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[发明专利]细纱机的最优效率控制方法-CN202310675199.7在审
发明人：余豪;李娟;蒋立泉;杨圣明;江伟;刘可帅;徐卫林 -专利权人：武汉纺织大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种细纱机的最优效率控制方法，通过对系统能耗进行分类，结合建立的细纱机驱动单元的分数阶动力学模型以及设计的驱动单元的电流、电磁转矩、磁链的计算方法，得到永磁同步电机的定子电损、转子电损和谐波涡流电损，进而得到综合电损模型，实现了效率的统一优化；进一步的，进行了基于迭代更新的粒子群效率最优方法的设计，其中，在综合电损模型的基础上，构建了能量的利用率系数，并设计了迭代更新规则，以避免粒子群算法陷入局部最优，从而能实现能耗的最优利用，解决了传统细纱机中存在的能耗利用率低、运行效率差等问题。
细纱机最优效率控制方法

[发明专利]一种基于自动搬运小车进行搬运作业的方法、计算机可读介质及系统-CN201910270169.1有效
发明人：肖卫国;李强;梁翰计;蒋立泉;孟杰 -专利权人：肖卫国
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自动搬运小车进行搬运作业的方法，用于进行搬运作业，该方法包括以下步骤，S1：建立区域地图，并基于区域地图获取各个工位位置信息及自动搬运小车位置信息；S2：结合所述工位位置信息与自动搬运小车位置信息，规划自动搬运小车的运动路径，并基于运动路径发出运动指令；及S3：当自动搬运小车搬运工件并移动至不同的工位时，获取工位上两个特征信息，进行分析并基于分析结果发送工位置入指令，以控制自动搬运小车将工件置入对应工位。本发明还提供一种搬运作业的系统。本发明还提供一种计算机可读介质。
一种基于自动搬运小车进行作业方法计算机可读介质系统

[发明专利]多传感器融合定位的不确定性表达方法、装置及电子设备-CN202310396673.2在审
发明人：孟杰;李丽坤;蒋立泉;胡航宇;肖扬;朱晓杏 -专利权人：武汉溯野科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F18/2321 文献下载
摘要：本发明提供一种多传感器融合定位的不确定性表达方法、装置及电子设备，该方法包括：基于目标物对应的多个传感器的测量结果，构建目标物自身位姿的概率密度函数，将概率密度函数转换为蒙特卡洛定位的加权粒子集表达式；基于所述加权粒子集表达式确定不同加权粒子的位置分布，确定选择框，以基于所述选择框覆盖预设比例的加权粒子，并将所述选择框分割为多个等距栅格；基于每个加权粒子的位置信息，将加权粒子投放到所述多个等距栅格中；统计每个所述等距栅格中所有加权粒子的权重总和，基于所述权重总和，确定所述目标物处于对应等距栅格中的概率。本发明可以解决现有技术中难以在动态场景中获取多传感器融合后的定位不确定性的技术问题。
传感器融合定位不确定性表达方法装置电子设备

[发明专利]刚性纤维无捻缩复合纱线的制备方法-CN202310567380.6在审
发明人：余豪;孙悦;杨圣明;江伟;胡胜伢;蒋立泉;刘可帅;徐卫林 -专利权人：武汉纺织大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： D02G3/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种刚性纤维无捻缩复合纱线的制备方法，通过先使刚性纤维长丝与柔性纤维长丝进行合并加捻处理得到刚性纤维复合长丝，再利用横向退绕装置对刚性纤维复合长丝进行定向定速输出，避免经过加捻处理的刚性纤维长丝因自身残余扭矩在退绕时产生捻缩现象，然后再利用负压集聚纺的方法对刚性纤维复合长丝和柔性短纤维进行二次加捻，并确保二次加捻的捻度和合并加捻的捻度相等，从而有效避免刚性纤维长丝在纺纱加工过程中出现弯曲断裂而使刚性纤维长丝的结构受损，产生毛羽外露的现象，影响纱线性能。通过上述方式，成功利用刚性纤维长丝纺制得结构稳定、强度高、条干均匀、毛羽少的刚性纤维无捻缩复合纱线。
刚性纤维无捻缩复合纱线制备方法

[发明专利]一种考虑位姿估计不确定性的机器人轨迹规划方法和装置-CN202310112220.2有效
发明人：孟杰;蒋立泉;李丽坤;胡航宇;肖扬;朱晓杏;蒋立宇 -专利权人：武汉溯野科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种考虑位姿估计不确定性的机器人轨迹规划方法和装置，包括：获取环境栅格地图、机器人的位姿数据和所述机器人的运动模型；其中，所述环境栅格地图包含动态障碍物信息；根据所述环境栅格地图和所述机器人的位姿数据，得到考虑位姿估计不确定性的所述机器人的碰撞概率和综合势场；根据碰撞概率和综合势场对RRT算法进行改进，得到改进的RRT算法；利用改进的RRT算法和所述机器人的运动模型，确定所述机器人的安全规划轨迹。本发明将机器人位姿估计不确定性在轨迹规划过程中加以考虑，为动态场景下的轨迹规划提供位姿估计不确定性约束，通过对RRT算法进行优化，提高了机器人轨迹在线规划的安全性和实时性。
一种考虑估计不确定性机器人轨迹规划方法装置

[发明专利]可调式立面托布圈及圆纬机针筒组件-CN202211187322.2有效
发明人：徐卫林;金王保;蒋立泉;潘恒 -专利权人：武汉纺织大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： D04B15/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调式立面托布圈及圆纬机针筒组件，其包括环形圈体，所述圈体的内周面形成有一沿圈体径向起伏设置的环形支撑曲面，所述圈体的上端设有托布面，所述托布面形成为沿圈体径向方向向内收缩的弧形倒角面，所述弧形倒角面的末端平滑过渡至环形支撑曲面的凸起峰顶。所述环形支撑曲面的展开面积大于圈体内壁的展开面积，是以增大了托布圈对针织面料的支撑面积，保证针织面料在托布圈内完全展开，避免产生褶皱影响面料的平整性。所述弧形倒角面使针织布料自托布圈上端平滑过渡至环形支撑曲面上，减小针织布料与托布圈之间的摩擦。
调式立面托布圈圆纬机针筒组件

[发明专利]一种皮芯结构水硬性有机-无机复合材料的制备方法及应用-CN202310314209.4在审
发明人：朱坤坤;梁耀庭;蒋立泉;余豪;徐卫林 -专利权人：武汉纺织大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： D01F8/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种皮芯结构水硬性有机‑无机复合材料的制备方法及应用。该复合材料是将有机高分子材料溶解在非水性溶剂中，得到有机高分子溶液，然后将无机物颗粒分散至部分有机高分子溶液中，得到共混溶液，再将部分有机高分子溶液作为皮层溶液或芯层溶液，共混溶液作为对应的芯层溶液或皮层溶液，通过同轴纺丝技术得到具有皮层和芯层的两相流，再将两相流置入非水性凝固浴中同时再生，得到具有皮芯结构的凝胶，最后将凝胶烘干，得到皮芯结构水硬性有机‑无机复合材料。整个反应在非水体系中进行，制备得到的皮芯结构水硬性有机‑无机复合材料具备短时遇水可塑性强，长时遇水力学性能稳定的特性。
种皮结构硬性有机无机复合材料制备方法应用

[实用新型]适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架-CN202320373202.5有效
发明人：孟杰;李丽坤;蒋立泉;胡航宇;肖扬;朱晓杏 -专利权人：武汉溯野科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本实用新型公开一种适用于多传感器数据采集的模块化背包型传感器支架，包括背架组件、导轨组件、多个相机支架组件及雷达支架组件，背架组件包括背包带和背架，背包带系在背架的一侧，用于人为携带所述传感器支架，背架上设置有用于安装所述导轨组件的安装部；导轨组件包括与安装部适配的连接部和导轨，连接部套设在导轨的一端，通过螺栓将导轨可拆卸地连接在背架的安装部上；每个相机支架组件包括相机支架和锁紧滑块，多个锁紧滑块沿导轨长度方向间隔套设于导轨外部，并能够在导轨上移动，相机支架通过螺栓连接在锁紧滑块的一侧；雷达支架组件可拆卸地连接在相机支架上和/或连接在导轨的顶部，可安装多种传感器。
适用于传感器数据采集模块化背包支架

[发明专利]沉降纱圈针筒及衬经衬纬圆纬机-CN202211187249.9有效
发明人：徐卫林;金王保;蒋立泉;潘恒 -专利权人：武汉纺织大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： D04B15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种沉降纱圈针筒及衬经衬纬圆纬机，其包括环形筒体，所述环形筒体的外周面周向均匀分布有径向内凹针槽，相邻针槽之间设有针槽壁，所述针槽壁的上端面向上延伸至与筒体上端面平齐，并形成一水平承托面，用于支撑成圈纱脱圈和退圈。所述水平承托面能够协助成圈纱完成弯纱、脱圈和退圈动作，取代现有圆纬机中沉降片的功能，以简化针织结构，并降低操作难度；另外，取消沉降片在针筒周向上占用的安装空间，能够为径向喂入的衬经纱提供充足的喂入空间，且避免沉降片与衬经纱之间存在摩擦造成衬经纱磨损的问题。
沉降针筒衬经衬纬圆纬机

[发明专利]一种攀爬机器人-CN202310011821.4有效
发明人：孟杰;蒋立泉;李丽坤;胡航宇;肖扬;朱晓杏;蒋立宇;涂文章 -专利权人：武汉溯野科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬机器人，用于沿线缆的延伸方向移动，包括：至少一个用于夹持线缆的夹持组件、至少一个行走组件及主体组件，夹持组件套设于线缆，并可拆卸连接于线缆，夹持组件形成有用于允许夹持组件从线缆上穿出的镂空结构，行走组件连接于夹持组件，用于驱动夹持组件沿线缆的延伸方向行走，主体组件包括主体和至少一个悬臂件，主体与线缆间隔设置，悬臂件设置于夹持组件和主体之间，并与夹持组件和主体均相连接，且悬臂件的长度大小可调，以使得主体与线缆之间的间距大小可调。本发明能解决因传动机构与线缆之间的间距固定不适用于多种工况，从而导致适用性差的问题。
一种攀爬机器人

[发明专利]一种车流量检测方法、装置和电子设备及路侧端设备-CN202211594708.5在审
发明人：孟杰;蒋立泉;胡航宇;肖扬;朱晓杏;蒋立宇;涂文章 -专利权人：武汉溯野科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G08G1/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种车流量检测方法、装置和电子设备及路侧端设备，其包括：获取目标路段预设时间段内带标签的车辆通行图像数据集；基于MASK‑RCNN网络和所述车辆通行图像数据集，得到目标路段预设时间段内车辆通行的最小外界矩形；基于YOLO‑V7网络和所述车辆通行图像数据集，得到目标路段预设时间段内车辆的检测边框；基于卡尔曼滤波算法，利用所述最小外界矩形和所述检测边框，得到车辆的卡尔曼滤波信息；根据所述车辆预设时间段内不同时刻的卡尔曼滤波信息确定根据车辆轨迹信息，根据所述车辆轨迹信息确定车流量信息。本发明实现了在现有道路设备的基础上，使用数学推理算法就可以实现车流量的监控，节约了成本。
一种车流量检测方法装置电子设备路侧端设备

[发明专利]一种基于定位波动估计的机器人自适应鲁棒控制方法-CN202310111526.6在审
发明人：李丽坤;蒋立泉;孟杰;胡航宇;肖扬;朱晓杏 -专利权人：武汉溯野科技有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于定位波动估计的机器人自适应鲁棒控制方法，其包括：根据机器人的运动参数数据建立机器人的一般运动模型；根据所述机器人的一般运动模型计算机器人的跟随误差；基于模糊规则确定粒子集的方差模糊公式和熵模糊公式；对所述方差模糊公式和所述熵模糊公式去模糊化确定定位波动系数；根据所述机器人的跟随误差构建控制过程的成本函数；根据所述控制过程的成本函数确定机器人控制预测的状态方程；建立优化目标函数对所述机器人控制预测的状态方程进行优化，对机器人跟随移动进行控制操作，提高了波动评估的准确性，便于定位波动下的控制器设计，从而保证了控制系统在动态场景下的稳定性，实现了机器人自适应鲁棒控制。
一种基于定位波动估计机器人自适应鲁棒控制方法

[发明专利]基于YOLOv5的纺织物耐磨性检测方法和装置-CN202211512640.1在审
发明人： 蒋立泉;邓宇轩;李文斌;何儒汉;徐卫林;蒋立宇;余豪;朱坤坤 -专利权人：武汉纺织大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请适用于纺织物检测技术领域，提供了一种基于YOLOv5的纺织物耐磨性检测方法，包括：对目标纺织物进行耐磨性检测的过程中，通过相机获取目标纺织物的织物图像；对所述织物图像进行增强，得到增强织物图像；对所述增强织物图像进行降维，得到降维织物图像；通过YOLOv5对所述降维织物图像进行特征提取，得到织物图像特征；根据所述织物图像特征，确定所述目标纺织物的种类和所述目标纺织物上的磨损区域；根据所述磨损区域，确定所述目标纺织物的耐磨性。本申请还提供了一种基于YOLOv5的纺织物耐磨性检测装置。本申请能够提高对纺织物的耐磨性检测效率。
基于 yolov5 纺织耐磨性检测方法装置

[发明专利]一种导航定位误差测量方法-CN201910339871.9有效
发明人：张国军;李根;王书亭;黄禹;孟杰;鲍龙;谢远龙;章小龙;蒋立泉;梁启亮 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种导航定位误差测量方法，包括步骤：首先在站点固定两个二维码；其次AGV移至目标站点进行机械臂示教，获取AGV在目标站点的拍照姿态以及机械臂的姿态参数；然后进行视觉标定，提取出在图像中两个二维码中心点a、b所在像素位置，利用坐标转换获得中心点a、b在机器人坐标下的坐标，然后获得AGV在目标站点时二维码坐标系与机器人坐标系的相对关系；开启导航系统，AGV每次停靠站点后都以同样的机械臂姿态拍照进行视觉标定，并获得在AGV当前位置时二维码坐标系与机器人坐标系的相对关系，根据AGV在不同位置下二维码坐标系与机器人坐标系的相对关系得到AGV实际停靠位置相对目标停靠位置的误差。本发明能较高精度、便捷地对AGV导航定位误差进行在线测量。
一种导航定位误差测量方法

[发明专利]移动机械臂的扰动补偿控制方法和装置-CN202211458379.1在审
发明人： 蒋立泉;张驰;李文斌;何儒汉;徐卫林;程坦;余豪;朱坤坤;蒋立宇 -专利权人：武汉纺织大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机械臂控制技术领域，公开了一种移动机械臂的扰动补偿控制方法，包括根据移动机械臂的结构参数和运行参数，确定移动机械臂的移动平台运行时的分数阶模型；确定移动机械臂的移动平台运行时的集成扰动，并确定移动机械臂的移动平台运行时在有限数据集下的优化控制模型；根据集成扰动，确定移动机械臂的移动平台运行时的扰动观测模型，并确定扰动观测模型收敛时的扰动收敛估计值，将扰动收敛估计值应用至优化控制模型，得到移动机械臂的移动平台运行时的扰动补偿控制律；根据扰动补偿控制律，控制移动机械臂的移动平台的运行。本申请还提供了一种移动机械臂的扰动补偿控制装置。本申请提高了移动机械臂的控制稳定性和鲁棒性。
移动机械扰动补偿控制方法装置

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