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[发明专利]考虑环境扰动和多目标约束的无人艇路径规划方法及系统-CN202310749305.1在审
发明人：谢远龙;王宇翔;王书亭;胡倚铭;程祥;李虎 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人艇路径规划相关技术领域，其公开了一种考虑环境扰动和多目标约束的无人艇路径规划方法及系统，方法包括S1：构建包括洋流扰动、动态障碍物和目标点的海域环境信息；S2：采用深度强化学习算法中的Actor‑Critic框架，使得无人艇与所述海域环境信息进行交互，获得多个训练用数据四元组s，a，r，s′；S3：构建包括Actor网络、Value网络和Critic网络的深度学习网络架构，以所述四元组s，a，r，s′中的局部环境信息s为输入a为输出，对所述Actor网络、Value网络和Critic网络进行训练；S4：采用训练好的深度学习网络架构对无人艇的路径进行规划。本申请解决了现有路径规划算法无法自主探索未知环境、鲁棒性差等缺陷。
考虑环境扰动多目标约束无人路径规划方法系统

[发明专利]一种宽带下变频器-CN202310388027.1有效
发明人：李坤胜;胡倚铭 -专利权人：成都锐新科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H03D7/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种宽带下变频器，包括下变频通道、直通通道、本振通道、第一天线ANT1和第二天线ANT2；所述下变频通道与所述第一天线连接，用于接收第一信号，并将所述第一信号变频至目标频段；所述直通通道与所述第二天线连接，用于接收第二信号直通和输出馈电电源；所述本振通道用于为所述下变频通道提供本振信号；其中，所述直通通道与所述下变频通道分时工作；以更好地处理接收信号，在提高接收信号的信噪比的同时提高效率和减少资源浪费。
一种宽带变频器

[实用新型]一种波束形成网络-CN202222840765.9有效
发明人：廖云龙;李坤胜;胡倚铭;蒋志强 -专利权人：成都锐新科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本实用新型属于信号处理设备技术领域，尤其是涉及一种波束形成网络，包括信号获取模块、信号传输模块和信号分析模块，信号传输模块包括第一路信号传输单元、第二路信号传输单元、第三路信号传输单元、多路信号功率分配单元和信号传输单元；第一路信号传输单元用于接收天线阵列的第一接口的信号；第二路信号传输单元用于接收天线阵列的第二接口的信号；第三路信号传输单元用于接收天线阵列的第三接口的信号；多路信号功率分配单元用于接收第一路信号传输单元、第二路信号传输单元和第三路信号传输单元的信号；信号传输单元用于接收多路信号功率分配单元分配后的信号，并将信号传输至信号分析模块。
一种波束形成网络

[发明专利]一种考虑外部干扰下移动机器人的编队控制方法-CN202110498078.0有效
发明人：谢远龙;王书亭;吴昊;蒋立泉;熊体凡;付清晨;胡倚铭;陈明虓;梁翰计;梁启亮 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑外部干扰下移动机器人的编队控制方法，包括以下步骤：步骤一：引入虚拟领航者的方法，建立移动机器人领航‑跟随编队控制运动学数学模型；步骤二：考虑外界环境扰动项，建立移动机器人运动学编队控制误差模型；步骤三：设计编队协同控制器，使移动机器人按照设定的速度沿着设定路径航行，完成编队队形的建立；步骤四：编队协同控制律收敛性证明，使移动机器人编队轨迹收敛于设定路径并形成设定的编队队形。本发明考虑了模型的不确定性后，保证编队队形存在偏差时收敛到设定编队且编队队形具有更高的精度。利用李雅普诺夫稳定性分析方法，证明闭环系统所有状态和信号收敛于一有界集。
一种考虑外部干扰下移机器人编队控制方法

[发明专利]一种基于机器学习的AGV动态避障方法-CN202210305690.6在审
发明人：谢远龙;胡倚铭;王书亭;熊体凡;吴昊;蒋立泉;刘宇;段佳旺;李泓辰;刘顺章 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种基于机器学习的AGV动态避障方法，包括以下步骤：(1)对二维激光雷达点云数据进行动态障碍物划定，标记出动态障碍物的覆盖范围；(2)计算获得动态障碍物的速度向量；(3)计算获得动态障碍物的趋势向量；(4)构建AGV运动引导矩阵和运动引导张量；(5)使用AGV运动引导张量作为深度强化学习的神经网络输入以构建神经网络；(6)对深度强化学习训练引入基于动态障碍物运动状态的多阶动态惩罚机制(7)对深度强化学习训练引入AGV前进奖励机制；(8)进行深度强化学习避障训练，进而控制AGV进行避障。本发明具有较高的避让安全性和避让效率，实施性和适应性较好。
一种基于机器学习 agv 动态方法

[发明专利]基于事件触发的机器人变增益超螺旋滑模控制方法及系统-CN202210064143.3在审
发明人：谢远龙;吴昊;王书亭;蒋立泉;刘宇;胡倚铭;熊体凡;段佳旺;吴航;李逸飞 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种基于事件触发的机器人变增益超螺旋滑模控制方法及系统，其包括：S1、构建机器人多模式统一运动学误差模型；S2、设计与误差相关的PI滑模面；S3、设计无颤振超螺旋滑模趋近律，并构建增益自适应函数，使滑动变量远离滑模面时采用与时间线性相关的高增益，到达预定邻域时切换至基于势垒函数的变增益；S4、基于机器人多模式统一运动学误差模型和无颤振超螺旋滑模趋近律设计控制器，以控制机器人进行轨迹跟踪；对远离滑模面的滑动变量，采用周期采样的时间触发形式；对于到达预定邻域的滑动变量，采用事件触发形式。本发明能够实现快速收敛，在缺乏扰动导数的边界信息时实现无抖动的跟踪控制。
基于事件触发机器人增益超螺旋控制方法系统

[发明专利]一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置-CN202210055864.8在审
发明人：谢远龙;王书亭;吴昊;蒋立泉;刘宇;熊体凡;严一鸣;胡倚铭;李逸飞;吴航 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例属于人工智能中的移动移动机械臂控制技术领域，涉及一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置。本申请通过建立移动机械臂的时滞动力学模型，并通过估测算法获取系统的时变时滞，消除不确定网络延时对系统控制性能的影响；通过构建考虑时滞的模型预测控制算法，对时滞动力学模型进行控制输入的优化，考虑时滞的模型预测控制提高控制精度；同时，在进行避碰轨迹生成的时候，将系统的时变时滞信息加入到目标函数中，从而可以保证系统的安全性。
一种考虑时变时滞移动机械臂避碰控制方法装置

[发明专利]兼顾位置和姿态调节的移动机器人反演控制方法及装置-CN202210014093.8在审
发明人：谢远龙;王书亭;蒋立泉;吴昊;刘宇;胡倚铭;熊体凡;严一鸣;吴航;李逸飞 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请实施例属于人工智能中的移动机器人技术领域，涉及一种兼顾位置和姿态调节的移动机器人反演控制方法及装置。本申请建立了分数阶的移动机器人控制模型，实现了高精度的建模。同时根据奇异摄动理论对目标移动机器人系统所对应的含区间分数阶模型进行解耦操作，实现了解耦的伪线性系统模型；进一步的将系统分解为快变位置子系统和慢变姿态子系统，并对系统进行了参数辨识，实现了系统参数的动态整定。最后，设计了内外环的控制框架，并分别设计了内外环的反演控制，实现了移动机器人系统高精、高效和鲁棒的控制方案，使得移动机器人使用范围更加广泛。
兼顾位置姿态调节移动机器人反演控制方法装置

[实用新型]一种外掷式的有源雷达干扰诱饵弹装置-CN202021310969.6有效
发明人：廖云龙;熊文斌;胡倚铭;徐翔 -专利权人：成都锐新科技有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外掷式的有源雷达干扰诱饵弹装置，包括防尘盖、干扰诱饵弹、外壳、活塞和底火；外壳为长方体空壳，其一端设置有防尘盖，其另一端内部设置有活塞，活塞与外壳的内壁之间设置有底火，干扰诱饵弹的弹头部分和尾翼部分均设置有弧面，干扰诱饵弹的弹头与活塞固定，干扰诱饵弹的尾翼部分与防尘盖固定，干扰诱饵弹的内部设置有电路结构。本实用新型与平台分离后，短时间内将与平台处于同一波束内，能够接收到敌方雷达信号并迅速进行复制转发形成具有欺骗性的连续的假信号群，这一假信号群能够遮蔽平台自身的回波信号，从而掩护飞机机动摆脱敌方雷达的测距、测速跟踪。
一种外掷式有源雷达干扰诱饵装置

[实用新型]一种用于投掷式有源雷达干扰诱饵弹的干扰模块-CN202021310190.4有效
发明人：廖云龙;熊文斌;胡倚铭;徐翔 -专利权人：成都锐新科技有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于投掷式有源雷达干扰诱饵弹的干扰模块，包括相互连接的TR组件部分和干扰源部分；所述干扰源部分包括第五低噪放大器、第一低通滤波器、第一单刀三掷开关、第一单刀五掷开关和本振，所述TR组件部分包括第一环形器和第二环形器，本申请实现了信号的接收与发送，其次通过干扰源部分的电路可以实现对产生的信号进行速度调制，来补偿诱饵弹的速度与平台速度的差异。本实用新型提供的一种用于投掷式有源雷达干扰诱饵弹的干扰模块，可以对敌方雷达信号进行帧收并进行调制，从而诱骗敌方雷达将波束照向干扰模块所在的诱饵弹，采用前后向天线布局设计，可以有效增加其覆盖范围。
一种用于投掷有源雷达干扰诱饵模块

[实用新型]一种TR组件功放加电装置-CN202021238935.0有效
发明人：廖云龙;熊文斌;胡倚铭;徐翔 -专利权人：成都锐新科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种TR组件功放加电装置，包括TR组件、信号源、30dB衰减器、40dB衰减器、频谱仪、测试夹具、函数发生器和电源；TR组件分别与信号源、30dB衰减器、40dB衰减器和测试夹具通信连接；40dB衰减器和频谱仪通信连接；TR组件和测试夹具均与电源电性连接；测试夹具和函数发生器通信连接。本实用新型的TR组件功放加电装置内部结构清晰，电路简单，易于实现，能利用本功放加电装置完成对信号的放大和衰减控制，实现动态范围控制。
一种 tr 组件功放装置

[实用新型]一种TR放大组件的灵敏度测试装置-CN202021216841.3有效
发明人：廖云龙;熊文斌;胡倚铭;徐翔 -专利权人：成都锐新科技有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种TR放大组件的灵敏度测试装置，包括TR组件、放大组件、电缆、电源、信号源、示波器和频谱仪；TR组件和放大组件通过电缆固定连接；TR组件和信号源通信连接；TR组件和放大组件均与电源电性连接；放大组件还分别与示波器和频谱仪通信连接。本TR放大组件的灵敏度测试装置的内部结构简单清晰，可靠性高，能有效保护内部器件。本装置采用测试仪器完成测试，可对TR放大组件进行精确的灵敏度测试，且可通过收发开关控制测试时间，整个过程自动化程度高。
一种 tr 放大组件灵敏度测试装置

[实用新型]一种X波段低噪声放大器-CN202021078831.8有效
发明人：廖云龙;熊文斌;胡倚铭;徐翔 -专利权人：成都锐新科技有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： H03F3/187 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种X波段低噪声放大器，通过输入阻抗匹配网络进行射频输入信号的阻抗匹配，减少输入回波损耗；将放大阶段分为三级实现，由于系统噪声的大小由第一级决定，因此第一级放大电路在最佳噪声阻抗匹配的情况下进行放大，使整机噪声最小；将第二级放大电路工作于最佳共轭阻抗匹配的情况下，使功率增益最大；并将第三级放大电路工作于最佳输出阻抗匹配的情况下，使输出端的回波损耗最小化，以此实现高增益和低噪声系数的X波段射频信号放大。
一种波段低噪声放大器

[发明专利]一种有源相控阵雷达的PLL-CN202010534204.9在审
发明人：廖云龙;熊文斌;胡倚铭;徐翔 -专利权人：成都锐新科技有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： H03L7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种有源相控阵雷达的PLL，包括：鉴相器、压控振荡器、LNA放大器、分频器1/N和四阶带通滤波器；所述鉴相器的输入端INPUT1输入待倍频的频率信号，其输入端INPUT2与四阶带通滤波器的输出端OUTPUT3连接，其输出端OUTPUT1与压控振荡器的输入端INPUT3连接；所述压控振荡器的输出端OUTPUT2与LNA放大器的输入端INPUT5连接；所述LNA放大器的输出端OUTPUT4与分频器1/N的输入端连接；所述分频器1/N的输出端与四阶带通滤波器的输入端INPUT4连接；本发明解决了现有技术中，锁相环相位锁定不精确，易受环境噪声印象的问题。
一种有源相控阵雷达 pll

[发明专利]一种矩形波导传输线阶梯过渡-CN201810271858.X在审
发明人：王清源;胡倚铭 -专利权人：成都银赫科技有限公司
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： H01P5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种矩形波导传输线阶梯过渡，包括一根输入传输线和一根输出传输线，和至少一条电磁通道。电磁通道的两端面分别为一平面A和平面B的一部分。平面A与平面B平行。所述输入传输线和输出传输线分别通过其一个横截面与电磁通道的两个端面中的一个连通。输入传输线和一根输出传输线尺寸不同。所述输入传输线为矩形波导。所述电磁通道由至少一条支路构成，至少一条电磁波支路由至少3个沿Y方向连通的通孔构成。该传输线阶梯过渡可以实现各种不同尺寸的传输线之间的宽带紧凑匹配过渡。本发明主要用于微波、毫米波和太赫兹波段的各种通信和雷达系统中。
传输线输入传输线电磁通道输出传输线矩形波导支路连通太赫兹波段毫米波雷达系统电磁波两端面宽带通孔紧凑匹配平行微波通信

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