪梁;林浩;鲁光旭;赵继成;胡心达;张永奇;王峰;黄乘齐;李宏运;马赫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： H02P6/18 文献下载
摘要：本发明属于电机控制领域，具体涉及一种重载状况下无位置传感器无刷直流电机换相误差补偿方法及控制系统。重载状况下采样线电压差信号时，会受到严重的续流影响，导致实际采样的过零点超前于反电动势过零点，产生超前的换相误差，通过分析超前的机理计算超前换相误差γ；采样的线电压差需要经过滤波滤除高频干扰，滤波会使采样的线电压差信号发生滞后根据采样得到的线电压差的过零点滞后30°+γ‑θ度后作为电机换相点，使电机在精确的换相位置处换相。本发明从超前产生的机理入手计算出因续流影响引起的采样过零点的超前换相误差，在不增加任何硬件的条件下，补偿了电机的换相误差，实现电机精确换相。
一种重载状况位置传感器直流电机误差补偿方法控制系统

[发明专利]基于中性点电压的无传感器无刷电机换相相位实时校正方法-CN201510207731.8有效
发明人：王兴华;王强;雷艳华;吉方;李光友 -专利权人：山东大学
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： H02P6/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于中性点电压的无传感器永磁无刷电机换相相位实时校正方法，使用本方法能够有效减少无位置传感器永磁无刷电机的换相位置误差，实现最佳位置换相。本方法通过采集计算换相点前后30度的虚拟中性点电压差值，以确定当前换相存在的相位误差，并以此电压差值作为换相误差反馈量，实现永磁无刷电机换相相位的实时校正。实验表明，本发明在轻载与重载条件下，都能够有效实现无位置传感器永磁无刷电机的换相相位校正。
基于中性电压传感器电机相位实时校正方法

[发明专利]基于反电动势神经网络的电机换相控制方法及系统-CN202011366816.8在审
发明人：刘宇翔;姚兆林;袁芳;张旭 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： H02P6/182 文献下载
摘要：本公开提供一种基于反电动势神经网络的电机换相控制方法，包括：操作S1：记录电机从上一次换相点至过零点之间的第一时间，平均转速，以及负载转矩，并在过零点时发出过零点标示信号；操作S2：根据操作S1所获取的所述第一时间，平均转速，以及负载转矩，预测从所述过零点时至下一次换相点之间的第二时间；以及操作S3：根据所述过零点标示信号和所预测的第二时间，发出下一次换相点的换相信号，完成基于反电动势神经网络的电机换相控制。本公开同时还提供一种基于反电动势神经网络的电机换相控制系统。
基于电动势神经网络电机控制方法系统

[发明专利]无位置传感器的BLDC电机换相控制方法及装置-CN201711430084.2在审
发明人：王涛;罗薛;毕磊;毕超 -专利权人：峰岹科技（深圳）有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： H02P6/182 文献下载
摘要：本发明公开一种无位置传感器的BLDC电机换相控制方法及装置，其中，无位置传感器的BLDC电机换相控制方法包括以下步骤：在检测到BLDC电机换相后的续流时间完毕后，获取BLDC电机的反电动势信号；根据反电动势信号确定BLDC电机的反电动势过零点以及换相点时间；根据反电动势过零点以及换相点时间对BLDC电机进行换相控制。
位置传感器 bldc 电机控制方法装置

[发明专利]电压的换相方法、换相装置、电子设备及可读存储介质-CN201910813144.1有效
发明人：王笋;褚天琪;岳桂安;白玉楼;褚海东 -专利权人：北京同时开关技术有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H02J3/26 文献下载
摘要：本申请提供了一种电压的换相方法、换相装置、电子设备及可读存储介质，当确定需要从第一相电压切换至第二相电压时，基于所述第一相电压的相位和所述第二相位电压的相位，确定从所述从第一相电压切换至所述第二相电压的换相时间点；获取所述第一相电压进行电压切换的第一切换延迟时间，以及所述第二相电压进行电压切换的第二切换延迟时间；基于所述换相时间点和所述第一切换延迟时间，控制所述第一相电压开始进行电压切换，并基于所述换相时间点和所述第二切换延迟时间，控制所述第二相电压开始进行电压切换，以在所述换相时间点指示的时刻完成从所述从第一相电压切换至所述第二相电压。
电压方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种用于混合励磁双凸极电机的换相误差补偿方法-CN202110408828.0在审
发明人：陈旭;张卓然;于立;李彦辉 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H02P6/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于混合励磁双凸极电机的换相误差补偿方法，属于变磁阻类电机驱动控制技术领域。本文所提出的混合励磁双凸极电机换相误差补偿方法实现原理为：每当进入控制器中断时，判断当前采样点与设定的电流换相点之间的角度差，当该角度差较小且满足适当区间条件时，根据该角度差在一定范围内小幅度调整三相变换器的开关频率，从而保证在电流换相点到来时控制器的采样点恰好与换相点重合，这样能够实现精确换相以消除混合励磁双凸极电机的换相误差。本发明通过小幅度调整开关频率能够有效的降低混合励磁双凸极电机的换相误差，实现混合励磁双凸极电机的精确换相，能够有效利用开关管电流容量，减小转矩脉动，提升转矩输出能力。
一种用于混合励磁双凸极电机误差补偿方法

[发明专利]一种熄弧角预测与换相失败抑制方法-CN202011468755.6有效
发明人：田启东;林志贤;许伯阳 -专利权人：深圳供电局有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种熄弧角预测与换相失败抑制方法，包括：步骤S1，通过采集直流系统暂态响应过程中设定周期的换相电压数据对换相电压进行拟合，预测出下一周期的换相电压；步骤S2，根据所述换相电压计算下一周期内各换相过程的换相电压过零点时刻；步骤S3，根据所述换相电压和所述换相电压过零点时刻，计算各换相过程的换相结束时刻；步骤S4，根据所述换相电压过零点时刻和换相结束时刻，计算得到各换相过程的熄弧角预测值；步骤S5，将所述各换相过程的熄弧角预测值的最小值与实测型控制策略实测的熄弧角取小后作为后续换相过程的熄弧角
一种熄弧角预测失败抑制方法

[发明专利]无刷直流电机无位置传感器的换相位置检测换相方法-CN201710809765.3在审
发明人：马瑞卿;张煜辰;薛耀庭 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： H02P6/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种无刷直流电机无位置传感器的换相位置检测换相方法，在无刷直流电机运行中，测量电机的三相电压Ua、Ub和Uc的电压值；在前一次换相之后的15°时，检测三相中未导通相的反电势经过零点的时刻，即为过零点；在过零点时刻后30°电角度时刻，给电机发出换相信号进行换相。本发明可以避免电机换相时所产生的尖峰电压对电机换相的影响，实现电机较准确的换相。不仅适用于高电压大功率的无刷直流电机控制系统，对于其他的无刷直流电机控制系统均适用。
直流电机位置传感器相位检测方法

[实用新型]台区负荷平衡有载调压装置-CN202020098331.4有效
发明人：曾树涛;许安玖;郑凌月;母继元 -专利权人：深圳市思图谱科技有限公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： H02J3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种台区负荷平衡有载调压装置，装置包括变压器、换相开关、主控器、有载调压装置，变压器具有至少一条支路，在每条支路的末端部署一台换相开关，每台换相开关采集其部署点的电参数信息；主控器接收每台换相开关部署点的电参数信息及变压器输出的电参数信息，主控器将每台换相开关部署点的电参数信息与变压器输出的电参数信息进行比较并生成换相指令和/或调档指令，换相开关根据换相指令换相，有载调压装置根据调档指令调节变压器绕组接入的有效匝数进行变压器调压。本实用新型提供的台区负荷平衡有载调压装置，适用于供电半径过长、三相不平衡较严重的台区，对其进行综合性的治理。
负荷平衡调压装置

[发明专利]一种无位置传感器高速永磁电机换相点快速自校正装置及方法-CN202110668707.X有效
发明人：李海涛;吕施仪;张海峰;吴浩廷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： H02P6/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种无位置传感器高速永磁电机换相点快速自校正装置及方法，其中，所述装置包括稳压直流电源(1)、Buck变换器(2)、三相全桥电路(3)、无刷直流电机(4)、电流检测电路(5)、电压调理电路(6)、数字控制器(7)，且所述数字控制器(7)根据直流母线电流差推导换相前非导通相电压校正系数，以及校正系数的修正量，校正后的非导通相电压与换相前导通相电压交点即线电压过零点作为换相点，实现对换相误差的快速自校正校正装置基于所设计的换相点快速自校正方法，避免了反电动势非理想对无位置传感器换相信号的影响，保障了高速永磁电机的无位置传感器换相控制的精度及可靠性。
一种位置传感器高速永磁电机换相点快速校正装置方法

[发明专利]吸尘器、无刷直流电机的换相控制方法、装置和控制系统-CN201811642587.0有效
发明人：吴偏偏;王浩东 -专利权人：江苏美的清洁电器股份有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H02P6/182 文献下载
摘要：本发明公开了一种吸尘器、无刷直流电机的换相控制方法、装置和控制系统，其中，该方法可包括：在判断已检测到反电势过零点时，获取当前悬空相端电压和参考电压；根据悬空相端电压和参考电压获取实际检测到的反电势过零点相对于理论反电势过零点的滞后电角度；根据滞后电角度对延时换相时间进行修正，并根据修正后的延时换相时间控制电机进行换相。根据本发明的换相控制方法，能够实现无刷直流电机的均匀换相，降低了电流的波动，从而提高了无刷直流电机的稳定性，而且无需额外增加比较器，能够降低成本。
吸尘器直流电机控制方法装置控制系统

[发明专利]一种通过多步换相抑制转矩脉动的无刷直流电机控制方法-CN202111362161.1在审
发明人：宋江南;张懿;王浩陈;魏海峰 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： H02P6/10 文献下载
摘要：本发明是一种通过多步换相抑制转矩脉动的无刷直流电机控制方法，其特征在于，包括：步骤一：获取三相反电动势过零点，当捕获到某一相过零点时，采用三三换相导通；步骤二：当第一次三三换相执行完成之后延迟15°，再次执行三三换相导通，三三换相执行完成后，采用二二导通换相，重复步骤一和步骤二，实现电机的完整运行。本发明通过多步换相实现抑制无刷直流电机转矩脉动的目的。
一种通过多步换相抑制转矩脉动直流电机控制方法

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