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[发明专利]基于尾座式垂起无人机巡飞弹的航迹规划及控制方法-CN202310457499.8在审
发明人：苏卫;白越;乔正;王东;裴信彪;武广鑫 -专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体提供一种基于尾座式垂起无人机巡飞弹的航迹规划及控制方法。包括：明确巡飞弹的飞行空间与航迹表示方法；通过所述巡飞弹的传感器原件，实时感知巡飞弹机体位置、地理环境、障碍物位置，将敌方监测区域三维空间格栅化，确定监测范围；确定非敌方监测区域飞行航线算法：应用模糊化人工势场法对巡飞弹飞行航线进行优化；基于模糊化人工势场法，实时计算巡飞弹期望飞行航线；确定敌方监测区域飞行航线算法：应用遗传算法确定终止节点与飞行航线；巡飞弹根据获得的飞行航线算法，执行跟踪、打击或返回的任务。优点在于：有利于巡飞弹实时优化飞行航线；灵活切换飞行模式，无需借助发射装置；任务执行过程更加可控。
基于尾座式垂起无人机飞弹航迹规划控制方法

[实用新型]一种多旋翼无人机电力巡线专用云台-CN201620994813.1有效
发明人：陈林;刘铭青;陈建伟 -专利权人：广东容祺智能科技有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多旋翼无人机电力巡线专用云台，涉及无人机技术领域，包括主摄像头、副摄像头、云台主体、三轴陀螺仪、U形支架一、U形支架二、机架一、机架二、横滚电机一、横滚电机二、俯仰电机一、俯仰电机二和水平电机，本实用新型通过该种结构设计并配合双摄像头，使得即使在观察作业目标时，飞手任然可以看到无人机前方画面，使得观察作业目标与飞行可同时进行。无需依靠飞手经验操作，降低作业风险，同时增加作业效率。
一种多旋翼无人机电力专用

[发明专利]新型便携式核辐射巡测仪-CN202210375738.0在审
发明人：徐华龙;张敏;韩万飞;任攀栋;张子领;王明力;周睿;周佳伟;李超;李杭州 -专利权人：中国人民解放军69007部队
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01T1/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型便携式核辐射巡测仪，包括便携式主机和若干个探头，主机包括主机控制模块、显示报警设置模块、主机通信模块、主机电源模块；探头包括探测器、放大电路、高压电路、探测器控制单元、探头通信模块、本巡测仪测量射线种类多、精度高、携带方便、可靠性好，具有单机/组网巡测、点线巡测/面巡测的功能，特别适于完成放射源寻找、核恐怖/核事故的应急救援处置、大面积场馆辐射监测等任务，亦可广泛应用于核设施、核技术应用单位
新型便携式核辐射巡测仪

[发明专利]一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人-CN201410107239.9有效
发明人：华凌云;刘吉成;江盼阁;李斌;崔建祥;卢熙昌 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，由机器人本体、巡线运动装置、机械臂导向装置、配重平衡装置、控制系统及电源组成；所述巡线运动装置通过所述机械臂导向装置连接机器人本体，在所述机器人本体沿供电线方向的一侧设置三组相同的所述巡线运动装置与所述机械臂导向装置本发明铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人辅助人工巡检，促进了巡检的自动化程度，提高了效率，同时，节约了成本。
一种铁路牵引电线摆臂式巡线移动机器人

[实用新型]一种便携式巡线工具箱-CN201320645214.5有效
发明人：赵宇;张惠生;马雄师;刘云峰;闫俊杰;闫永芳;郑为民;田海林;李洪霞;王秋云;武林 -专利权人：国家电网公司;国网山西省电力公司临汾供电公司
申请日： 2013-10-19 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： A45C11/24 文献下载
摘要：本实用新型一种便携式巡线工具箱，具体涉及一种便携式的多功能巡线工具箱；解决的技术问题是：提供一种携带方便、功能齐全的巡线工具箱；采用的技术方案是：一种便携式巡线工具箱，包括：箱体和箱盖，所述箱体内部设置有小型接地电阻测量仪和多个工具存放格
一种便携式工具箱

[发明专利]用于无人机巡检带电导线的电场测量避障系统及方法-CN201210222359.4有效
发明人：郑天茹;王滨海;陈西广;王骞;刘俍;张晶晶 -专利权人：山东电力集团公司电力科学研究院
申请日： 2012-06-29 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：它包括巡检无人机，在无人机上设有电场避障装置，该装置包括DSP数据处理模块，依次连接的电场测量传感器、信号处理单元和A/D转化单元，A/D转化单元与DSP数据处理模块输入端连接，DSP数据处理模块输出端与机载飞控系统连接本发明避免了无人机巡检带电导线时，由于GPS导航误差，阵风过大，飞行高度不够导致执行任务的过程中出现偏离预定航向，导致无人机与输电线路碰撞情况发生，保障无人机巡线系统及输电线路的安全，提升巡线作业的可靠性
用于无人机巡检带电导线电场测量系统方法

[发明专利]一种基于LiDAR数据构建三维实景的无人机自主飞行方法-CN201811058406.X有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：杨扬
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LiDAR数据构建三维实景的无人机自主飞行方法，包括构建自主飞行禁飞区，航线自主规划和飞行，自主航迹修正和避障；所述禁飞区是在以LiDAR点云数据为基础构建的三维实景中，运用算法划分可飞区块和禁飞区块本发明解决了现有无人机巡线安全隐患大、巡线效率低下、人员配备冗余的问题。
一种基于 lidar 数据构建三维实景无人机自主飞行方法

[实用新型]用于无人机巡检带电导线的电场测量避障系统-CN201220313043.1有效
发明人：郑天茹;王滨海;陈西广;王骞;刘俍 -专利权人：山东电力集团公司电力科学研究院;国家电网公司
申请日： 2012-06-29 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：它包括巡检无人机，在无人机上设有电场避障装置，该装置包括DSP数据处理模块，依次连接的电场测量传感器、信号处理单元和A/D转化单元，A/D转化单元与DSP数据处理模块输入端连接，DSP数据处理模块输出端与机载飞控系统连接本实用新型避免了无人机巡检带电导线时，由于GPS导航误差，阵风过大，飞行高度不够导致执行任务的过程中出现偏离预定航向，导致无人机与输电线路碰撞情况发生，保障无人机巡线系统及输电线路的安全，提升巡线作业的可靠性
用于无人机巡检带电导线电场测量系统

[发明专利]用于电网的协同式无线调度方法-CN201611004976.1有效
发明人：赵威 -专利权人：国网黑龙江省电力有限公司信息通信公司;国家电网公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：用于电网的协同式无线调度方法，用于电网的协同式无线调度技术。本发明是为了解决在电网电力调度过程中，与现场监控人员之间的通信采用点对点通信，导致的调度中收通信负荷严重的问题。本发明在巡线人员与调度中心进行通信的基础上，将巡线人员之间组成自组网络，在需要调度时，调度中心在小范围内进行广播，巡线人员之间再通过自组网进行转发，符合要求的巡线人员再与调度中心进行通信，调度中心再根据不同情况进行筛选
用于电网协同无线调度方法

[实用新型]一种仿生尺蠖电缆巡检机器人-CN202221815384.9有效
发明人：邹韩俊;刘士坤;杨远航;舒展;何书琼 -专利权人：邹韩俊;刘士坤;杨远航;舒展;何书琼
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型的仿生尺蠖机器人的两端抱紧机构采用环抱式设计，能保证用于巡线检修的机器人按照预定轨迹巡线、不脱离高压电缆掉落；中间多关节机构采用了多关节结构，借此结构模仿尺蠖的运动特点，来完成越障或是巡线，这种多关节结构为仿生尺蠖机器人提供了滚动前进巡线以外的另一种运动模式：跨越式前进。跨越式前进同时可用于仿生尺蠖机器人的越障，且对障碍物的形态有较大包容性，因此本实用新型能在高空高压输电线上行进完成监测任务。
一种仿生尺蠖电缆巡检机器人

[发明专利]一种基于铁塔的无人机智能充电系统及充电方法-CN201710511993.2在审
发明人：陈秋婷;陈显光;叶茂林;陈建伟 -专利权人：广东容祺智能科技有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于铁塔的无人机智能充电系统，涉及无人机电力巡线领域，包括无人机、地面站和智能充电库，所述无人机内部设有飞控系统、充电电池、无线充电接收装置、信号发射器、摄像头、GPS定位模块、测距模块和告警模块，所述充电电池、无线充电接收装置、信号发射器、摄像头、GPS定位模块、测距模块和告警模块均与飞控系统连接，所述智能充电库设于输电线路铁塔上，内部设有无线充电发射装置和信号接收装置，所述飞控系统和无线充电发射装置与地面站无线通讯连接
一种基于铁塔无人机智能充电系统方法

[发明专利]一种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置-CN202010232777.6在审
发明人：秦新燕;贾博;雷金;阿不都拉·热合曼;陈永成 -专利权人：石河子大学
申请日： 2020-03-28 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明属于电力线路巡检设备,特别涉及一种架空输电线路巡线用可飞可走的自动巡检装置，主体包括飞行机构、行走机构、本体控制箱三部分。飞行机构由六旋翼无人机和上下线引导机构组成，完成飞行功能；行走机构由行走轮和压紧轮组成，完成线上行走功能；本体控制箱由飞控模块、行走控制模块、内部状态感知模块、外部环境监测模块、无线通信模块组成，完成飞走切换该装置的特点是可飞可走，通过多旋翼为动力，解决巡检设备上下线和翻越塔头问题；通过行走轮为动力，配合压紧机构解决巡检设备自动适应档段内滑行、爬坡、保护、穿越水平障碍等问题；同时为后续该装置进行多传感器集成的巡检方法提供物理保障
一种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置

[发明专利]基于数字信号处理器的巡线机器人单目视觉导航系统-CN200810116394.1有效
发明人：谭民;侯增广;梁自泽;李恩;傅思遥;蔡丽;景奉水;左歧;赵晓光;杨国栋;邓海波 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2008-07-09 - 公布日： 2010-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字信号处理器的巡线机器人单目视觉导航系统，该系统包括地面控制中心和巡线机器人，二者之间为无线通讯连接；其中，地面控制中心至少包括控制计算机和无线通讯装置，二者之间为电连接；巡线机器人由巡线机器人本体、嵌入式控制单元、导航单元、视觉处理单元、无线通讯单元和电池组单元组成，各组成单元之间为电连接。利用本发明，能够实现巡线机器人的自动控制和自主目标跟踪，支持遥控驾驶和自动驾驶之间的自由切换，实现巡线机器人的基于视觉的线上导航与障碍物检测。
基于数字信号处理器机器人目视导航系统

[发明专利]一种巡飞弹的饱和攻击方法、装置及存储介质-CN202211701004.3有效
发明人：张婷婷;宋爱国 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡飞弹的饱和攻击方法、装置及存储介质，其方法包括在获取饱和攻击任务后，初始化巡飞弹群中各巡飞弹的观测状态；基于训练后的攻击策略模型根据观测状态生成各巡飞弹的动作策略，并根据动作策略进行机动；获取下一观测状态并返回上一步，直至完成饱和攻击任务；其中，所述攻击策略模型的训练包括：构建巡飞弹群的训练场景，并制定巡飞弹群在训练场景中的饱和攻击训练任务以及奖励函数；构建基于R‑MADDPG算法的攻击策略模型；对攻击策略模型进行初始化并基于饱和攻击训练任务和奖励函数进行训练；本发明能够在少量通信的条件下有效地执行自杀式饱和攻击任务。
一种飞弹饱和攻击方法装置存储介质

[发明专利]一种智能式化工生产巡控系统-CN201811636479.2在审
发明人：陆旭超;童仁可;赵秀秀;杨仁宗 -专利权人：宁波中一石化科技股份有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能式化工生产巡控系统。这种智能式化工生产巡控系统实现化工厂区巡检工作，支持气体采集及气体危险判断功能，支持制导功能及自动巡检功能，用于采集分布设置在各厂区内及分布在厂区各区域内的数据采集节点的数据信息，通过在后台处理中心与巡控设备实现双向连接
化工生产智能式后台处理中心化工反应设备数据采集节点自动巡检功能分布设置气体采集设备实现数据信息双向连接危险判断系统实现监控厂区巡检化工厂制导采集