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[发明专利]一种电力系统时滞稳定裕度快速求解方法-CN201610594776.X有效
发明人：贾宏杰;董朝宇;姜懿郎;姜涛;王蕾 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力系统时滞稳定裕度快速求解方法，以Jordan标准变换、Taylor级数分离和Schur模型降阶三个步骤为核心，重构新的时滞系统，降低系统维数。该方法首先将时滞系统模型用Jordan标准变换进行处理；进一步将Taylor级数展开的思想应用到含有时滞状态变量和不含时滞状态变量的分离过程中；再利用Schur模型降阶方法实现均衡模型截断；最后，利用多时滞的本发明通过简化系统模型，大幅降低时滞稳定裕度的求解时间，完成电力系统时滞稳定裕度的快速求解，解决多维、多时滞系统求解困难的问题，扩大了稳定判据的应用范围。
一种电力系统稳定快速求解方法

[发明专利]一种结构振动主动控制系统参数空间的精细分析方法-CN202010979892.X有效
发明人：张莹莹;郑远广 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种结构振动主动控制系统参数空间的精细分析方法，所述本方法以现代结构振动控制工程领域中含多时滞主动控制系统模型为研究对象，研究状态信息和控制参数的优化组合，阐述混合时滞效应。本发明提供的结构主动控制系统参数空间的精细分析方法，在以往研究结构振动主动控制中的时滞效应，通常是考察时滞对稳定域及其边界的影响，或对于给定的时滞，考察其对控制效果的影响，本发明基于精细结构图，阐述了不同的时滞组合对各项控制性能指标的影响规律，揭示了哪些控制性能指标可以通过时滞组合进行优化，明确了哪些时滞组合有利于提高控制效果，给出了有利于提高控制效果的时滞。
一种结构振动主动控制系统参数空间精细分析方法

[发明专利]一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置-CN202210055864.8在审
发明人：谢远龙;王书亭;吴昊;蒋立泉;刘宇;熊体凡;严一鸣;胡倚铭;李逸飞;吴航 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例属于人工智能中的移动移动机械臂控制技术领域，涉及一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置。本申请通过建立移动机械臂的时滞动力学模型，并通过估测算法获取系统的时变时滞，消除不确定网络延时对系统控制性能的影响；通过构建考虑时滞的模型预测控制算法，对时滞动力学模型进行控制输入的优化，考虑时滞的模型预测控制提高控制精度；同时，在进行避碰轨迹生成的时候，将系统的时变时滞信息加入到目标函数中，从而可以保证系统的安全性。
一种考虑时变时滞移动机械臂避碰控制方法装置

[发明专利]一种考虑时滞的电力系统附加广域阻尼控制器设计方法-CN201610489302.9有效
发明人：叶华;何敏;李超;牟倩颖;刘玉田 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑时滞的电力系统附加广域阻尼控制器设计方法，包括步骤(1)将电力系统阻尼最弱的振荡模式作为目标控制模式，确定AVR和FACTS设备的最佳安装位置，进一步建立不考虑时滞因素的包含AVR和步骤(2)在不考虑时滞因素的包含AVR和FACTS设备的电力系统模型和WADC模型的基础上，引入时滞环节，进而建立考虑时滞因素的闭环时滞电力系统的模型。步骤(3)根据闭环时滞电力系统的模型，构建WADC参数优化的数学模型。步骤(4)采用PSO算法，求解步骤(3)中WADC的最优参数。在每次的迭代优化过程中，考虑时滞因素，采用SOD算法求解闭环时滞电力系统最右侧的关键特征值，以达到关键特征值的阻尼最大这一目标。
一种考虑电力系统附加广域阻尼控制器设计方法

[发明专利]一种空投式气球滞空系统-CN201510912318.1有效
发明人：郑亚明;耿德华;龙飞;蒋鹏程;冯大毛 -专利权人：中国特种飞行器研究所
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B64B1/40 文献下载
摘要：一种空投式气球滞空系统，它包括挂钩（1）、主拉绳（2）、主降落伞（3）、气球囊体（4）、副降落伞（5）、控制组件、电源（7）、高压容器（8）、充气集装箱（9）、割管器（10）、副割绳器（11）、任务设备（12）、空投袋（13）、主割绳器（14）、单向阀（15）、充气软管（16）、副拉绳（17）、承力绳（18）、吊挂绳（19）、拉力开关（20）和高压阀门（21），本发明的优点是一方面，可以满足大质量任务设备的精确定高滞空另一方面滞空的高度高、时间长、范围大。
一种空投气球系统

[发明专利]基于部分变量离散化的时滞电力系统特征值计算方法-CN201811384975.3有效
发明人：李崇涛;吴剑南;杜正春 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06F30/367 文献下载
摘要：本发明公开了基于部分变量离散化的时滞电力系统特征值计算方法，包括：首先建立基于微分‑代数方程组DDAE的时滞电力系统线性化模型；通过N阶拉格朗日插值多项式对含有时滞的部分变量进行离散化，建立了针对单变量单时滞和多变量多时滞两种时滞情况的增广离散化矩阵；对增广离散化矩阵消去代数变量得到离散化矩阵，从而将求解时滞电力系统特征值问题转换为求解离散化矩阵特征值问题；该方法大大降低了离散化矩阵的阶数，具有计算速度快，计算精度高的特点，适用于大规模时滞电力系统的特征值计算
基于部分变量离散电力系统特征值计算方法

[发明专利]基于低阶IGD-LMS算法的时滞电力系统机电振荡模式计算方法-CN201810770236.1在审
发明人：叶华;李泰然;刘玉田 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了基于低阶IGD‑LMS算法的时滞电力系统机电振荡模式计算方法，包括：建立时滞电力系统的动态模型并线性化为一组时滞微分方程；将时滞微分方程中时滞电力系统的状态变量重新排序，划分为与时滞无关的状态变量和与时滞有关的状态变量；将时滞电力系统的特征值计算转化为计算无穷小生成元的特征值；对无穷小生成元进行离散化，得到无穷小生成元低阶离散化矩阵进而得到无穷小生成元低阶离散化逆矩阵；针对无穷小生成元低阶离散化逆矩阵进行稀疏特征值计算获得近似特征值，对近似特征值进行修正，得到时滞电力系统的精确特征值，精确特征值即对应时滞电力系统的机电振荡模式。
时滞电力系统生成元低阶离散化时滞机电振荡状态变量特征值计算模式计算微分方程逆矩阵近似矩阵电力系统动态模型重新排序算法稀疏修正转化

[发明专利]基于动态控制面的高超音速时滞补偿的控制器的设计方法-CN201811457023.X在审
发明人：周洪成 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于动态控制面的高超音速时滞补偿的控制器的设计方法，针对作动器有时滞的高超声速飞行器姿态运动系统方程式，当利用DSC方法对其设计跟踪控制器式时，系统是毕竟稳定的，即AHV能够跟踪给定的指令至一个任意小的误差范围本发明提供基于动态控制面的高超音速时滞补偿的控制器的设计方法，本申请将信号传输及作动器动态引起的时滞效果抽象为纯粹的输入含时滞。为了处理这种输入含时滞的非线性系统问题，采用含补偿器控制方法。在DSC的基础上，与时滞补偿相结合就得到了相应输入含时滞的高超声速飞行器气流姿态角控制方法。
时滞补偿时滞动态控制高超音速控制器高超声速飞行器作动器补偿器控制非线性系统跟踪控制器角速率信号系统方程式信号传输姿态运动姿态角抽象指令跟踪申请

[发明专利]一种多工序变量间动态时滞估计方法-CN201910152331.X有效
发明人：谢国;陈庞;刘涵;梁莉莉;王文卿;高欢 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多工序变量间动态时滞估计方法，首先将数据库中数据分为输入数据和输出数据两类，其中，输入数据即辅助变量，输出数据即主导变量；然后对数据库中训练数据集求得输入数据相对于中间变量的时滞参数集以及输入数据相对于输出数据、中间变量相对于输出数据的时滞参数集；最后以输入数据相对于中间变量的时滞参数集为输入，以输入数据相对于输出数据、中间变量相对于输出数据的时滞参数集为输出，即得到多工序变量间动态时滞参数预测模型，在线求取输入相对于输出的时滞参数，并代入该预测模型中，实时获得输入输出的时滞参数，本发明使得软测量的结果更加可靠，有利于工厂监测数据，保持工厂稳定运行。
一种工序变量动态估计方法

[发明专利]一种时滞奇异摄动系统的容错控制方法-CN201910634480.X有效
发明人：梅平;严乐;刘云平 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种时滞奇异摄动系统的容错控制方法。首先，在不同的时间尺度下，将时滞奇异摄动系统分解为有时滞的慢子系统和无时滞的快子系统；然后，针对有时滞的慢子系统，设计简化容错控制器；针对无时滞的快子系统，设计状态反馈控制器；最后，整合简化容错控制器和状态反馈控制器，得到针对整个时滞奇异摄动系统的容错控制器。本发明能够对时滞奇异摄动系统中发生的传感器故障进行快速有效的补偿。
一种奇异摄动系统容错控制方法

[发明专利]基于低阶IGD-IRK的时滞电力系统小干扰稳定性分析方法-CN201810770494.X有效
发明人：叶华;李泰然;刘玉田 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了基于低阶IGD‑IRK的时滞电力系统小干扰稳定性分析方法，包括：建立时滞电力系统数学模型；根据时滞电力系统状态变量是否与时滞有关，时滞电力系统的微分方程改写为与时滞有关的部分及与时滞无关的部分；获得与重组后的时滞电力系统状态方程相对应的无穷小生成元；针对无穷小生成元基于隐式龙格‑库塔法低阶离散化，得到无穷小生成元低阶离散化近似矩阵；针对无穷小生成元低阶离散化近似矩阵进行位移逆变化，得到无穷小生成元低阶离散化近似逆矩阵；针对上述逆矩阵进行稀疏特征值计算，之后针对稀疏特征值再进行反变换和牛顿校验，得到时滞电力系统的精确特征值。
基于低阶 igd irk 电力系统干扰稳定性分析方法

[发明专利]基于Pade近似的时滞电力系统特征值计算与稳定性判别方法-CN201210271783.8有效
发明人：牛新生;叶华;王春义;贾善杰 -专利权人：山东电力集团公司电力经济技术研究院
申请日： 2012-07-31 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Pade近似的时滞电力系统特征值计算与稳定性判别方法，它利用Pade近似将广域反馈时滞逼近为一个有理多项式，通过与无时滞电力系统和广域阻尼控制器之间的连接，建立时滞电力系统的的线性化模型，最后根据系统状态矩阵直接求出时滞系统的部分特征根，进而判别系统的时滞稳定性。四机两区域算例系统的特征值计算结果，该方法能够较准确地求解与时滞系统中动态元件相关的部分特征值和特征向量，可以方便准确地判别系统的时滞稳定性，正确求解与时滞环节相关的特征值个数和计算精度，与有理多项式的阶数有关
基于 pade 似的电力系统特征值计算稳定性判别方法

[发明专利]一种时滞非线性凝固过程系统模糊自适应容错控制方法-CN202210497532.5有效
发明人：陈勇;宋建豪;刘越智;张龙杰;石义官 -专利权人：电子科技大学;中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于时滞非线性凝固过程系统模糊自适应容错控制领域。本发明针对时滞非线性凝固过程系统的控制问题，公开了一种时滞非线性凝固过程系统模糊自适应容错控制方法。首先，对系统时滞部分进行处理，消除输入时滞的影响；其次，基于固定时间稳定策略和动态面技术对系统采用模糊自适应容错控制方法，消除系统故障影响，以达到提高控制精度的要求。本发明技术方案步骤如下：1)输入参考信号；2)对系统时滞进行处理；3)估计系统未知部分；4)设计固定时间容错控制器；5)输出所需信号。本发明结合了模糊自适应容错控制和固定时间稳定策略，具有良好的处理时滞和故障的能力，可以令输出信号更快速、准确地对参考信号进行逼近，能较好地解决时滞非线性凝固过程系统的跟踪控制问题，可以广泛应用于各种金属冶炼、成型等时滞工业控制领域。
一种非线性凝固过程系统模糊自适应容错控制方法

[发明专利]一种基于活性群体集体运动中因果推断方法-CN202111238820.0有效
发明人：万亚平;阳小华;曾铁军;刘征海;毛宇;蒋盼盼;聂明星;王超峰;周立方;刘志明 -专利权人：南华大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于活性群体集体运动中因果推断方法，包括获取活性群体集体运动的领导者时间序列及跟随者时间序列；获取固定时滞，基于固定时滞，获取最佳固定时滞，基于领导者时间序列及跟随者时间序列，获取对齐时滞序列；对固定时滞进行放宽处理，基于放宽处理结果，对最佳固定时滞进行更新；基于对齐时滞序列及更新后的最佳固定时滞，获取最佳对齐时滞序列；基于最佳对齐时滞序列对领导者时间序列及跟随者时间序列进行扭曲，对扭曲结果进行格兰杰因果推断
一种基于活性群体集体运动因果推断方法

[发明专利]喷油器卡滞故障诊断方法及装置-CN201811139568.6有效
发明人：王兴元;吕文芝;张小田;李伦;程鹏飞 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： F02D41/22 文献下载
摘要：本发明提供的喷油器卡滞故障诊断方法及装置，属于喷油器领域，根据喷油器发生卡滞故障时表现出的轨压变化规律，实现喷油器卡滞故障的自动诊断，并在发生喷油器卡滞故障时，输出喷油器卡滞故障信息，以提示用户，避免造成更大的损失
喷油器故障诊断方法装置