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[发明专利]一种基于超声波和蓝牙的跟随机器人定位系统-CN201510068427.X有效
发明人：刘勇;罗育宏 -专利权人：刘勇
申请日： 2015-02-10 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： G05D1/03 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于超声波和蓝牙的跟随机器人定位系统，系统的蓝牙模块与手持设备的蓝牙模块通信，定位模块根据分析模块的数据定位手持设备的位置；局部网格地图模块根据检测模块分析超声波雷达扫描的信息构建局部网格地图；跟随区域规划模块根据所述手持设备的位置及局部网格地图规划出可行进的区域，跟随模块根据跟随区域规划模块规划的可行进的区域驱动行走装置。本发明通过蓝牙模块之间的通信，并分析蓝牙模块之间的通信数据，结合利用超声雷达所扫描的所述机器人前方信息，构建局部网格地图，实现机器人跟随的目的；本发明保证所述机器人可以在复杂环境中安全可靠的实现自主跟随
一种基于超声波蓝牙跟随机器人定位系统

[发明专利]基于数据驱动的自主式水下航行器海底路径规划方法-CN201810269820.9有效
发明人：何波;朱越美;宋艳 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于自主式水下航行器技术领域，涉及一种基于数据驱动的自主式水下航行器海底路径规划方法，包括，AUV探测前，将拟探测区栅格化，规划AUV的全局路径，此时设定以全局探测模式遍历路径；AUV探测时，实时分析扫描数据，计算目标特征在单位栅格中的密集度，若目标特征密集度满足探测需求，则AUV转换为局部探测模式，AUV实时分析周围特征，若此时局部路径周围一直存在探测目标且目标特征密集度满足探测需求，则一直采用局部探测模式；如果目标特征密集度不满足探测需求，则局部探测模式结束，AUV根据未探测区域重新规划一条探测路径，采用全局模式对未探测区域进行探测。本发明的路径规划方法，效率高，智能性高。
基于数据驱动自主水下航行海底路径规划方法

[发明专利]机器人导航方法、系统、机器人及存储介质-CN201911159641.0有效
发明人：毕占甲;张健;刘志超;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种机器人导航方法、系统、机器人及计算机可读存储介质，其具体通过动态物体感知模块检测动态物体的运动状态信息，根据运动状态信息预测动态物体的运动轨迹；根据采集的障碍物数据，通过代价地图模块生成全局代价地图和局部代价地图；根据全局代价地图和机器人的导航目标点，通过全局规划器模块规划从机器人的当前位置到达导航目标点的全局路径；根据全局路径、局部代价地图、运动状态信息和运动轨迹，通过行为决策模块得到避障策略；根据避障策略和局部代价地图，通过局部规划器模块规划避障路径，并根据避障路径和避障策略控制机器人执行避障操作。
机器人导航方法系统存储介质

[发明专利]无人船沿边清扫路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202210295168.4有效
发明人：程宇威;朱健楠;许浒;池雨豪;虞梦苓 -专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人船沿边清扫路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。该方法实时获取无人船周围区域的待处理图像；对待处理图像进行分割以得到水岸分割图像，将水岸分割图像映射至无人船坐标系内以得到包含障碍目标点的无人船环境感知图像并基于该图像建立无人船的局部地图；根据障碍目标点在局部地图上的分布以及沿边清扫距离实时规划无人船在局部地图内的局部沿边清扫路径本发明的无人船基于无人船环境感知图像中感知的障碍目标点以及无人船沿边清扫距离，实时规划无人船在局部地图内的局部沿边清扫路径，能够适应复杂环境带来的影响，避免了出现无人船碰撞事故。
无人沿边清扫路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]无人驾驶车路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202111017480.9有效
发明人：罗文;林厚行;覃毅哲;伍家胜;覃安之;农东华 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆周边环境信息并确定障碍物信息；根据障碍物信息确定目标速度范围以及目标旋转加速度范围；根据当前位置信息、目标速度范围以及目标旋转加速度范围生成若干局部路径；根据当前速度以及目标速度范围确定各局部路径对应的能量回收制动等级；根据能量回收制动等级确定各局部路径对应的代价函数值；根据各局部路径对应的代价函数值确定最优局部路径。本发明基于障碍物信息预测速度以及旋转加速度，确定多条局部路径以及能量回收制动等级，基于能量回收等级选择最优规划路径，保证车辆在沿着最优规划路径行驶时保持能量回收效率，提高了无人驾驶车辆能量回收效率。
无人驾驶路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]路径规划方法、装置、终端设备及存储介质-CN202010752888.X在审
发明人：夏舸;李超;孙其民 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种路径规划方法、装置、终端设备及存储介质，涉及路径规划技术领域，能够规划得到有效的导航路径，以满足实时行驶场景的需求。该路径规划方法包括：获取至少一个动态障碍物的第一运动参数；根据所述第一运动参数，预测所述至少一个动态障碍物在第一时间段内的局部运动路径；根据所述局部运动路径，确定用于对所述移动机器人进行导航的目标路径。
路径规划方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法-CN201610299576.1在审
发明人：尤波;李智;丁亮;高海波;许家忠;李东洁;王明睿;张乐超 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法，该方法在栅格地图中使用，该方法包括：根据外部环境信息进行二值分类并建立栅格地图，根据基于速度的人工势场法进行外层路径规划，在路径即将陷入局部极小和震荡时，根据A星算法进行基于内层路径规划。本发明解决了传统人工势场法可能陷入局部极小和规划路径振荡的问题，解决了A星算法不适用于实时路径规划的问题，保证了移动机器人的实时、安全和稳定运行。
一种基于栅格地图移动机器人实时分层路径规划方法

[发明专利]一种基于引导域人工势场的智能体路径规划方法-CN201911020315.1有效
发明人：么庆丰;郑泽宇;赵明;潘怡君 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于引导域人工势场的智能体路径规划方法，属于路径规划领域。首先，利用使用人工势场法构建地图。其次，在多目标的情况加入小范围强作用的自适应域势场。最后，在域势场基础上加入引导势场，实现复杂路况智能体的无碰路径规划。本发明改进人工势场方法，将多目标环境有效建模，减少局部稳定点的出现，使用引导势场对出现的局部稳定点情况进行改善，提高了路径规划的成功率。本发明对于路径规划具有更高的可靠性。
一种基于引导人工智能路径规划方法

[发明专利]动态全覆盖路径规划方法及装置、清洁设备、存储介质-CN202210667501.X在审
发明人：刘苗 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种动态全覆盖路径规划方法及装置，方法包括根据待清洁区域的边界生成第一清洁路径，根据第一清洁路径对待清洁区域进行贴边清洁；从第一清洁路径包围的区域中分割出满足第一预置条件的第一子区域，对分割出的第一子区域进行全覆盖路径规划，并根据全覆盖路径规划结果对第一子区域执行清洁任务；确定出第一清洁路径包围的区域中的第二子区域，基于实时更新的第一动态图层对所述第二子区域进行局部路径规划，并根据局部路径规划结果对第二子区域执行清洁任务本发明的方案实现了对待清洁区域的智能、动态分区和动态局部规划，从而使得清洁任务能够高效、动态完成，以更好地适应环境动态变化的实际情况，大幅提高清洁效率。
动态覆盖路径规划方法装置清洁设备存储介质

[发明专利]一种水面无人艇路径规划方法-CN202011233694.5有效
发明人：赵红;樊宇;程欢;高阳;张金泽 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种水面无人艇路径规划方法，包括：S1、全局路径规划：基于改进的RRT算法生成一个改进全局路径，再通过天牛须搜索算法对改进全局路径进行优化，获得最优的全局路径；其全局路径规划算法简单，计算量小S2、局部路径规划：采用动态窗口法进行局部路径规划，并通过参数调整避免陷入目标不可达的局面；其局部路径规划通过动态参数，保证了运行速度，避免目标不可达。
一种水面无人路径规划方法

[发明专利]局部路径规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202010580818.0在审
发明人：毕占甲;刘志超;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种局部路径规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人周边的静态障碍物信息；获取所述机器人周边的行人信息；在所述机器人的全局路径上选取当前的局部目标点；使用预设的社会力模型对所述静态障碍物信息、所述行人信息和所述局部目标点进行计算，得到施加于所述机器人的合力；根据所述合力进行所述机器人的局部路径的规划，确定所述机器人的行进速度。由于综合考虑了静态障碍物信息和行人信息，并结合局部目标点，基于社会力模型来得到施加于机器人的合力，以这一合力为依据进行局部路径规划和速度控制，使得机器人产生符合行人预期的局部避障导航行为，从而避免对行人造成干扰
局部路径规划方法装置计算机可读存储介质机器人

[发明专利]一种基于新型蚁群优化算法的自主路径规划及避障系统-CN202310170256.6在审
发明人：金兢;张俊涛;朱培瑞;张文轩;张静雅;宋家齐 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型蚁群优化算法的自主路径规划及避障系统，其特征在于：包括有全局路径规划器和局部路径规划器；所述的全局路径规划器采用基于模糊逻辑的改进型蚁群优化算法实现多目标路径规划，找到质量最高的路径，并采用基于模糊逻辑的概率方法去更新所述改进型蚁群优化算法的信息素；所述的局部路径规划器结合BUG避障算法与YOLOv5神经网络，通过对比分析确定执行障碍物检测和识别的最有效的神经网络，并进行障碍物的检测
一种基于新型优化算法自主路径规划系统

[发明专利]一种行驶路径的规划方法及装置-CN201810489707.1在审
发明人：徐文星;刘才;戴波;刘学君;王万红;边卫斌 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种行驶路径的规划方法及装置，该方法包括：采用预设算法规划目标车辆从起始位置至目的位置的行驶路径，得到规划路径，其中，所述规划路径包括多个路段；在所述目标车辆按照所述规划路径行驶的情况下，查询所述目标车辆待驶入的目标路段的交通服务水平等级；若所述目标路段的交通服务水平等级为预设等级，则采用决策树剪枝算法，对与所述目标路段的起始位置和终止位置之间的行驶路径进行计算，得到局部优化路径；通过所述局部优化路径替换所述目标路段，以更新所述规划路径这样，目标车辆在按照规划路径行驶时，能够根据待驶入的目标路段的交通服务水平等级更新规划路径，从而可以提高规划路径的准确度。
规划路径目标路段行驶路径交通服务水平目标车辆局部优化行驶等级更新规划目标剪枝算法路径替换目的位置预设算法终止位置准确度决策树预设规划路段查询更新

[发明专利]一种基于产业数字化的物流智能路径规划方法及系统-CN202111670332.7在审
发明人：吕昳苗;李文豪;陈伟 -专利权人：广州工商学院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明实施例涉及物流规划技术领域，具体公开了一种基于产业数字化的物流智能路径规划方法及系统。本发明通过获取产品生产销售数据；对产品生产销售数据进行地点分析，进行物流路线规划，生成物流运输路线；进行经营周期划分，生成多个物流运输需求；对多个物流运输路线和多个物流运输需求进行物流规划，生成物流运输规划信息；因此，本发明能够对产品生产销售的整个过程进行物流规划，而不是进行局部的两个地点或者局部的多个两点之间的规划和分别运输，根据产品生产销售的经营周期，来完成物流运输规划信息的生成，利用进行物流运输规划信息对物流运输过程进行指导
一种基于产业数字化物流智能路径规划方法系统

[发明专利]一种基于强化学习的高超声速飞行器航迹规划方法-CN202210346557.5在审
发明人：池海红;宋国福;周明鑫;王良华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的高超声速飞行器航迹规划方法，本发明根据航迹规划分2个阶段：离线训练阶段，训练一个不依赖于固定环境的RL智能体作为航迹规划的基线策略；在线规划阶段，RL‑CEM利用环境模拟器预测未来的状态进行规划本发明提出的RL‑CEM不仅有效地回避航迹规划中的局部最优，还展现出了令人满意的成功率。RL‑CEM弥补了以往基于RL的航迹规划方法容易陷入局部最优、规划失败时无替代方案的缺点。本发明的航迹规划方法回避了高超声速飞行器复杂的动力学，仅通过其运动学来解决该问题。
一种基于强化学习高超声速飞行器航迹规划方法